RU2017133012A - Способ и система для определения рабочего режима сельскохозяйственного транспортного средства и сельскохозяйственное транспортное средство - Google Patents

Способ и система для определения рабочего режима сельскохозяйственного транспортного средства и сельскохозяйственное транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
RU2017133012A
RU2017133012A RU2017133012A RU2017133012A RU2017133012A RU 2017133012 A RU2017133012 A RU 2017133012A RU 2017133012 A RU2017133012 A RU 2017133012A RU 2017133012 A RU2017133012 A RU 2017133012A RU 2017133012 A RU2017133012 A RU 2017133012A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
operating mode
parameters
nominal
actual
Prior art date
Application number
RU2017133012A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2754093C2 (ru
RU2017133012A3 (ru
Inventor
Ян Карстен ВИКХОРСТ
Кристьян ЭЛЕР
Original Assignee
КЛААС Трактор САС
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by КЛААС Трактор САС filed Critical КЛААС Трактор САС
Publication of RU2017133012A publication Critical patent/RU2017133012A/ru
Publication of RU2017133012A3 publication Critical patent/RU2017133012A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2754093C2 publication Critical patent/RU2754093C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
    • A01B63/112—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements to control draught load, i.e. tractive force
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Tires In General (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Claims (13)

1. Способ определения рабочего режима (BPactual,nominal) сельскохозяйственного транспортного средства (10), оснащенного средствами (16) сцепления с грунтом, посредством которых транспортное средство (10) опирается на грунт (18), тяговым двигателем (20), выполненным с возможностью привода средств (16) сцепления с грунтом, датчиками (30, 32, 36, 37) для генерирования сигналов датчиков, причем сигнал датчика может быть сгенерирован как функция измеренного параметра (PF) транспортного средства, и вычислительным блоком (38) для выполнения способа и получения и анализа, по меньшей мере, сигналов датчиков, отличающийся тем, что в вычислительный блок (38) вводят, по меньшей мере, один входной параметр (РЕ), при этом вычислительный блок (38) подготавливает, по меньшей мере, одну характеристическую диаграмму (40, 47) рабочих параметров (РВ) транспортного средства (10) на основании, по меньшей мере, одного входного параметра (РЕ), и/или оптимальный рабочий режим (BPnominal) определяют на основании характеристической диаграммы (40, 47) и/или выводят из памяти (42) с учетом положения транспортного средства, при этом вычислительный блок (38) определяет текущий рабочий режим (BPactual) на основании полученных параметров (PF) транспортного средства, и текущий рабочий режим (BPactual) сравнивают с оптимальным рабочим режимом (BPnominal).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что вычислительный блок (38) определяет, отображает и/или, по меньшей мере, частично автоматически управляет изменениями рабочих параметров (РВ) и/или параметров (PF) транспортного средства, необходимыми для достижения оптимального рабочего режима (BPnominal), на основании сравнения.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что характеристическую диаграмму (40, 47) получают на основании входных параметров (РЕ) путем вывода и/или адаптации сохраненной характеристической диаграммы (40, 47).
4. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что характеристическую диаграмму (40, 47) создают и сохраняют путем непрерывной и/или дискретной записи и сохранения текущих рабочих режимов (BPactual) и/или рабочих параметров (РВ).
5. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что оптимальный рабочий режим (BPnominal), найденный, в частности, по характеристической диаграмме (40, 47), связывают с данными положения и сохраняют.
6. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что генерируют и отображают графическое представление характеристической диаграммы (40, 47), рабочих параметров (РВ) и/или параметров (PF) транспортного средства.
7. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что управление и/или регулирование отображаемого рабочего режима (BPactual,nominal), рабочих параметров (РВ) и/или параметров (PF) транспортного средства осуществляют путем взаимодействия с соответствующим графическим представлением рабочего режима (BPactual,nominal) и/или соответствующего параметра (PB,F).
8. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что определяют риск уплотнения грунта на основании входных параметров (РЕ) и/или рабочих параметров (РВ).
9. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что за рабочий параметр (РВ) принимают эффективность (η) тяги, коэффициент (
Figure 00000001
) сопротивления качению, коэффициент (k) тяги и/или проскальзывание (
Figure 00000002
).
10. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что за параметр (PF) транспортного средства принимают давление (PA,B) в шинах, частоту вращения колеса, тяговое усилие, усилие на колесе, нагрузку на ось, крутящий момент колеса и/или частоту вращения двигателя.
11. Система определения рабочего режима (BPactual,nominal) сельскохозяйственного транспортного средства (10), оснащенного средствами (16) сцепления с грунтом, посредством которых транспортное средство (10) опирается на грунт (18), тяговым двигателем (20), выполненным с возможностью привода средств (16) сцепления с грунтом, датчиками (30, 32, 36, 37) для генерирования сигналов датчиков, причем сигнал датчика может быть сгенерирован как функция измеренного параметра (PF) транспортного средства, и вычислительным блоком (38) для выполнения способа и получения и анализа, по меньшей мере, сигналов датчиков, отличающаяся тем, что в вычислительный блок (38) можно ввести, по меньшей мере, один входной параметр (РЕ), при этом вычислительный блок (38) выполнен с возможностью подготовки, по меньшей мере, одной характеристической диаграммы (40, 47) рабочих параметров (РВ) транспортного средства (10) на основании, по меньшей мере, одного входного параметра (РЕ), и/или оптимальный рабочий режим (BPnominal) может быть определен на основании характеристической диаграммы (40, 47), и/или выведен из памяти (42) с учетом положения транспортного средства (10), при этом вычислительный блок (38) выполнен с возможностью определения текущего рабочего режима (BPactual) на основании полученных параметров (PF) транспортного средства, в частности, показаний датчиков, при этом текущий рабочий режим (BPactual) можно сравнить с оптимальным рабочим режимом (BPnominal).
12. Система по п. 11, отличающаяся тем, что вычислительный блок (38) выполнен с возможностью определения, отображения и/или, по меньшей мере, частичного автоматического управления изменениями рабочих параметров (РВ) и/или параметров (PF) транспортного средства, необходимыми для достижения оптимального рабочего режима (BPnominal), на основании сравнения.
13. Сельскохозяйственное транспортное средство с системой для определения рабочего режима (BPactual,nominal), в частности, с помощью способа по одному из пп. 1-9, причем транспортное средство (10) имеет возможность балластировки, регулируемую частоту вращения двигателя и/или возможность регулирования давления (РА,В) в средствах (16) сцепления с грунтом.
RU2017133012A 2016-09-28 2017-09-21 Способ и система для определения рабочего режима сельскохозяйственного транспортного средства и сельскохозяйственное транспортное средство RU2754093C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016118297.4A DE102016118297A1 (de) 2016-09-28 2016-09-28 Verfahren und System zur Bestimmung eines Betriebspunktes
DE102016118297.4 2016-09-28

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017133012A true RU2017133012A (ru) 2019-03-21
RU2017133012A3 RU2017133012A3 (ru) 2020-11-25
RU2754093C2 RU2754093C2 (ru) 2021-08-26

Family

ID=59592873

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017133012A RU2754093C2 (ru) 2016-09-28 2017-09-21 Способ и система для определения рабочего режима сельскохозяйственного транспортного средства и сельскохозяйственное транспортное средство

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10433473B2 (ru)
EP (1) EP3305053B1 (ru)
DE (1) DE102016118297A1 (ru)
RU (1) RU2754093C2 (ru)

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018120732B4 (de) * 2018-08-24 2023-08-24 elobau GmbH & Co.KG Adaptive Bedienvorrichtung und Verfahren zur Adaption einer Bedienvorrichtung
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
DE102020102330A1 (de) 2020-01-30 2021-08-05 CLAAS Tractor S.A.S Zugmaschine
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US12013245B2 (en) 2020-10-09 2024-06-18 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
DE102020131331A1 (de) * 2020-11-26 2022-06-02 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Arbeitsgerät und Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebs eines solchen
DE102021120813A1 (de) * 2021-08-10 2023-02-16 Claas Tractor Sas Verfahren zur Regelung eines Heckkrafthebers einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3917780B2 (ja) * 1999-05-14 2007-05-23 ヤンマー株式会社 トラクタのドラフト制御方法
GB201112568D0 (en) * 2011-07-22 2011-08-31 Agco Int Gmbh Tractor control system
US8983739B2 (en) * 2012-11-30 2015-03-17 Caterpillar Inc. Real time pull-slip curve modeling in large track-type tractors
US9086698B2 (en) * 2012-11-30 2015-07-21 Caterpillar Inc. Determining an optimum operating point of an earth moving machine
DE102013106548A1 (de) * 2013-06-24 2014-12-24 Claas Tractor S.A.S. Landwirtschaftliches Fahrzeug
GB201416990D0 (en) 2014-09-26 2014-11-12 Agco Int Gmbh Determining optimal ballasting

Also Published As

Publication number Publication date
RU2754093C2 (ru) 2021-08-26
EP3305053B1 (de) 2021-04-14
US10433473B2 (en) 2019-10-08
RU2017133012A3 (ru) 2020-11-25
EP3305053A1 (de) 2018-04-11
DE102016118297A1 (de) 2018-03-29
US20180084709A1 (en) 2018-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017133012A (ru) Способ и система для определения рабочего режима сельскохозяйственного транспортного средства и сельскохозяйственное транспортное средство
CN105518223B (zh) 大型履带式牵引机的实时拉力‑滑动曲线建模
US9095089B2 (en) Tractor control/display systems
US7337054B2 (en) Systems and methods for controlling slip
US9540787B2 (en) Motor graders and circle drives associated with the same
US20160039480A1 (en) Tractor control system
EP2447122A3 (en) Control apparatus for vehicle and control method therefor
US20170144724A1 (en) Automated e-assist adjustment for an e-bike for elevation gains and loss
US8600621B2 (en) System and method for controlling slip
RU2667056C2 (ru) Сельскохозяйственное транспортное средство
CN103886190A (zh) 一种用于四轮独立驱动电动汽车的驱动防滑控制算法
CN106494402A (zh) 对牵引车辆中的车轮滑移作出反应的系统和方法
US20160016470A1 (en) Tractor control/display systems
EP2040953A4 (en) TORQUE CONTROL SYSTEM WITH TORQUE SENSOR FOR ADAPTIVE MOTOR THROTTLE CONTROL
RU2008108022A (ru) Способ использования муфты механизма отбора мощности для измерения вспомогательной нагрузки
ATE455671T1 (de) Verbessertes kontrollsystem für ein flurförderfahrzeug
CN106494404A (zh) 检测牵引车辆上的载荷力以预测车轮滑移的系统和方法
US9758045B2 (en) Travelable distance calculation apparatus
US20150053435A1 (en) Drive system for vehicle pulling a towed vehicle
CN112793577B (zh) 一种农机四驱控制方法、系统及农机
EP2495155A3 (en) System and method for preventing steering pull in vehicle
EP2368747A3 (en) A controller and control method for a motorised vehicle
CN106864450A (zh) 车辆制动控制方法、装置及车辆
US9982401B2 (en) Method for controlling a road finishing machine with a wheel gear and road finishing machine with a wheel gear
EP2779413A2 (en) Drive system and method for driving a vehicle