JP2020053028A - 物体追跡システム - Google Patents
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Abstract
Description
条項1.
物体追跡システム(100)であって、
第1のカメラ(104)構成に従って周囲環境の画像(500)をキャプチャするように構成されたカメラ(104)であって、第2のカメラ(104)構成を採用するように構成されたカメラ(104)、並びに
前記カメラ(104)に動作可能に接続されたコンピュータ(112)であって、
前記カメラ(104)からの前記画像(500)を処理し、
検出アルゴリズムのライブラリから選択された検出アルゴリズムを使用して前記画像(500)内の可動物体(606、608)(608)を検出し、
前記可動物体(606、608)(608)の現在の位置を推定し、
前記可動物体(606、608)(608)の前記現在の位置に対するユーザの現在の位置を推定し、
前記可動物体(606、608)(608)の将来の位置を予測し、及び
前記可動物体(606、608)(608)の前記将来の位置に少なくとも部分的に基づいて前記第2のカメラ(104)構成を決定するように構成された、コンピュータ(112)を備える、物体追跡システム(100)。
条項2.
慣性測定ユニット(IMU(110))を更に備え、前記コンピュータ(112)が、前記ユーザの角速度又は線形加速度のうちの少なくとも一方を測定するように構成されている、条項1に記載の物体追跡システム(100)。
条項3.
前記コンピュータ(112)が、(1)前記IMU(110)の測定に少なくとも部分的に基づいて、前記ユーザの前記現在の位置を推定し、(2)前記IMU(110)の測定に少なくとも部分的に基づいて、前記可動物体(606、608)(608)の前記将来の位置を予測するように構成されている、条項2に記載の物体追跡システム(100)。
条項4.
前記コンピュータ(112)が、前記可動物体(606、608)(608)の前記現在の位置、及び、前記可動物体(606、608)(608)に対する前記ユーザの前記現在の位置を反映したマップを生成又は更新するように構成されている、条項1から3のいずれか一項に記載の物体追跡システム(100)。
条項5.
前記カメラ(104)が、前記ユーザに結合されたウェアラブルに接続又は統合されている、条項2に記載の物体追跡システム(100)。
条項6.
前記可動物体(606、608)(608)の前記現在の位置、前記ユーザの前記現在の位置、又は前記可動物体(606、608)(608)の前記将来の位置のうちの少なくとも1つが、カルマンフィルタを使用して決定される、条項1から5のいずれか一項に記載の物体追跡システム(100)。
条項7.
前記コンピュータ(112)が、全地球測位システム(GPS)に動作可能に接続されており、GPS拒否環境内で前記可動物体(606、608)(608)に対する前記ユーザの前記現在の位置を決定するように構成されている、条項1から6のいずれか一項に記載の物体追跡システム(100)。
条項8.
位置決めシステムであって、
現在のパン、チルト、及び/又はズーム(PTZ)構成に従って配向されたカメラ(104)であって、前記現在のPTZ構成に従って配向されている間に画像(500)をキャプチャするように構成されたカメラ(104)、
コンピュータ(112)ビジョン法を使用して前記画像(500)を処理するように構成されたプロセッサ、
前記カメラ(104)から前記現在のPTZ構成を受け取り、新しいPTZ構成を生成し、前記新しいPTZ構成を前記カメラ(104)に通信するように構成されたコントローラ、
前記画像(500)内の可動物体(606、608)(608)を検出するように構成された検出器であって、前記可動物体(606、608)(608)がバウンディングボックス(502、504)及び物体(606、608)検出アルゴリズムのライブラリから選択された検出アルゴリズムを使用して検出され、前記選択が検出されている物体(606、608)の種類に基づき、前記検出されている物体(606、608)の種類にもはや合致しない場合に検出アルゴリズムを起動解除するように構成された検出器、並びに
ユーザの現在の推定された位置を記憶し、前記物体の種類、前記可動物体(606、608)(608)の推定された位置、及び記憶されたマップに基づいて前記ユーザの新しい推定された位置を計算するように構成された、状態推定器であって、前記記憶されたマップが、前記ユーザの前記現在の推定された位置に対する前記可動物体(606、608)(608)の前記推定された位置を含む、状態推定器を備える、位置決めシステム。
条項9.
前記カメラ(104)が、前記ユーザに結合されたウェアラブルに接続又は統合されている、条項8に記載の位置決めシステム。
条項10.
前記コントローラが、検出されている前記物体(606)(608)の種類、前記ユーザの前記新しい推定された位置、又は外部デバイスによって共有された情報のうちの少なくとも1つに少なくとも部分的に基づいて、新しいPTZ構成を生成する、条項8又は9に記載の位置決めシステム。
条項11.
前記カメラ(104)が、全方位カメラ(104)である、条項8から10のいずれか一項に記載の位置決めシステム。
条項12.
画像(500)をキャプチャするように構成された第2のカメラ(104)を更に備える、条項8から11のいずれか一項に記載の位置決めシステム。
条項13.
慣性測定ユニット(IMU(110))を更に備える、条項8から12のいずれか一項に記載の位置決めシステム。
条項14.
前記状態推定器が、前記ユーザの新しい推定された位置を計算するために、少なくとも部分的に走行距離計による計測を使用する、条項8から13のいずれか一項に記載の位置決めシステム。
条項15.
前記状態推定器が、カルマンフィルタを使用する、条項8から14のいずれか一項に記載の位置決めシステム。
条項16.
ユーザ入力を受け取るように構成されたインターフェースを更に備え、前記入力が、検出されている前記物体(606、608)の種類を決定する助けとなるように使用される、条項8から15のいずれか一項に記載の位置決めシステム。
条項17.
個別の物体を視覚的に位置特定するための方法であって、
第1のパン、チルト、及び/又はズーム(PTZ)構成を使用するカメラ(104)によって画像(500)をキャプチャするステップ、
適切な検出アルゴリズムを決定するために前記画像(500)を処理するステップ、
検出アルゴリズムのライブラリから前記適切な検出アルゴリズムを選択するステップ、
物体(606、608)をバウンディングボックス(502、504)で囲む前記検出アルゴリズムを使用して前記画像(500)内の前記物体(606、608)を検出するステップ、
前記物体(606、608)が移動しているかそれとも静止しているかを判定するステップ、
前記物体(606、608)が静止しているとの判定に応答して、
カルマンフィルタ及び慣性測定ユニット(IMU(110))からの慣性測定値を使用して、ユーザ又は他の物体(606、608)のうちの1つに対する前記物体(606、608)の位置を推定し、
前記物体(606、608)の前記位置をマップメモリ内に記憶するステップ、
第2のPTZ構成を決定するステップ、並びに
前記第2のPTZ構成に従って前記カメラ(104)を配向するステップを含む、方法。
条項18.
前記画像(500)を処理するステップ、前記適切な検出アルゴリズムを選択するステップ、前記画像(500)内の物体(606、608)を検出するステップ、及び前記物体(606、608)が移動しているかそれとも静止しているかを判定するステップのうちの少なくとも1つで、コンピュータ(112)ビジョンが使用される、条項17に記載の方法。
条項19.
前記カメラ(104)が複数のカメラ(104)を備え、前記複数のカメラ(104)で全方位カバレージする、条項17又は18に記載の方法。
条項20.
推定された位置及び/又はマップ情報のうちの少なくとも一方を、外部デバイスと共有するステップを更に含む、条項17から19のいずれか一項に記載の方法。
Claims (11)
- 物体追跡システム(100)であって、
第1のカメラ(104)構成に従って周囲環境の画像(500)をキャプチャするように構成されたカメラ(104)であって、第2のカメラ(104)構成を採用するように構成されたカメラ(104)、並びに
前記カメラ(104)に動作可能に接続されたコンピュータ(112)であって、
前記カメラ(104)からの前記画像(500)を処理し、
検出アルゴリズムのライブラリから選択された検出アルゴリズムを使用して前記画像(500)内の可動物体(606、608)(608)を検出し、
前記可動物体(606、608)(608)の現在の位置を推定し、
前記可動物体(606、608)(608)の前記現在の位置に対するユーザの現在の位置を推定し、
前記可動物体(606、608)(608)の将来の位置を予測し、及び
前記可動物体(606、608)(608)の前記将来の位置に少なくとも部分的に基づいて前記第2のカメラ(104)構成を決定するように構成された、コンピュータ(112)を備える、物体追跡システム(100)。 - 慣性測定ユニット(IMU(110))を更に備え、前記コンピュータ(112)が、前記ユーザの角速度又は線形加速度のうちの少なくとも一方を測定するように構成されている、請求項1に記載の物体追跡システム(100)。
- 前記コンピュータ(112)が、(1)前記IMU(110)の測定に少なくとも部分的に基づいて、前記ユーザの前記現在の位置を推定し、(2)前記IMU(110)の測定に少なくとも部分的に基づいて、前記可動物体(606、608)(608)の前記将来の位置を予測するように構成されている、請求項2に記載の物体追跡システム(100)。
- 前記コンピュータ(112)が、前記可動物体(606、608)(608)の前記現在の位置、及び、前記可動物体(606、608)(608)に対する前記ユーザの前記現在の位置を反映したマップを生成又は更新するように構成されている、請求項1から3のいずれか一項に記載の物体追跡システム(100)。
- 前記カメラ(104)が、前記ユーザに結合されたウェアラブルに接続又は統合されている、請求項2に記載の物体追跡システム(100)。
- 前記可動物体(606、608)(608)の前記現在の位置、前記ユーザの前記現在の位置、又は前記可動物体(606、608)(608)の前記将来の位置のうちの少なくとも1つが、カルマンフィルタを使用して決定される、請求項1から5のいずれか一項に記載の物体追跡システム(100)。
- 前記コンピュータ(112)が、全地球測位システム(GPS)に動作可能に接続されており、GPS拒否環境内で前記可動物体(606、608)(608)に対する前記ユーザの前記現在の位置を決定するように構成されている、請求項1から6のいずれか一項に記載の物体追跡システム(100)。
- 個別の物体を視覚的に位置特定するための方法であって、
第1のパン、チルト、及び/又はズーム(PTZ)構成を使用するカメラ(104)によって画像(500)をキャプチャするステップ、
適切な検出アルゴリズムを決定するために前記画像(500)を処理するステップ、
検出アルゴリズムのライブラリから前記適切な検出アルゴリズムを選択するステップ、
物体(606、608)をバウンディングボックス(502、504)で囲む前記検出アルゴリズムを使用して前記画像(500)内の前記物体(606、608)を検出するステップ、
前記物体(606、608)が移動しているかそれとも静止しているかを判定するステップ、
前記物体(606、608)が静止しているとの判定に応答して、
カルマンフィルタ及び慣性測定ユニット(IMU(110))からの慣性測定値を使用して、ユーザ又は他の物体(606、608)のうちの1つに対する前記物体(606、608)の位置を推定し、
前記物体(606、608)の前記位置をマップメモリ内に記憶するステップ、
第2のPTZ構成を決定するステップ、並びに
前記第2のPTZ構成に従って前記カメラ(104)を配向するステップを含む、方法。 - 前記画像(500)を処理するステップ、前記適切な検出アルゴリズムを選択するステップ、前記画像(500)内の物体(606、608)を検出するステップ、及び前記物体(606、608)が移動しているかそれとも静止しているかを判定するステップのうちの少なくとも1つで、コンピュータ(112)ビジョンが使用される、請求項8に記載の方法。
- 前記カメラ(104)が複数のカメラ(104)を備え、前記複数のカメラ(104)で全方位カバレージする、請求項8又は9に記載の方法。
- 推定された位置及び/又はマップ情報のうちの少なくとも一方を、外部デバイスと共有するステップを更に含む、請求項8から10のいずれか一項に載の方法。
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