Claims (1)
Мехатронное устройство, содержащее электродвигатель, планетарно-цевочный редуктор, размещенный в магнитомягком корпусе, ротор электродвагателя связан с валом редуктора с возможностью передачи вращения ротора, имеет по меньшей мере два эксцентриковых цилиндрических участка, содержит по меньшей мере два сателлита, которые установлены на указанных эксцентриковых участках ротора с возможностью вращения, цевочное колесо, установленное в корпусе во взаимодействии с сателлитами, пальцы, установленные с возможностью передачи усилия от сателлитов, выходной вал редуктора установлен в корпусе с возможностью вращения, отличающееся тем, что на боковой поверхности одного из сателлитов установлен намагничиванный в осевом направлении постоянный магнит, между боковыми поверхностями сателлитов, обращенными друг другу, размещена обойма с телами качения, обеспечивающими плоскопараллельный воздушный зазор между сателлитами и постоянным магнитом, пальцы, передающие усилие от сателлитов, установлены неподвижно на сателлитах, на пальцах размещены опоры качения, на валу редуктора выполнены овальные расточки, взаимодействующие опорами качения на пальцах.Mechatronic device containing an electric motor, a planetary lantern gearbox placed in a magnetically soft housing, the rotor of the electric motor is connected to the gearbox shaft with the possibility of transmitting rotation of the rotor, has at least two eccentric cylindrical sections, contains at least two satellites that are installed on the specified eccentric sections of the rotor with the possibility of rotation, the lantern wheel installed in the housing in cooperation with the satellites, the fingers installed with the possibility of transmitting force from the satellites, the output shaft of the gearbox is installed in the housing with the possibility of rotation, characterized in that on the side surface of one of the satellites there is a magnetized in the axial direction of the permanent magnet, between the side surfaces of the satellites, facing each other, there is a cage with rolling elements that provide a plane-parallel air gap between the satellites and the permanent magnet, the fingers that transmit force from the satellites are fixed It is important on satellites, rolling bearings are placed on the fingers, oval bores are made on the gearbox shaft, interacting with rolling bearings on the fingers.