RU2019115873A - Система слежения за объектами - Google Patents

Система слежения за объектами Download PDF

Info

Publication number
RU2019115873A
RU2019115873A RU2019115873A RU2019115873A RU2019115873A RU 2019115873 A RU2019115873 A RU 2019115873A RU 2019115873 A RU2019115873 A RU 2019115873A RU 2019115873 A RU2019115873 A RU 2019115873A RU 2019115873 A RU2019115873 A RU 2019115873A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
objects
camera
current position
user
computer
Prior art date
Application number
RU2019115873A
Other languages
English (en)
Inventor
Игорь ЯНЧИК
Цзе-Ву ЧОЙ
Франклин ВУ
Original Assignee
Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн filed Critical Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн
Publication of RU2019115873A publication Critical patent/RU2019115873A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/292—Multi-camera tracking
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/51—Relative positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
    • G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
    • G01S3/7864—T.V. type tracking systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/277—Analysis of motion involving stochastic approaches, e.g. using Kalman filters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/188—Capturing isolated or intermittent images triggered by the occurrence of a predetermined event, e.g. an object reaching a predetermined position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/24—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving graphical user interfaces [GUIs]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30196—Human being; Person
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30232—Surveillance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Burglar Alarm Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Claims (28)

1. Система (100) слежения за объектами, содержащая:
камеру (104), выполненную с возможностью захвата изображения (500) окружающей обстановки в соответствии с первой конфигурацией камеры (104), причем камера (104) выполнена с возможностью принятия второй конфигурации камеры (104); и
компьютер (112), который функционально соединен с камерой (104) и выполнен с возможностью:
обработки изображения (500) с камеры (104), обнаружения подвижных объектов (606, 608) (608) в пределах изображения (500) с использованием алгоритма обнаружения, выбранного из библиотеки алгоритмов обнаружения,
оценки текущего положения подвижных объектов (606, 608) (608),
оценки текущего положения пользователя относительно текущего положения подвижных объектов (606, 608) (608),
прогнозирования будущего положения подвижных объектов (606, 608) (608) и
определения второй конфигурации камеры (104) на основе по меньшей мере частично будущего положения подвижных объектов (606, 608) (608).
2. Система (100) слежения за объектами по п. 1, также содержащая инерциальный измерительный блок (ИИБ (110)), причем компьютер (112) выполнен с возможностью измерения по меньшей мере одного из угловой скорости или линейного ускорения пользователя.
3. Система (100) слежения за объектами по п. 2, в которой компьютер (112) выполнен с возможностью: (1) оценки текущего положения пользователя на основе по меньшей мере частично измерения ИИБ (110) и (2) прогнозирования будущего положения подвижных объектов (606, 608) (608) на основе по меньшей мере частично измерения ИИБ (110).
4. Система (100) слежения за объектами по любому из предшествующих пунктов, в которой компьютер (112) выполнен с возможностью создания или обновления карты для отражения текущего положения подвижных объектов (606, 608) (608) и текущего положения пользователя относительно подвижных объектов (606, 608) (608).
5. Система (100) слежения за объектами по п. 2, в которой камера (104) соединена или объединена с носимым предметом, который связан с пользователем.
6. Система (100) слежения за объектами по любому из предшествующих пунктов, в которой по меньшей мере одно из текущего положения подвижных объектов (606, 608) (608), текущего положения пользователя или будущего положения подвижных объектов (606, 608) (608) определяют с использованием фильтра Калмана.
7. Система (100) слежения за объектами по любому из предшествующих пунктов, в которой компьютер (112) функционально соединен с глобальной системой позиционирования (GPS), причем компьютер (112) выполнен с возможностью определения текущего положения пользователя относительно подвижных объектов (606, 608) (608) в препятствующей GPS окружающей обстановке.
8. Способ визуального определения местоположения индивида, включающий этапы:
захвата изображения (500) посредством камеры (104) с использованием первой конфигурации панорамирования, наклона и/или масштабирования (ПНМ);
обработки изображения (500) для определения подходящего алгоритма обнаружения;
выбора подходящего алгоритма обнаружения из библиотеки алгоритмов обнаружения;
обнаружения объектов (606, 608) в пределах изображения (500) с использованием алгоритма обнаружения, очерчивающего объекты (606, 608) ограничительной рамкой (502, 504);
определения того, являются ли объекты (606, 608) движущимися или неподвижными;
в ответ на определение объектов (606, 608) как неподвижные:
оценки положения объектов (606, 608) относительно одного из следующего: пользователя или других объектов (606, 608), причем положение оценивают с использованием фильтра Калмана и инерциальных измерений из инерциального измерительного блока (ИИБ (110)), и
сохранения положения объектов (606, 608) в памяти карты;
определения второй конфигурации ПНМ и
ориентации камеры (104) в соответствии со второй конфигурацией ПНМ.
9. Способ по п. 8, согласно которому компьютерное (112) зрение используют по меньшей мере на одном из этапов: обработки изображения (500), выбора подходящего алгоритма обнаружения, обнаружения объектов (606, 608) в пределах изображения (500) и определения того, являются ли объекты (606, 608) движущимися или неподвижными.
10. Способ по п. 8 или 9, согласно которому камера (104) содержит множество камер (104), которые в совокупности обеспечивают всенаправленное покрытие.
11. Способ по пп. 8, 9 или 10, также включающий этап совместного использования по меньшей мере одного из следующего: оцененного положения и/или информации карты, с внешним устройством.
RU2019115873A 2018-08-10 2019-05-23 Система слежения за объектами RU2019115873A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/100,533 US11399137B2 (en) 2018-08-10 2018-08-10 Object-tracking system
US16/100,533 2018-08-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2019115873A true RU2019115873A (ru) 2020-11-23

Family

ID=67587457

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019115873A RU2019115873A (ru) 2018-08-10 2019-05-23 Система слежения за объектами

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11399137B2 (ru)
EP (1) EP3608685B1 (ru)
JP (1) JP2020053028A (ru)
KR (1) KR20200018227A (ru)
CN (1) CN110823218A (ru)
AU (1) AU2019203592B2 (ru)
CA (1) CA3044609C (ru)
IL (1) IL268219B2 (ru)
RU (1) RU2019115873A (ru)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11115604B2 (en) 2018-01-02 2021-09-07 Insitu, Inc. Camera apparatus for generating machine vision data and related methods
US11163998B2 (en) * 2018-10-22 2021-11-02 Woven Planet North America, Inc. Systems and methods for automated image labeling for images captured from vehicles
EP3771198B1 (en) * 2019-05-30 2022-08-24 SZ DJI Technology Co., Ltd. Target tracking method and device, movable platform and storage medium
US11315326B2 (en) * 2019-10-15 2022-04-26 At&T Intellectual Property I, L.P. Extended reality anchor caching based on viewport prediction
EP4150469A4 (en) * 2020-05-21 2024-05-08 Buildots Ltd SYSTEM AND METHOD FOR EVALUATING THE POSITION OF IMAGED OBJECTS
CN111812698A (zh) * 2020-07-03 2020-10-23 北京图森未来科技有限公司 一种定位方法、装置、介质和设备
KR102210250B1 (ko) * 2020-10-13 2021-02-01 주식회사 웨이센 Ai 예측 모델을 이용한 예측 결과의 시각화 방법
JP2022136866A (ja) * 2021-03-08 2022-09-21 キヤノン株式会社 撮像装置およびその制御方法
CN113218394A (zh) * 2021-04-20 2021-08-06 浙江大学 扑翼飞行器室内视觉定位方法及系统
US11917337B2 (en) * 2021-08-31 2024-02-27 Xerox Corporation System and method for selective image capture on sensor floating on the open sea

Family Cites Families (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4063073A (en) 1974-11-29 1977-12-13 Strayer Larry G Computer system to prevent collision between moving objects such as aircraft moving from one sector to another
US5157615A (en) 1990-01-09 1992-10-20 Ryan International Corporation Aircraft traffic alert and collision avoidance device
US6272230B1 (en) * 1998-02-11 2001-08-07 Analogic Corporation Apparatus and method for optimizing detection of objects in computed tomography data
AU2001247315A1 (en) * 2000-03-10 2001-09-24 Sensormatic Electronics Corporation Method and apparatus for object tracking and detection
US6604044B1 (en) 2002-02-14 2003-08-05 The Mitre Corporation Method for generating conflict resolutions for air traffic control of free flight operations
US6820006B2 (en) 2002-07-30 2004-11-16 The Aerospace Corporation Vehicular trajectory collision conflict prediction method
US20040100563A1 (en) * 2002-11-27 2004-05-27 Sezai Sablak Video tracking system and method
US7106219B2 (en) 2003-11-07 2006-09-12 Pearce James W Decentralized vehicular traffic status system
US20060078162A1 (en) * 2004-10-08 2006-04-13 Dynapel, Systems, Inc. System and method for stabilized single moving camera object tracking
JP2006151125A (ja) 2004-11-26 2006-06-15 Omron Corp 車載用画像処理装置
US7650232B1 (en) 2005-09-22 2010-01-19 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration (Nasa) Trajectory specification for high capacity air traffic control
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
US8013780B2 (en) 2007-01-25 2011-09-06 Magna Electronics Inc. Radar sensing system for vehicle
JP5145599B2 (ja) 2007-04-27 2013-02-20 本田技研工業株式会社 車両周辺監視装置、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法
US8049658B1 (en) 2007-05-25 2011-11-01 Lockheed Martin Corporation Determination of the three-dimensional location of a target viewed by a camera
US8125512B2 (en) * 2007-11-16 2012-02-28 Samsung Electronics Co., Ltd. System and method for moving object selection in a handheld image capture device
JP4434296B1 (ja) 2008-09-05 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
KR101560184B1 (ko) * 2008-12-26 2015-10-14 삼성전자주식회사 디지털 촬영 장치 및 그 제어 방법
KR101043450B1 (ko) 2009-07-31 2011-06-21 삼성전기주식회사 카메라를 이용한 위치와 거리 측정장치 및 위치와 거리 측정방법
US8306672B2 (en) 2009-09-09 2012-11-06 GM Global Technology Operations LLC Vehicular terrain detection system and method
CN101853393B (zh) * 2010-04-22 2013-02-13 深圳市鼎为科技有限公司 机器视觉系统检测算法的自动产生和自动学习方法
JP5530572B2 (ja) * 2011-03-07 2014-06-25 ケービーエー２，インコーポレイティド イベント又は地理的場所における画像プロバイダからの分析データ収集のためのシステム及び方法
CN102693636A (zh) * 2011-03-25 2012-09-26 杨占昆 一种解决高清抓拍延迟的方法
JP2013002927A (ja) 2011-06-15 2013-01-07 Honda Elesys Co Ltd 障害物検知装置及びコンピュータプログラム
WO2013034165A1 (en) * 2011-09-07 2013-03-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and camera assembly for detecting raindrops on a windscreen of a vehicle
US8931701B2 (en) * 2011-09-29 2015-01-13 Spectra Systems Corporation Methods and systems for authenticating and tracking objects
US8700251B1 (en) * 2012-04-13 2014-04-15 Google Inc. System and method for automatically detecting key behaviors by vehicles
US20130286216A1 (en) * 2012-04-30 2013-10-31 Trackingpoint, Inc. Rifle Scope Including a Circuit Configured to Track a Target
CN102682292B (zh) * 2012-05-10 2014-01-29 清华大学 基于单目视觉的道路边缘检测及粗定位方法
JP2014099055A (ja) * 2012-11-14 2014-05-29 Canon Inc 検出装置、検出方法、及びプログラム
US9052393B2 (en) 2013-01-18 2015-06-09 Caterpillar Inc. Object recognition system having radar and camera input
CN103150740A (zh) * 2013-03-29 2013-06-12 上海理工大学 一种基于视频的运动目标跟踪方法和系统
US9905039B2 (en) * 2014-02-21 2018-02-27 Qualcomm Incorporated View independent color equalized 3D scene texturing
CN103954278B (zh) * 2014-05-08 2017-01-11 中国科学院软件研究所 一种基于多数据融合的应急逃离引导方法和系统
US9658070B2 (en) * 2014-07-11 2017-05-23 Regents Of The University Of Minnesota Inverse sliding-window filters for vision-aided inertial navigation systems
US9406171B2 (en) 2014-08-25 2016-08-02 Daqri, Llc Distributed aperture visual inertia navigation
JP2016076791A (ja) * 2014-10-03 2016-05-12 キヤノン株式会社 物体追尾装置、物体追尾方法、およびプログラム
WO2016126297A2 (en) * 2014-12-24 2016-08-11 Irobot Corporation Mobile security robot
CN110049206B (zh) * 2015-04-28 2021-08-10 腾讯科技（深圳）有限公司 图像处理方法、装置及计算机可读存储介质
CN105338323A (zh) * 2015-11-20 2016-02-17 浙江大华技术股份有限公司 一种视频监控方法及装置
KR20170082412A (ko) * 2016-01-06 2017-07-14 한국전자통신연구원 인식 대상 맞춤형 비전 시스템 생성 장치 및 방법
US9707961B1 (en) 2016-01-29 2017-07-18 Ford Global Technologies, Llc Tracking objects within a dynamic environment for improved localization
CN106570886B (zh) * 2016-10-27 2019-05-14 南京航空航天大学 一种基于超分辨率重建的目标跟踪方法
DE102016223541A1 (de) * 2016-11-28 2018-05-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Parametermodul zur Erkennung von Art und/oder Schwere einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Kollisionsobjekt
US10726307B2 (en) * 2017-06-30 2020-07-28 Ai Systems Co., Ltd. Real-time identification of moving objects in video images
CN107862704B (zh) * 2017-11-06 2021-05-11 广东工业大学 一种目标跟踪方法、系统及其使用的云台相机
TWI637323B (zh) * 2017-11-20 2018-10-01 緯創資通股份有限公司 基於影像的物件追蹤方法及其系統與電腦可讀取儲存媒體
US11501572B2 (en) * 2018-03-26 2022-11-15 Nvidia Corporation Object behavior anomaly detection using neural networks

Also Published As

Publication number Publication date
CN110823218A (zh) 2020-02-21
IL268219B2 (en) 2023-12-01
US20200053292A1 (en) 2020-02-13
AU2019203592B2 (en) 2024-02-15
KR20200018227A (ko) 2020-02-19
EP3608685A2 (en) 2020-02-12
JP2020053028A (ja) 2020-04-02
AU2019203592A1 (en) 2020-02-27
US11399137B2 (en) 2022-07-26
EP3608685B1 (en) 2023-02-01
CA3044609A1 (en) 2020-02-10
CA3044609C (en) 2023-08-01
IL268219A (en) 2020-02-27
EP3608685A3 (en) 2020-04-08
IL268219B1 (en) 2023-08-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019115873A (ru) Система слежения за объектами
US10140756B2 (en) Method for creating a spatial model with a hand-held distance measuring device
US10545031B2 (en) Portable terminal device, recording medium, and correction method
EP3090407B1 (en) Methods and systems for determining estimation of motion of a device
CN104103030B (zh) 图像分析方法、照相机装置、控制装置及控制方法
JP6674791B2 (ja) 混雑度推定方法、人数推定方法、混雑度推定プログラム、人数推定プログラム、および人数推定システム
JP5339304B2 (ja) 移動体の測位装置
EP3309751B1 (en) Image processing device, method, and program
US8260036B2 (en) Object detection using cooperative sensors and video triangulation
EP3168571B1 (en) Utilizing camera to assist with indoor pedestrian navigation
EP3011269B1 (en) Use of overlap areas to optimize bundle adjustment
US20140253737A1 (en) System and method of tracking an object in an image captured by a moving device
US9990547B2 (en) Odometry feature matching
US10242281B2 (en) Hybrid orientation system
TWI524758B (zh) 電子裝置及其漸增式姿態估算及攝影方法
JP3968429B2 (ja) 位置情報処理装置
JP6653507B2 (ja) 情報端末、位置推定方法、および位置推定プログラム
Schindhelm et al. Usability of apple iPhones for inertial navigation systems
CN111161357B (zh) 信息处理方法及装置、增强现实设备和可读存储介质
JP6653151B2 (ja) 進行方向推定システム
JP6972675B2 (ja) 姿勢評価装置、姿勢算出装置、姿勢計測システム、姿勢評価方法及びプログラム
JP2024070133A (ja) 目標認識方法、プログラム及び装置
CN116634364A (zh) 定位方法、装置、电子设备及存储介质