RU2018137090A - METHOD FOR AUTOMATIC REVOLUTION OF ZERO LINES OF AIMING OF OPTICAL-ELECTRON CHANNELS OF ARCHITECTURES OF ARMORED WEAPONS - Google Patents

METHOD FOR AUTOMATIC REVOLUTION OF ZERO LINES OF AIMING OF OPTICAL-ELECTRON CHANNELS OF ARCHITECTURES OF ARMORED WEAPONS Download PDF

Info

Publication number
RU2018137090A
RU2018137090A RU2018137090A RU2018137090A RU2018137090A RU 2018137090 A RU2018137090 A RU 2018137090A RU 2018137090 A RU2018137090 A RU 2018137090A RU 2018137090 A RU2018137090 A RU 2018137090A RU 2018137090 A RU2018137090 A RU 2018137090A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gun
sight
img
sights
camera
Prior art date
Application number
RU2018137090A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2695141C2 (en
RU2018137090A3 (en
Inventor
Алексей Владимирович Зубарь
Эдуард Александрович Гейнце
Василий Иванович Кирнос
Александр Николаевич Щербо
Андрей Николаевич Поздеев
Алексей Сергеевич Панин
Original Assignee
Алексей Владимирович Зубарь
Эдуард Александрович Гейнце
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Алексей Владимирович Зубарь, Эдуард Александрович Гейнце filed Critical Алексей Владимирович Зубарь
Priority to RU2018137090A priority Critical patent/RU2695141C2/en
Publication of RU2018137090A publication Critical patent/RU2018137090A/en
Publication of RU2018137090A3 publication Critical patent/RU2018137090A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2695141C2 publication Critical patent/RU2695141C2/en

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/32—Devices for testing or checking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Claims (71)

Способ автоматической выверки нулевых линий прицеливания оптико-электронных каналов прицелов бронетанкового вооружения заключающийся в наведении действительной оси канала ствола вооружения (пушки) образца бронетанкового вооружения на удаленную точку или контрольно-выверочную мишень, с последующим согласованием осей прицеливания прицелов с действительной осью канала ствола в точках, находящихся на дальностях выверки, задаваемых исходя из дальности эффективной стрельбы для каждого прицела отдельно и отличающийся тем, что для определения направления действительной оси канала ствола вооружения (пушки) используют предварительно установленную (или стационарно размещенную) неподвижно на дульном срезе или в казенной части вооружения (канала ствола пушки) на его внешней или внутренней стороне цифровую видеокамеру (далее камеру пушки) с таким исполнением, чтобы действительная ось канала ствола и оптическая ось объектива камеры были параллельными, а оптический центр ее объектива находился на уровне среза канала ствола вооружения (пушки),A method for automatically reconciling the zero aiming lines of the optoelectronic channels of armored weapon sights, which consists in pointing the actual axis of the barrel of an weapon (gun) of a sample of armored weapons at a remote point or control target, followed by matching the aiming axes of the sights with the actual axis of the barrel channel at the points located at ranges of reconciliation, set on the basis of the effective shooting range for each sight separately and characterized in that for To determine the direction of the actual axis of the channel of the barrel of the weapon (gun), use a pre-installed (or permanently placed) motionless on the muzzle or in the breech of the weapon (channel of the gun barrel) on its outer or inner side a digital video camera (hereinafter gun chamber) with such a design that the actual axis of the barrel channel and the optical axis of the camera lens were parallel, and the optical center of its lens was at the level of the cut of the barrel of the weapon (gun), по техническим данным камеры пушки и оптико-электронных частей (камер) выверяемых j-ых прицелов вычисляют матрицы внутренних параметров Kamj according to the technical data of the gun chamber and optoelectronic parts (cameras) of the calibrated j-th sights, the matrices of internal parameters Kam j are calculated
Figure 00000001
Figure 00000001
 где j - индекс, указывающий на принадлежность к соответствующим камерам, например, j=К для прицела командира, j=Н для прицела наводчика или j=КН для прицела-дублера наводчика, j=П для камеры пушки и т.д.;where j is the index indicating belonging to the respective cameras, for example, j = K for the sight of the commander, j = N for the sight of the gunner or j = KN for the sight of the backup gunner, j = P for the gun’s camera, etc .; ƒj - величины фокусных расстояний объективов камеры пушки и камер прицелов, задаваемые из технических данных их объективов или определяемые в процессе их внутренних калибровок, причем, если какой-либо из прицелов имеет перископическую конструкцию, то величину ƒj задают равной сумме величины глубины размещения hj камеры в прицеле относительной центра отражающей плоскости головного зеркала (призмы) и расстояния ƒ'j от центра отражающей плоскости головного зеркала (призмы) до формируемого камерой данного j-го прицела цифрового изображения Imgj, т.е.ƒ j are the focal lengths of the gun’s camera lenses and sights cameras, specified from the technical data of their lenses or determined during their internal calibrations, and if any of the sights has a periscopic design, then ƒ j is set equal to the sum of the placement depth h j of the camera in the sight of the relative center of the reflecting plane of the head mirror (prism) and the distance ƒ ' j from the center of the reflecting plane of the head mirror (prism) to the digital image generated by the camera of this j-th sight Img j , i.e. ƒj=hj+ƒ'j;ƒ j = h j + ƒ 'j;
Figure 00000002
и
Figure 00000003
- физические размеры фотоячеек (пикселей) фотоприемных устройств высокого разрешения, соответственно, в горизонтальной
Figure 00000004
и вертикальной
Figure 00000005
плоскостях камеры пушки (j=П) и камер j-ых прицелов, при этом значения
Figure 00000006
и
Figure 00000007
задают из технических данных фотоприемных устройств применяемых камер, или определяют в процессе их внутренних калибровок;
Figure 00000002
and
Figure 00000003
- physical sizes of photocells (pixels) of high-resolution photodetectors, respectively, in horizontal
Figure 00000004
and vertical
Figure 00000005
the planes of the gun chamber (j = P) and the cameras of the j-th sights, while the values
Figure 00000006
and
Figure 00000007
set from the technical data of the photodetectors of the cameras used, or determined in the process of their internal calibrations;
Figure 00000008
- это расстояния, соответственно в горизонтальной и вертикальной плоскостях, между геометрическим центрами фотоприемных устройств и центрами изображений Imgj, формируемых объективами камеры Кj, при этом значения
Figure 00000009
и
Figure 00000010
задают из технических данных камер, или определяют в процессе ее внутренней калибровки;
Figure 00000008
are the distances, respectively, in the horizontal and vertical planes, between the geometric centers of the photodetectors and the centers of the images Img j formed by the camera lenses K j , and the values
Figure 00000009
and
Figure 00000010
set from the technical data of the cameras, or determined in the process of its internal calibration; Nj, Mj - количество столбцов и строк фотоприемных устройств высокого разрешения j-ых камер, при этом значения Nj и Mj задают из технических данных используемых фотоприемных устройств или определяют в результате внутренней калибровки j-ых камер,N j , M j is the number of columns and rows of high-resolution photodetectors of the j-th cameras, while the values of N j and M j are set from the technical data of the photo-receivers used or determined as a result of internal calibration of the j-th cameras, принимают с задействованных для проведения выверки камер j-ых прицелов и камеры пушки (j=П) цифровые изображения Imgj,receive digital images Img j from the cameras of the jth sights and the camera of the gun (j = P) involved in the reconciliation, в поле зрения одного из прицелов, в зависимости, кто из членов экипажа будет осуществлять выверку, в ручном, или автоматическом режиме с помощью встроенных алгоритмов, например, алгоритмов поиска особых точек, выбирают объект Р или участок местности, по которому будут осуществлять выверку,in the field of view of one of the sights, depending on which of the crew members will carry out the reconciliation, manually or automatically using the built-in algorithms, for example, algorithms for searching for specific points, select the object P or the terrain section through which the reconciliation will be carried out, выбирают режим проведения выверки, при этом, если выверку проводят по удаленной точке, то дальность
Figure 00000011
до объекта Р с j-го прицела может измеряют любым из доступных способов, например, с помощью встроенного в прицел штатного (например, лазерного) дальномера, если же в поле зрения прицела нет объектов, находящихся в рабочей зоне дальномера j-го прицела, то выбирают режим автоматической выверки по КВМ,select the reconciliation mode, while if the reconciliation is carried out at a remote point, then the range
Figure 00000011
to the object P from the jth sight, it can be measured by any of the available methods, for example, using the standard (for example, laser) range finder built into the sight, if in the field of view of the sight there are no objects located in the working area of the range finder of the jth sight, then choose automatic reconciliation mode by KVM, при этом размещают контрольно-выверочную мишень (на которую предварительно наносят на фиксированном расстоянии L друг от друга четко видимые маркеры в виде геометрических примитивов) перед боевой машиной на произвольном расстоянии с обеспечением ее одновременной видимости камерой пушки и камерами выверяемых прицелов и рассчитывают расстояние
Figure 00000012
до контрольно-выверочной мишени относительно оптического центра объектива камеры Кj, например, путем:at the same time, a control and reconciliation target is placed (on which clearly visible markers in the form of geometric primitives are preliminarily applied at a fixed distance L from each other) in front of the combat vehicle at an arbitrary distance with its simultaneous visibility by the gun camera and cameras of calibrated sights and the distance is calculated
Figure 00000012
to the control and alignment target relative to the optical center of the camera lens K j , for example, by: распознавания на изображении Imgj j-го прицела изображения маркеров;recognition on the image Img j of the j-th sight of the image of markers; формирования для каждого из распознанных на изображении Imgj маркеров векторов положенийforming for each of the position vector vectors recognized on the image Img j
Figure 00000013
Figure 00000013
 где λ - порядковый номер маркера КВМ;where λ is the sequence number of the KVM marker; nλ, mλ - номера строк и столбцов центров изображений распознанных λ-ых маркеров на изображении Imgj;n λ , m λ — row and column numbers of image centers of recognized λth markers in the image Img j ; вычисления для каждого из λ-ых маркеров векторов координат Аλ с применением матрицы Kj внутренних параметров j-го (применяемого для определения дальности) прицелаcomputing for each of the λth markers of the coordinate vectors A λ using the matrix K j of the internal parameters of the jth (used to determine the range) sight
Figure 00000014
Figure 00000014
 вычислении по результатам внутренней калибровки (или техническим данным камер) и значениям матриц Аλ для каждого λ-го маркера матрицы коррекции дисторсии Dλ calculation according to the results of internal calibration (or technical data of the cameras) and the values of the matrices A λ for each λ-th marker of the distortion correction matrix D λ
Figure 00000015
Figure 00000015
 где
Figure 00000016
- величина коррекции радиальной дисторсии;Where
Figure 00000016
- the value of the correction of radial distortion;
Figure 00000017
- величина коррекции тангенциальной дисторсии в горизонтальной плоскости;
Figure 00000017
- the value of the correction of tangential distortion in the horizontal plane;
Figure 00000018
- величина коррекции тангенциальной дисторсии в вертикальной плоскости;
Figure 00000018
- the value of the correction of tangential distortion in the vertical plane;
Figure 00000019
- расстояние от центра изображения до корректируемого пикселя;
Figure 00000019
- the distance from the center of the image to the adjusted pixel; k1, k2, k3 … ki - коэффициенты радиальной дисторсии (i - количество учитываемых коэффициентов);k 1 , k 2 , k 3 ... k i are the radial distortion coefficients (i is the number of coefficients taken into account); p1, p2 - коэффициенты тангенциальной дисторсии,p 1 , p 2 - tangential distortion coefficients, при этом значения коэффициентов радиальной дисторсии k1, k2, k3 … ki, применяемых при нахождении
Figure 00000020
и значения коэффициентов тангенциальной дисторсии р1, р2, применяемых при нахождении
Figure 00000021
и
Figure 00000022
, задают из технических данных применяемых камер, или определяют в процессе внутренней их калибровки;while the values of the coefficients of radial distortion k 1 , k 2 , k 3 ... k i used when finding
Figure 00000020
and the values of the tangential distortion coefficients p 1 , p 2 used to find
Figure 00000021
and
Figure 00000022
, set from the technical data of the cameras used, or determined in the process of their internal calibration; вычисления для каждого из λ-ых маркеров векторов скорректированных координатcalculations for each of the λth corrected coordinate vector markers
Figure 00000023
Figure 00000023
 где D - индекс, обозначающий скорректированные на величины дисторсии координаты изображений λ-ых маркеров изображении Imgj;where D is the index denoting the coordinates of the images of the λth markers adjusted to the distortion values by the image Img j ; вычисления по закону центральной проекции с учетом значений расстояний L между центрами маркеров на КВМ расстояний
Figure 00000024
до каждой пары λ-го и λ+1-го маркеров,calculations according to the law of the central projection taking into account the values of the distances L between the centers of the markers on the KVM distances
Figure 00000024
to each pair of λth and λ + 1st markers,
Figure 00000025
Figure 00000025
 непосредственном вычислении величины
Figure 00000026
как среднеарифметического значения найденных значений
Figure 00000027
,direct calculation of the quantity
Figure 00000026
as the arithmetic mean of the found values
Figure 00000027
, после измерения дальности
Figure 00000028
с j-го прицела рассчитывают расстояние
Figure 00000029
до объекта Р от среза выверяемого вооружения (пушки) по следующему выражению:after measuring range
Figure 00000028
from the j-th sight calculate the distance
Figure 00000029
to the object P from the slice of calibrated weapons (guns) in the following expression:
Figure 00000030
Figure 00000030
 считывают с изображений камер j-ых прицелов начальные положения (координаты) центральных прицельных марок (за исключением камеры пушки), т.е. точек мj, в пиксельной системе координат, по которым записывают расширенные векторы начального положения центральных прицельных марокread from the images of the cameras of the j-th sights the initial positions (coordinates) of the central aiming marks (except for the gun’s camera), i.e. points m j , in the pixel coordinate system, by which the extended vectors of the initial position of the central aiming marks are recorded
Figure 00000031
Figure 00000031
 где
Figure 00000032
- номера столбцов точек мj в горизонтальных плоскостях изображений Imgj, а
Figure 00000033
- номера строк точек мj в вертикальных плоскостях изображений Imgj,Where
Figure 00000032
- column numbers of points m j in the horizontal planes of the images Img j , and
Figure 00000033
- line numbers of points m j in the vertical planes of the images Img j , рассчитывают векторы координат точек мj на изображениях Imgj (за исключением камеры пушки)calculate the coordinates of the points m j on the images Img j (with the exception of the gun chamber)
Figure 00000034
Figure 00000034
 где
Figure 00000035
- координаты точек мj в горизонтальных плоскостях изображений Imgj, а
Figure 00000036
- координаты точек мj в вертикальных плоскостях изображений Imgj, найденные относительно оптических центров Oj объективов камер j-ых прицелов в их системах координат OjXjYjZj,Where
Figure 00000035
- the coordinates of the points m j in the horizontal planes of the images Img j , and
Figure 00000036
- the coordinates of the points m j in the vertical planes of the images Img j , found relative to the optical centers O j of the camera lenses of the jth sights in their coordinate systems O j X j Y j Z j , вокруг изображения объекта Р на изображении Imgj прицела, с которого проводят выверку, формируют рамку захвата Rj прямоугольной или произвольной формы, при этом кадрируют с изображения Imgj, с которого проводят выверку, охватываемый рамкой Rj участок, приводят его разрешение к разрешению изображения ImgП камеры пушки, например, путем интерполяции, с применением существующих алгоритмов осуществляют поиск изображений объекта Р на изображении ImgП камеры пушки и по завершению поиска вокруг найденных изображений объекта Р на изображении ImgП камеры пушки формируют соответствующую по размеру рамку захвата RП,around the image of the object P in the image Img j of the sight from which the reconciliation is carried out, a capture frame R j of rectangular or arbitrary shape is formed, while the image from Img j from which the reconciliation is carried out, covered by the frame R j , is framed, its resolution is brought to the image resolution Img P of the gun’s camera, for example, by interpolation, using existing algorithms, search for images of the object P in the image Img P of the gun’s camera and upon completion of the search around the found images of the object P in the image Img P cam gun guns form the appropriate size capture frame R P , на изображении ImgП камеры пушки вычисляют координаты точки sП центра рамки RП относительно геометрического центра изображения
Figure 00000037
, после чего для точки sП записывают вектор положенияon the image Img P the camera guns calculate the coordinates of the point s P the center of the frame R P relative to the geometric center of the image
Figure 00000037
then after that for the point s P write the position vector
Figure 00000038
Figure 00000038
 далее для точки sП рассчитывают вектор координатfurther for the point s P calculate the coordinate vector
Figure 00000039
Figure 00000039
 рассчитывают значения углов отклонения действительной оси канала ствола вооружения (пушки), соответственно, αП в вертикальной и βП в горизонтальной плоскостях, от направления на объект Рcalculate the values of the deviation angles of the real axis of the channel of the barrel of the weapon (gun), respectively, α P in the vertical and β P in the horizontal planes, from the direction to the object P
Figure 00000040
Figure 00000040
Figure 00000041
Figure 00000041
 где ZП - расстояние от цапф вооружения (пушки) до его дульного среза;where Z P - the distance from the trunnions of weapons (guns) to its muzzle end; ZБ - расстояние от дульного среза вооружения (пушки) до центра вращения башни образца бронетанкового вооружения,Z B - the distance from the muzzle section of armament (guns) to the center of rotation of the turret model of armored weapons, при этом за окончание наведения пушки (вооружения) принимают момент, когда точка sП на изображении ImgП камеры пушки совпадет с центром изображения
Figure 00000042
, а ее первая и вторая координаты на изображении ImgП станут равны нулю, т.е.
Figure 00000043
at the same time, the moment when the point s P in the image Img P of the gun’s camera coincides with the center of the image is taken as the end of the guidance of the gun (armament)
Figure 00000042
, and its first and second coordinates in the image Img П become equal to zero, i.e.
Figure 00000043
 по завершению наведения останавливают приводы наведения и передают значения углов αП и для дальнейшего преобразования в сигналы наведения для приводов вертикального и горизонтального наведения стабилизатора вооружения боевой машины,upon completion of the guidance, the guidance drives are stopped and the values of the angles α P are transmitted and for further conversion into guidance signals for the vertical and horizontal guidance drives of the weapon stabilizer of the combat vehicle, рассчитывают первые и вторые координаты векторов поправок
Figure 00000044
для выверяемых прицелов согласно выраженийcalculate the first and second coordinates of the correction vectors
Figure 00000044
for calibrated sights according to the expressions
Figure 00000045
Figure 00000045
Figure 00000046
Figure 00000046
 где
Figure 00000047
- первые координаты,
Figure 00000048
- вторые координаты векторов поправок
Figure 00000049
Where
Figure 00000047
- first coordinates,
Figure 00000048
- second coordinates of the correction vectors
Figure 00000049
Figure 00000050
- горизонтальные и вертикальные базы прицелов относительно выверяемого вооружения, берутся как кратчайшие расстояние в горизонтальной и вертикальной плоскостях между IП и соответствующими оптическими осями Ij, объективов прицелов (Фиг. 4…6);
Figure 00000050
- horizontal and vertical sight base relative reconcile arms, are taken as the shortest distance in the horizontal and vertical planes between I n and the respective optical axes I j, scopes lens (Figure 4 ... 6).
Figure 00000051
- первые координаты,
Figure 00000052
- вторые координаты векторов начального (на момент осуществления выверки) положения центральных прицельных марок
Figure 00000053
;
Figure 00000051
- first coordinates,
Figure 00000052
- the second coordinates of the vectors of the initial (at the time of reconciliation) position of the central aiming marks
Figure 00000053
;
Figure 00000054
- расстояние от среза канала ствола вооружения (пушки) до объекта Р или контрольно-выверочной мишени;
Figure 00000054
- the distance from the cut of the barrel of the armament of the weapon (gun) to the object P or control and reconciliation target;
Figure 00000055
- расчетные (требуемые заводскими инструкциями) дальности выверки для каждого из j-ых прицелов;
Figure 00000055
- calculated (required by the factory instructions) reconciliation ranges for each of the j-th sights;
Figure 00000056
- конструктивные расстояния (в продольной плоскости параллельно действительной оси канала ствола вооружения (пушки)) от среза канала ствола вооружения (пушки) до оптических центров объектива Оj камеры j-го прицела, если он имеют модульную конструкцию, и до геометрического центра его головного зеркала, если он имеет перископическую конструкцию,
Figure 00000056
- design distances (in the longitudinal plane parallel to the actual axis of the channel of the barrel of the weapon (gun)) from the cut of the channel of the barrel of the weapon (gun) to the optical centers of the lens О j of the camera of the jth sight, if it has a modular design, and to the geometric center of its head mirror if it has a periscopic design, рассчитывают соответствующие заводскими требованиями дальностям
Figure 00000057
выверки координаты центральных прицельных марок на изображениях Imgj выверяемых прицеловcalculate the distances corresponding to the factory requirements
Figure 00000057
reconciliations of the coordinates of central reticle on the images of Img j reconstructed sights
Figure 00000058
Figure 00000058
 где
Figure 00000059
- координаты расчетных положений центральных прицельных марок (точки sj) на изображениях прицелов Imgj в системах координат их камер,Where
Figure 00000059
- coordinates of the calculated positions of the central reticle (points s j ) on the images of the sights Img j in the coordinate systems of their cameras, преобразуют значения (метрических трехмерных) координат векторов
Figure 00000060
в пиксельные (плоские) системы координат их фотоприемных устройствtransform values of (metric three-dimensional) coordinates of vectors
Figure 00000060
into pixel (flat) coordinate systems of their photodetectors
Figure 00000061
Figure 00000061
 где
Figure 00000062
и
Figure 00000063
- номера столбцов и строк на изображениях Imgj выверяемых прицелов, в которые должны быть перемещены центральные прицельные марки,Where
Figure 00000062
and
Figure 00000063
- the numbers of columns and rows in the images Img j of the calibrated sights into which the central aiming marks should be moved, перемещают центральные прицельные марки выверяемых прицелов на рассчитанные положения (согласно значений векторов
Figure 00000064
), при чем, если центральные прицельные марки формируются электронным способом, то их перемещают также электронным способом, если центральные прицельные марки формируется на изображении прицела в его оптико-электронной части, и изменение их положения в поле зрения прицела связано с механическим перемещением какого-то элемента, то перемещение центральных прицельных марок осуществляют механическим способом, например, через сервоприводы, путем воздействия на соответствующий оптический элемент прицела.move the central aiming marks of the calibrated sights to the calculated positions (according to the values of the vectors
Figure 00000064
), and if the central aiming marks are formed electronically, they are also moved electronically, if the central aiming marks are formed on the image of the sight in its optoelectronic part, and a change in their position in the sight of the sight is associated with the mechanical movement of some element, the movement of the central reticle is carried out mechanically, for example, through servos, by acting on the corresponding optical element of the sight.
RU2018137090A 2018-10-22 2018-10-22 Method of automatic adjustment of zero lines of sighting of optoelectronic channels of sighting of armored vehicles RU2695141C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018137090A RU2695141C2 (en) 2018-10-22 2018-10-22 Method of automatic adjustment of zero lines of sighting of optoelectronic channels of sighting of armored vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018137090A RU2695141C2 (en) 2018-10-22 2018-10-22 Method of automatic adjustment of zero lines of sighting of optoelectronic channels of sighting of armored vehicles

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018137090A true RU2018137090A (en) 2019-02-14
RU2018137090A3 RU2018137090A3 (en) 2019-05-21
RU2695141C2 RU2695141C2 (en) 2019-07-22

Family

ID=65442277

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018137090A RU2695141C2 (en) 2018-10-22 2018-10-22 Method of automatic adjustment of zero lines of sighting of optoelectronic channels of sighting of armored vehicles

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2695141C2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113448344A (en) * 2021-07-12 2021-09-28 中国科学技术大学 Unmanned aerial vehicle two-degree-of-freedom spray pipe aiming control method and device

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2725677C2 (en) * 2020-02-27 2020-07-03 Алексей Владимирович Зубарь Method of current digital alignment of sights with compensation of aiming mark position by bent value of bore of gun
CN113310352B (en) * 2021-06-17 2022-04-15 中国人民解放军68302部队参谋部 Tank gun aiming shooting method and device

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1228143A (en) * 1967-04-11 1971-04-15
GB2119069B (en) * 1982-04-17 1985-10-16 Marconi Co Ltd Improvements in or relating to guns
WO2002027259A2 (en) * 2000-09-29 2002-04-04 C.I. System Ltd. Method and apparatus for the precise alignment of a weapon relative to a sight
RU2231731C1 (en) * 2003-04-09 2004-06-27 Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации Method for zeroing-in of tank sight line

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113448344A (en) * 2021-07-12 2021-09-28 中国科学技术大学 Unmanned aerial vehicle two-degree-of-freedom spray pipe aiming control method and device

Also Published As

Publication number Publication date
RU2695141C2 (en) 2019-07-22
RU2018137090A3 (en) 2019-05-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10451385B2 (en) Apparatus and method for calculating aiming point information
US11480410B2 (en) Direct enhanced view optic
US10502530B1 (en) Riflescope with attachable aiming corrector and method for using same
RU2018137090A (en) METHOD FOR AUTOMATIC REVOLUTION OF ZERO LINES OF AIMING OF OPTICAL-ELECTRON CHANNELS OF ARCHITECTURES OF ARMORED WEAPONS
CA3020892A1 (en) Dispositif et methode de simbleautage
US10697732B2 (en) System and method for displaying an aiming vector of a firearm
JPWO2020106340A5 (en)
US12025469B2 (en) Ranging reticle for an optical device
RU2712367C2 (en) Method for internal target designation with indication of targets for armored weapon samples
US11118863B2 (en) Extreme long-range sniper engagement
US2685814A (en) Shoulder firearm
RU2725677C2 (en) Method of current digital alignment of sights with compensation of aiming mark position by bent value of bore of gun
JPH08633Y2 (en) Optical device
RU2787320C1 (en) Method for detecting and compensating for an error in aiming a barreled weapon
Chrzanowski Report B01/19 Introduction to Boresight of Electro-Optical Surveillance Systems
CN208737094U (en) A kind of Target observator for calculating distance
RU2395054C2 (en) Method of targeting
CN114877748A (en) All-weather close-range artillery zero correction device based on digital image
CA3218454A1 (en) Systems and methods for providing a reading from a rangefinding device
Zhuoa et al. Study on fast calibration method of photoelectric sighting

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201023