Claims (1)
Манипулятор, работающий в герметизированном объеме, содержащий крышку камеры или шаровую опору защитного бокса, на которой смонтированы винтовые механизмы ручных приводов комбинированного сильфонного ввода движений с одной рычажной системой раздвижных безлюфтовых шарниров многократного параллелограмма, связывающей винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движения с исполнительным органом в виде захвата или предметного столика, отличающийся тем, что он снабжен герметичной шаровой опорой и мембраной, вакуумной контролирующей аппаратурой с двумя радиусными наружными шарообразными диафрагмами, радиально расположенными параллельно относительно друг друга, установленными со смещением относительно гибких диафрагм с мембраной и герметично соединенными с упруго-деформируемой трубой с гибкой мембраной и со стенкой герметизированного объема (камеры), образуя при этом три компенсирующие герметичные полости, связанные каналом, выполненным в стенке герметизированного объема (камеры) с вакуумной контролирующей аппаратурой.A manipulator operating in a sealed volume, containing a chamber cover or a ball support of a protective box, on which screw mechanisms of manual drives of combined bellows input of movements are mounted with one lever system of sliding backlash-free joints of multiple parallelogram, connecting the screw mechanisms of drives of bellows input of movement with an actuator in the form of a capture or a stage, characterized in that it is equipped with a sealed spherical support and a membrane, vacuum control equipment with two radial outer spherical diaphragms, radially arranged in parallel with respect to each other, installed with an offset relative to flexible diaphragms with a membrane and hermetically connected to an elastically deformable pipe with flexible membrane and with the wall of the sealed volume (chamber), while forming three compensating sealed cavities connected by a channel made in the wall of the sealed volume (chamber) with a vacuum control equipment.