Claims (19)
1. Установка (1) для печати и/или нанесения покрытия на поверхности деталей, в частности, на трехмерные поверхности, причем эта установка (1) по существу содержит1. Installation (1) for printing and/or coating on the surfaces of parts, in particular on three-dimensional surfaces, and this installation (1) essentially contains
держатель (3) детали, выполненный с возможностью установки на нем и удержания декорируемой или покрываемой детали (2) и установленный на устройстве (4) перемещения по меньшей мере с пятью степенями свободы, например, таком как шестиосный робот-манипулятор,part holder (3) configured to be installed on it and hold the part (2) to be decorated or coated and mounted on a movement device (4) with at least five degrees of freedom, such as, for example, a six-axis robotic arm,
средства (5) печати посредством распыления печатной краски или аналогичной субстанции, представляющие собой по меньшей мере одну печатающую головку (6 или 7),means (5) for printing by spraying printing ink or a similar substance, which is at least one print head (6 or 7),
сенсорные датчики (8), выполненные с возможностью измерять параметры расположения и/или перемещения детали (2), в частности, скорости перемещения и/или координаты расположения,touch sensors (8) configured to measure the parameters of the location and/or movement of the part (2), in particular, the speed of movement and/or location coordinates,
возможно, средства (9) по меньшей мере частичной сушки и/или сшивания субстанций, распыляемых на поверхности (2’) декорируемой детали (2),possibly means (9) for at least partial drying and/or cross-linking of the substances sprayed on the surface (2') of the part (2) to be decorated,
средства (10) вычисления, контроля и управления, предназначенные и выполненные с возможностью использования сигналов, выдаваемых сенсорными датчиками (8), и управлять по меньшей мере средствами (5) печати и устройством (4) перемещения,calculation, monitoring and control means (10) designed and configured to use the signals generated by the touch sensors (8) and control at least the printing means (5) and the movement device (4),
при этом средства (5) печати, сенсорные датчики (8) и возможные средства (9) сушки расположены рядом друг с другом, например, друг над другом на неподвижной опорной конструкции (11), такой как основание, стойка, портальная опора или аналогичная конструкция,wherein the printing means (5), touch sensors (8) and possible drying means (9) are located next to each other, for example, one above the other on a fixed support structure (11), such as a base, stand, portal support or a similar structure ,
при этом устройство (4) перемещения и опорная конструкция (11) расположены друг против друга, а указанной неподвижной опорной конструкции (11) присвоена пространственная система координат (X, Y, Z) с первой осью (X), определяющей расстояние между устройством (4) перемещения и указанной опорной конструкцией (11), со второй осью (Z), соответствующей направлению расположения друг над другом средств печати, сенсорных датчиков и, возможно, средств сушки (5, 8, 9), и с третьей осью (Y), перпендикулярной к двум предыдущим осям (Х и Z),at the same time, the moving device (4) and the support structure (11) are located opposite each other, and the specified fixed support structure (11) is assigned a spatial coordinate system (X, Y, Z) with the first axis (X) determining the distance between the device (4 ) movement and the specified support structure (11), with a second axis (Z) corresponding to the direction of arrangement of printing means, sensor sensors and, possibly, drying means (5, 8, 9) one above the other, and with a third axis (Y), perpendicular to the two previous axes (X and Z),
отличающаяся тем, что средства (5) печати представляют собой по меньшей мере две подвижные одноцветные (6) или двухцветные (7) печатающие головки, выполненные с возможностью вращения и/или поступательного движения по меньшей мере с одной степенью свободы, при этом указанные головки (6, 7) могут перемещаться выборочно, одна за другой, в направлении определенного пространственного положения (PSD), обеспечивающего печать на поверхности (2’) детали (2), причем под контролем средств (10) вычисления, контроля и управления и в соответствии с заранее запрограммированными данными, например, с программой печати, определяющей также перемещение детали (2) относительно опорной конструкции (11) и определенного пространственного положения (PSD).characterized in that the printing means (5) are at least two movable one-color (6) or two-color (7) printheads, made with the possibility of rotation and / or translational movement with at least one degree of freedom, while these heads ( 6, 7) can be moved selectively, one after the other, in the direction of a certain spatial position (PSD), which ensures printing on the surface (2') of the part (2), moreover, under the control of means (10) of calculation, control and management and in accordance with pre-programmed data, for example, with a print program that also determines the movement of the part (2) relative to the support structure (11) and a certain spatial position (PSD).
2. Установка по п. 1, отличающаяся тем, что печатающие головки (6, 7) сгруппированы линейно рядом друг с другом вдоль третьей оси (Y) и выполнены с возможностью вместе перемещаться скольжением вдоль этой оси (Y) под действием соответствующего поступательного привода, управляемого средствами (10) вычисления, контроля и управления.2. Installation according to claim. 1, characterized in that the printheads (6, 7) are grouped linearly next to each other along the third axis (Y) and are made with the ability to move together by sliding along this axis (Y) under the action of a corresponding translational drive, managed by means (10) calculation, control and management.
3. Установка по п. 1, отличающаяся тем, что печатающие головки (6, 7) сгруппированы в окружном направлении вокруг второй оси (Z) и выполнены с возможностью вместе поворачиваться вокруг этой оси (Z) под действием соответствующего поворотного привода, управляемого средствами (10) вычисления, контроля и управления.3. Installation according to claim. 1, characterized in that the printheads (6, 7) are grouped in the circumferential direction around the second axis (Z) and are made with the ability to turn together around this axis (Z) under the action of the corresponding rotary actuator controlled by means ( 10) calculation, control and management.
4. Установка по п. 2 или п. 3, отличающаяся тем, что каждая из печатающих головок (6, 7) является также подвижной индивидуально, перемещаясь скольжением вдоль первой оси (Х) под действием соответствующего управляемого привода, отдельного для каждой головки (6, 7) или общего для всех головок (6, 7).4. Installation according to claim 2 or claim 3, characterized in that each of the print heads (6, 7) is also individually movable, sliding along the first axis (X) under the action of the corresponding controlled drive, separate for each head (6 , 7) or common for all heads (6, 7).
5. Установка по п. 1, отличающаяся тем, что печатающие головки (6, 7) сгруппированы линейно рядом друг с другом вдоль второй оси (Z) и выполнены с возможностью вместе перемещаться скольжением вдоль этой оси (Z) и индивидуально перемещаться скольжением вдоль первой оси (Х) под действием соответствующих поступательных приводов, управляемых средствами (10) вычисления, контроля и управления.5. Installation according to claim. 1, characterized in that the printheads (6, 7) are grouped linearly next to each other along the second axis (Z) and are made with the ability to move together by sliding along this axis (Z) and individually move by sliding along the first axis (X) under the action of the corresponding translational drives controlled by means (10) of calculation, control and management.
6. Установка по п. 1, отличающаяся тем, что печатающие головки (6, 7) установлены на или внутри опорной конструкции (11) с возможностью перемещения скольжением индивидуально вдоль трех осей (Х, Y и Z) под действием соответствующих поступательных приводов, управляемых средствами (10) вычисления, контроля и управления.6. Installation according to claim 1, characterized in that the printheads (6, 7) are mounted on or inside the support structure (11) with the possibility of sliding individually along three axes (X, Y and Z) under the action of the corresponding translational drives controlled by means (10) of calculation, control and management.
7. Установка по любому из пп. 1-6, отличающаяся тем, что опорная конструкция (11) снабжена кожухом (12) с отверстием (12’), обозначающим определенное пространственное положение, обеспечивающее печать (PSD), причем, в случае необходимости, это отверстие (12’) обеспечивает прохождение печатающей головки (6, 7).7. Installation according to any one of paragraphs. 1-6, characterized in that the support structure (11) is provided with a casing (12) with a hole (12') indicating a certain spatial position that allows printing (PSD), and, if necessary, this hole (12') allows the passage print head (6, 7).
8. Установка по п. 1, отличающаяся тем, что опорная конструкция (11) представляет собой стойку или стеллаж для размещения поста обслуживания печатающих головок (6, 7), причем указанная установка (1) содержит второе устройство (4’) перемещения с по меньшей мере пятью степенями свободы, предпочтительно второй шестиосный робот-манипулятор, выполненный с возможностью выборочного перемещения печатающей головки (6, 7) от ее места в стойке или стеллаже (11) в определенное пространственное положение (PSD) и наоборот под управлением средств (10) вычисления, контроля и управления, при этом указанная печатающая головка (6, 7) удерживается в этом положении (PSD) в ходе операции печати или нанесения покрытия при помощи этой головки (6, 7) или, в случае необходимости, перемещается соответственно перемещению детали (2).8. Installation according to p. at least five degrees of freedom, preferably a second six-axis robotic arm capable of selectively moving the print head (6, 7) from its place in the rack or rack (11) to a certain spatial position (PSD) and vice versa under the control of means (10) calculation, control and management, while the specified print head (6, 7) is held in this position (PSD) during the printing or coating operation using this head (6, 7) or, if necessary, moves according to the movement of the part ( 2).
9. Установка по п. 8, отличающаяся тем, что второй робот-манипулятор (4’) снабжен на своем свободном конце автоматическим сменщиком (14) инструмента с его автоматическим устройством управления, на котором может быть временно и взаимозаменяемо установлена печатающая головка (6, 7), выбранная для предусмотренной операции печати, при этом работой каждой печатающей головки (6, 7) и циркуляцией краски в соответствии с возможными движениями несущего робота-манипулятора (4’) управляют средства (10).9. Installation according to claim. 8, characterized in that the second robotic arm (4') is equipped at its free end with an automatic tool changer (14) with its automatic control device, on which the print head (6, 7) selected for the envisaged printing operation, while the operation of each print head (6, 7) and the circulation of ink in accordance with the possible movements of the carrying robot manipulator (4') are controlled by the means (10).
10. Установка по любому из пп. 1-9, отличающаяся тем, что содержит четыре одноцветные печатающие головки (6), при этом каждая головка (6) содержит по меньшей мере два параллельных ряда отверстий (13) для распыления краски одинакового цвета. 10. Installation according to any one of paragraphs. 1-9, characterized in that it contains four single-color printheads (6), while each head (6) contains at least two parallel rows of holes (13) for spraying ink of the same color.
11. Установка по любому из пп. 1-9, отличающаяся тем, что содержит две двухцветные печатающие головки (7), при этом каждая головка (7) состоит из двух объединенных одноцветных головок (6), каждая из которых содержит два ряда отверстий (13) для распыления краски одинакового цвета.11. Installation according to any one of paragraphs. 1-9, characterized in that it contains two two-color print heads (7), while each head (7) consists of two combined one-color heads (6), each of which contains two rows of holes (13) for spraying ink of the same color.