RU2019137521A

RU2019137521A - Способы и системы для автоматизированного определения присутствия объектов

Info

Publication number: RU2019137521A
Application number: RU2019137521A
Authority: RU
Inventors: Борис Константинович Янгель; Максим Ильич Стебелев
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии"
Priority date: 2019-11-21
Filing date: 2019-11-21
Publication date: 2021-05-21
Also published as: US20210157002A1; RU2769921C2; US11740358B2; RU2019137521A3; EP3825732A1

Claims

1. Способ обработки данных облака (лидарных) точек на основе оптического обнаружения и дальнометрии (LIDAR), причем способ осуществляют посредством электронного устройства, соединенного с возможностью связи с лидаром, установленным на транспортном средстве, причем лидар имеет множество лазеров и выполнен с возможностью захвата данных облака лидарных точек, имеющих множество лидарных точек, причем электронное устройство дополнительно выполняет алгоритм обнаружения для обнаружения присутствия по меньшей мере одного объекта в окружении транспортного средства на основе данных облака лидарных точек, при этом способ содержит этапы, на которых:

принимают, посредством электронного устройства, первые данные облака лидарных точек, захваченные посредством лидара;

выполняют, посредством электронного устройства, алгоритм машинного обучения (MLA), причем MLA выполнен с возможностью выполнять этапы, на которых:

анализируют, посредством электронного устройства, первое множество лидарных точек из первых данных облака лидарных точек относительно шаблона откликов множества лазеров для того, чтобы определять текущий шаблон лидарных точек;

извлекают, посредством электронного устройства, данные представления в виде сетки окружающей области транспортного средства;

на основе текущего шаблона и данных представления в виде сетки, определяют то, что первое множество лидарных точек ассоциировано со слепой зоной, причем слепая зона препятствует алгоритму обнаружения обнаружить присутствие по меньшей мере одного объекта в окружении транспортного средства, что обусловлено присутствием по меньшей мере одного объекта.

2. Способ по п. 1, при этом способ дополнительно содержит этап, на котором обучают MLA посредством этапа, на котором:

подают в MLA множество объектов из обучающего набора, причем каждый из множества объектов из обучающего набора включает в себя:

обучающий шаблон лидарных точек;

данные представления в форме обучающей сетки ассоциированной окружающей обучающей области;

метку, указывающую, что алгоритм обнаружения имеет возможность обнаружить присутствие по меньшей мере одного обучающего объекта в окружении транспортного средства, что обусловлено присутствием по меньшей мере одного обучающего объекта.

3. Способ по п. 2, при этом способ дополнительно содержит этап, на котором определяют, посредством вторичного алгоритма, что присутствует по меньшей мере один обучающий объект.

4. Способ по п. 3, в котором вторичный алгоритм содержит этап, на котором анализируют данные изображений, захваченных посредством одного из транспортного средства и других транспортных средств, причем данные изображений указывают присутствие по меньшей мере одного обучающего объекта.

5. Способ по п. 3, в котором вторичный алгоритм содержит этап, на котором анализируют присутствие по меньшей мере одного обучающего объекта в момент времени до выполнения обучения и траектории перемещения, ассоциированной с ним.

6. Способ по п. 5, в котором анализ присутствия по меньшей мере одного обучающего объекта дополнительно содержит этап, на котором определяют то, что на основе траектории перемещения и разности времен между временем обучения и предыдущим временем, по меньшей мере один обучающий объект по-прежнему должен быть видимым в лидарных точках.

7. Способ по п. 1, в котором в ответ на обнаружение слепой зоны в первом множестве лидарных точек, способ дополнительно содержит этап, на котором управляют транспортным средством таким образом, чтобы применить по меньшей мере одно исправляющее действие.

8. Способ по п. 7, в котором по меньшей мере одно исправляющее действие содержит получение дополнительных данных датчиков по меньшей мере из одного дополнительного датчика, ассоциированного с транспортным средством, в попытке корректировать слепую зону.

9. Способ по п. 7, в котором по меньшей мере одно исправляющее действие содержит управление транспортным средством таким образом, чтобы дополнять перемещение транспортного средства.

10. Способ по п. 9, в котором управление транспортным средством таким образом, чтобы дополнять перемещение транспортного средства, содержит этап, на котором инструктируют транспортное средство на одно из следующего: замедлять ход, изменять траекторию, выполнять экстренное торможение и ускоряться.

11. Способ по п. 1, в котором определение того, что первое множество лидарных точек ассоциировано со слепой зоной, дополнительно основано на геометрическом шаблоне множества лазеров.

12. Способ по п. 1, в котором шаблон откликов множества лазеров указывает совокупность откликов, которые лидар должен принимать в ответ на излучение света посредством множества лазеров.

13. Способ по п. 1, в котором данные представления в виде сетки представляют сетку с центральной точкой, расположенной в транспортном средстве.

14. Способ по п. 13, в котором сетка перемещается с перемещением транспортного средства.

15. Способ по п. 1, при этом способ дополнительно содержит этап, на котором формируют данные представления в виде сетки в качестве сетки занятости.

16. Система, содержащая:

электронное устройство,

лидар, соединенный с возможностью связи с электронным устройством, причем лидар имеет множество лазеров и выполнен с возможностью захвата данных облака лидарных точек, имеющих множество лидарных точек,

причем электронное устройство выполнено с возможностью выполнять алгоритм обнаружения для обнаружения присутствия по меньшей мере одного объекта в окружающей области на основе данных облака лидарных точек,

причем электронное устройство выполнено с возможностью:

принимать первые данные облака лидарных точек, захваченные посредством лидара;

выполнять алгоритм машинного обучения (MLA), причем MLA выполнен с возможностью выполнять:

анализ, посредством электронного устройства, первого множества лидарных точек из первых данных облака лидарных точек относительно шаблона откликов множества лазеров для того, чтобы определять текущий шаблон лидарных точек;

извлечение, посредством электронного устройства, данных представления в виде сетки окружающей области;

на основе текущего шаблона и данных представления в виде сетки, определение того, что первое множество лидарных точек ассоциировано со слепой зоной, причем слепая зона препятствует алгоритму обнаружения обнаружить присутствие по меньшей мере одного объекта в окружающей области, что обусловлено присутствием по меньшей мере одного объекта.

17. Система по п. 16, в которой лидар ассоциирован с транспортным средством.

18. Система по п. 16, в которой лидар и электронное устройство установлены на транспортном средстве.

19. Система по п. 16, в которой алгоритм обнаружения представляет собой первый MLA, отличающийся от MLA.

20. Система по п. 16, в которой электронное устройство представляет собой по меньшей мере одно из локального электронного устройства, сервера, удаленно соединенного с транспортным средством, и подсистемы локального электронного устройства и сервера.