RU2017144177A - Обучение модели автоматического обнаружения светофоров с использованием моделируемых изображений - Google Patents

Claims (60)

1. Способ, содержащий этапы, на которых с помощью компьютерной системы:

моделируют восприятие трехмерной модели, имеющей модель светофора в качестве источника света, для получения изображения;

аннотируют изображение местоположением и состоянием модели светофора для получения аннотированного изображения; и

обучают модель в соответствии с аннотированным изображением.

2. Способ по п. 1, в котором трехмерная модель включает в себя множество других источников света.

3. Способ по п. 1, в котором состояние модели светофора является одним из красного сигнала, желтого сигнала и зеленого сигнала.

4. Способ по п. 1, в котором моделирование восприятия трехмерной модели содержит этап, на котором моделируют восприятие трехмерной модели, имеющей один или более компонентов трехмерной модели в движении, для получения множества изображений, включающего в себя упомянутое изображение;

причём аннотирование изображения местоположением и состоянием модели светофора для получения аннотированного изображения содержит этап, на котором аннотируют множество изображений состоянием модели светофора для получения множества аннотированных изображений; и

при этом обучение модели в соответствии с аннотированным изображением содержит этап, на котором обучают модель в соответствии с множеством аннотированных изображений.

5. Способ по п. 1, в котором обучение модели в соответствии с аннотированным изображением содержит этап, на котором обучают алгоритм машинного обучения в соответствии с аннотированным изображением.

6. Способ по п. 1, в котором обучение модели в соответствии с аннотированным изображением содержит этап, на котором обучают модель для идентификации состояния и местоположения реального светофора в выходном сигнале камеры.

7. Способ по п. 1, в котором обучение модели в соответствии с аннотированным изображением содержит этап, на котором обучают модель для вывода того, применяется ли светофор к транспортному средству, обрабатывая выходные сигналы камеры в соответствии с моделью.

8. Способ по п. 1, в котором трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение, причем способ дополнительно содержит этапы, на которых:

считывают файл конфигурации, определяющий местоположение одного или более компонентов;

формируют вторую трехмерную модель в соответствии с файлом конфигурации;

моделируют восприятие второй трехмерной модели для получения второго изображения;

аннотируют второе изображение местоположением и состоянием светофора во второй трехмерной модели для получения второго аннотированного изображения; и

обучают модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.

9. Способ по п. 1, в котором трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, и изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение, причем способ дополнительно содержит этапы, на которых:

определяют вторую трехмерную модель, имеющую модель светофора, которая не регулирует движение модели рассматриваемого транспортного средства;

моделируют восприятие второй трехмерной модели с точки зрения камеры модели рассматриваемого транспортного средства для получения второго изображения;

аннотируют второе изображение тем, что вторая трехмерная модель не включает в себя модель светофора, регулирующую движение модели рассматриваемого транспортного средства; и

обучают модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.

10. Способ по п. 1, в котором трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, и изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение, причем способ дополнительно содержит этапы, на которых:

определяют вторую трехмерную модель, не имеющую модели светофора;

моделируют восприятие второй трехмерной модели для получения второго изображения;

аннотируют второе изображение тем, что вторая трехмерная модель не включает в себя модель светофора; и

обучают модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.

11. Система, содержащая одно или более устройств обработки и одно или более устройств памяти, соединённых при функционировании с одним или более устройствами обработки, причем одно или более устройств обработки хранят исполняемый код, выполненный с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:

моделировать восприятие трехмерной модели, имеющей модель светофора в качестве источника света, для получения изображения;

аннотировать изображение местоположением и состоянием модели светофора для получения аннотированного изображения; и

обучать модель в соответствии с аннотированным изображением.

12. Система по п. 11, в которой трехмерная модель включает в себя множество других источников света.

13. Система по п. 11, в которой состояние модели светофора является одним из красного сигнала, желтого сигнала и зеленого сигнала.

14. Система по п. 11, в которой выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:

моделировать восприятие трехмерной модели путем моделирования восприятия трехмерной модели, имеющей один или более компонентов трехмерной модели в движении, для получения множества изображений, включающих в себя изображение;

аннотировать изображение местоположением и состоянием модели светофора для получения аннотированного изображения путем аннотирования множества изображений состоянием модели светофора для получения множества аннотированных изображений; и

обучать модель в соответствии с аннотированным изображением путем обучения модели в соответствии с множеством аннотированных изображений.

15. Система по п. 11, в которой выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки обучать модель в соответствии с аннотированным изображением путем обучения алгоритма машинного обучения в соответствии с аннотированным изображением.

16. Система по п. 11, в которой выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки обучать модель в соответствии с аннотированным изображением путем обучения модели для идентификации состояния и местоположения реального светофора в выходном сигнале камеры.

17. Система по п. 11, в которой выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки обучать модель в соответствии с аннотированным изображением путем обучения модели для вывода того, применяется ли светофор к транспортному средству, обрабатывая выходные сигналы камеры в соответствии с моделью.

18. Система по п. 11, в которой трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение;

причём выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:

считывать файл конфигурации, определяющий местоположение одного или более компонентов;

формировать вторую трехмерную модель в соответствии с файлом конфигурации;

моделировать восприятие второй трехмерной модели для получения второго изображения;

аннотировать второе изображение местоположением и состоянием светофора во второй трехмерной модели для получения второго аннотированного изображения; и

обучать модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.

19. Система по п. 11, в которой трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, и изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение;

причём выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:

определять вторую трехмерную модель, имеющую модель светофора, которая не регулирует движение модели рассматриваемого транспортного средства;

моделировать восприятие второй трехмерной модели с точки зрения одной или более камер модели рассматриваемого транспортного средства для получения второго изображения;

аннотировать второе изображение тем, что вторая трехмерная модель не включает в себя модель светофора, регулирующую движение модели рассматриваемого транспортного средства; и

обучать модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.

20. Система по п. 11, в которой трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, и изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение;

причём выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:

определять вторую трехмерную модель, не имеющую модели светофора;

моделировать восприятие второй трехмерной модели для получения второго изображения;

аннотировать второе изображение тем, что вторая трехмерная модель не включает в себя модель светофора; и

обучать модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.