Claims (75)
1. Хирургический инструмент, содержащий1. A surgical instrument containing
хирургический концевой эффектор, содержащийa surgical end effector containing
первый и второй элементы бранши, причем применение закрывающего перемещения к, по меньшей мере, одному из указанных первого и второго элементов бранши приводит к перемещению, по меньшей мере, одного из указанных первого и второго элементов бранши в закрытое положение относительно другого из указанных первого и второго элементов бранши; и first and second jaw elements, wherein applying a closing movement to at least one of said first and second jaw elements causes at least one of said first and second jaw elements to move to a closed position relative to the other of said first and second jaw elements; and
пусковой элемент, функционально удерживаемый в одном из указанных первого и второго элементов бранши для осевого перемещения в нем в ответ на применение к нему пускового движения, и где указанный хирургический инструмент дополнительно содержит a trigger element functionally held in one of the first and second jaw elements for axial movement in it in response to the application of a trigger motion to it, and where the specified surgical instrument further comprises
узел стержня, образующий ось стержня;the node of the rod forming the axis of the rod;
шарнирное сочленение, соединяющее указанный хирургический концевой эффектор и указанный узел стержня для избирательного шарнирного поворота по отношению к нему вокруг поворотной оси, поперечной к указанной оси стержня, при применении поворотного движения к указанному хирургическому концевому эффектору;the articulation connecting the specified surgical end effector and the specified node of the rod for selective articulation with respect to it about a rotary axis transverse to the specified axis of the rod, when applying the rotary movement to the specified surgical end effector;
гибкую пусковую штангу, которая проходит через указанное шарнирное сочленение, чтобы состыковаться с указанным пусковым элементом в указанном хирургическом концевом эффекторе для применения к нему указанного пускового движения; иa flexible trigger rod that extends through said articulated joint to interface with said trigger element in said surgical end effector for applying said trigger motion to it; and
подвижный опорный узел пусковой штанги, выполненный с возможностью подвижного контакта указанной пусковой штанги на каждом из ее латеральных краев во время того, как указанная пусковая штанга сгибается вокруг указанного шарнирного сочленения.a movable launch rod support assembly configured to movably contact said launch rod at each of its lateral edges while said launch rod is bent around said articulation.
2. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанная подвижная опора пусковой штанги удерживается для поворотного перемещения вокруг опорной оси, поперечной к указанной оси стержня.2. The surgical instrument of claim 1, wherein said movable launch rod support is held for pivoting movement around a support axis transverse to said shaft axis.
3. Хирургический инструмент по п. 2, в котором указанная опорная ось параллельна указанной поворотной оси.3. The surgical instrument according to claim 2, wherein said reference axis is parallel to said pivot axis.
4. Хирургический инструмент по п. 2, в котором указанная опора пусковой штанги может поперечно перемещаться в направлениях, поперечных к указанной оси стержня.4. The surgical instrument of claim 2, wherein said launch rod support can be laterally moved in directions transverse to said shaft axis.
5. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанный подвижный опорный узел пусковой штанги дополнительно содержит5. The surgical instrument according to claim 1, wherein said movable support node of the launch rod further comprises
первую компрессионную пластину, помещенную вдоль части первого латерального края указанной гибкой пусковой штанги;a first compression plate placed along a portion of the first lateral edge of said flexible launch rod;
вторую компрессионную пластину, помещенную вдоль части второго латерального края указанной гибкой пусковой штанги; иa second compression plate placed along a portion of the second lateral edge of said flexible launch rod; and
узел опорной бобышки, который может поворачиваться и перемещаться в латеральном направлении по отношению к опорной оси, которая является поперечной к указанной оси стержня, при этом указанный узел опорной бобышки содержит:the node of the supporting boss, which can rotate and move in the lateral direction with respect to the supporting axis, which is transverse to the specified axis of the rod, while the specified node of the supporting boss contains:
первый штифт опорной бобышки, который удерживается в контакте с указанной первой компрессионной пластиной; и a first support boss pin that is held in contact with said first compression plate; and
второй штифт опорной бобышки, который удерживается в контакте с указанной второй компрессионной пластиной. a second pin of the support boss, which is held in contact with said second compression plate.
6. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанный подвижный опорный узел пусковой штанги содержит6. The surgical instrument according to claim 1, wherein said movable launch pad support assembly comprises
первую подвижную опорную направляющую, выполненную с возможностью подвижного контакта с соответствующей частью указанной гибкой пусковой штанги, которая проходит через указанное шарнирное сочленение; иa first movable support rail configured to be movably in contact with a corresponding portion of said flexible launch rod that extends through said articulation; and
вторую подвижную опорную направляющую, установленную для перемещения относительно указанной первой подвижной направляющей штифта и выполненную с возможностью контакта с другой соответствующей частью указанной гибкой пусковой штанги.a second movable support rail mounted to move relative to the specified first movable pin guide and configured to contact another corresponding part of said flexible launch rod.
7. Хирургический инструмент по п. 6, в котором указанная первая подвижная опорная направляющая содержит7. The surgical instrument of claim 6, wherein said first movable support rail comprises
первое основание направляющей, которое удерживается для поворотного перемещения вокруг оси направляющей, поперечной к указанной оси стержня;a first guide base that is held for pivoting about a guide axis transverse to said shaft axis;
первый опорный элемент, который прикреплен к указанному первому основанию направляющей и удерживается в подвижном контакте с первым латеральным краем указанной пусковой штанги; иa first support member that is attached to said first base of the rail and is held in movable contact with a first lateral edge of said launch rod; and
второй опорный элемент, который прикреплен к указанному первому основанию направляющей и удерживается в подвижном контакте со вторым латеральным краем указанной пусковой штанги.a second supporting element, which is attached to the specified first base of the guide and is held in movable contact with the second lateral edge of the specified trigger rod.
8. Хирургический инструмент по п. 7, в котором указанная вторая подвижная опорная направляющая содержит8. The surgical instrument of claim 7, wherein said second movable support rail comprises
второе основание подвижной направляющей, которое удерживается для поворотного перемещения вокруг указанной оси направляющей;the second base of the movable guide, which is held for pivoting movement around the specified axis of the guide;
первичный опорный элемент, который прикреплен к указанному второму основанию направляющей и удерживается в подвижном контакте с указанным первым латеральным краем указанной пусковой штанги; иa primary support element that is attached to the specified second base of the guide and is held in movable contact with the specified first lateral edge of the specified trigger rod; and
вторичный опорный элемент, который прикреплен к указанному второму основанию направляющей и удерживается в подвижном контакте с указанным вторым латеральным краем указанной пусковой штанги.a secondary support element that is attached to the specified second base of the guide and is held in movable contact with the specified second lateral edge of the specified trigger rod.
9. Хирургический инструмент по п. 6, в котором указанный подвижный опорный узел пусковой штанги дополнительно содержит9. The surgical instrument according to claim 6, wherein said movable support node of the launch rod further comprises
первую компрессионную пластину, помещенную между первым латеральным краем указанной пусковой штанги и соответствующими частями указанных первой и второй подвижных опорных направляющих; иa first compression plate placed between the first lateral edge of said launch rod and corresponding parts of said first and second movable support rails; and
вторую компрессионную пластину, помещенную между вторым латеральным краем указанной пусковой штанги и другими соответствующими частями указанных первой и второй подвижных опорных направляющих.a second compression plate placed between the second lateral edge of said launch rod and other corresponding parts of said first and second movable support rails.
10. Хирургический инструмент по п. 9, в котором указанные первая и вторая компрессионные пластины соединены вместе.10. The surgical instrument of claim 9, wherein said first and second compression plates are joined together.
11. Хирургический инструмент по п. 9, в котором указанная первая компрессионная пластина включает в себя первый дистальный конец и первый проксимальный конец, и в котором указанная вторая компрессионная пластина включает в себя второй дистальный конец и второй проксимальный конец, и в котором указанные первый и второй дистальные концы подвижно соединены с соответствующими частями одного из указанных первого и второго элементов бранши, а указанные первый и второй проксимальные концы подвижно соединены с другими соответствующими частями указанного узла стержня.11. The surgical instrument of claim 9, wherein said first compression plate includes a first distal end and a first proximal end, and wherein said second compression plate includes a second distal end and a second proximal end, and wherein said first and the second distal ends are movably connected to the corresponding parts of one of the specified first and second jaw elements, and these first and second proximal ends are movably connected to the other corresponding parts seemed rod assembly.
12. Хирургический инструмент, содержащий12. A surgical instrument containing
хирургический концевой эффектор, содержащийa surgical end effector containing
первый и второй элементы бранши, причем применение закрывающего перемещения к, по меньшей мере, одному из указанных первого и второго элементов бранши приводит к перемещению, по меньшей мере, одного из указанных первого и второго элементов бранши в закрытое положение относительно другого из указанных первого и второго элементов бранши; и first and second jaw elements, wherein applying a closing movement to at least one of said first and second jaw elements causes at least one of said first and second jaw elements to move to a closed position relative to the other of said first and second jaw elements; and
пусковой элемент, поддерживаемый в одном из указанных первого и второго элементов бранши для осевого перемещения в нем в ответ на применение к нему пускового движения, и где указанный хирургический инструмент дополнительно содержит a trigger element supported in one of the first and second jaw elements for axial movement in it in response to the application of a trigger motion to it, and where the specified surgical instrument further comprises
узел стержня, образующий ось стержня;the node of the rod forming the axis of the rod;
шарнирное сочленение, соединяющее указанный хирургический концевой эффектор и указанный узел стержня для избирательного шарнирного поворота по отношению к нему вокруг поворотной оси, поперечной к указанной оси стержня, при применении поворотного движения к указанному хирургическому концевому эффектору;the articulation connecting the specified surgical end effector and the specified node of the rod for selective articulation with respect to it about a rotary axis transverse to the specified axis of the rod, when applying the rotary movement to the specified surgical end effector;
гибкую пусковую штангу, которая проходит через указанное шарнирное сочленение, чтобы состыковаться с указанным пусковым элементом в указанном хирургическом концевом эффекторе для применения к нему указанного пускового движения;a flexible trigger rod that extends through said articulated joint to interface with said trigger element in said surgical end effector for applying said trigger motion to it;
опорный узел пусковой штанги, содержащийsupport rod assembly containing
первую компрессионную полосу, которая размещается рядом с первым латеральным краем указанной пусковой штанги и покрывает указанное шарнирное сочленение; a first compression strip that is adjacent to the first lateral edge of said launch rod and covers said articulation;
вторую компрессионную полосу, которая размещается рядом со вторым латеральным краем указанной пусковой штанги и покрывает указанное шарнирное сочленение; a second compression strip, which is located next to the second lateral edge of the specified trigger rod and covers the specified articulation;
по меньшей мере, один первый опорный элемент, который подвижно удерживается относительно указанной первой компрессионной полосы для обеспечения с ней подвижного контакта; и at least one first support element that is movably held relative to said first compression strip to provide movable contact with it; and
по меньшей мере, один второй опорный элемент, который подвижно удерживается относительно указанной второй компрессионной полосы для обеспечения с ней подвижного контакта. at least one second support element that is movably held relative to said second compression strip to provide movable contact with it.
13. Опорный узел пусковой штанги по п. 12, в котором указанные первая и вторая компрессионные полосы соединены вместе.13. The reference node of the launch rod according to claim 12, wherein said first and second compression strips are connected together.
14. Опорный узел пусковой штанги по п. 12, в котором, по меньшей мере, указанный один первый опорный элемент и, по меньшей мере, указанный один второй опорный элемент соединены вместе и удерживаются для одновременного поворотного перемещения вокруг опорной оси, поперечной к указанной оси стержня.14. The support node of the launch rod according to p. 12, in which at least one first support element and at least one second support element are connected together and held for simultaneous pivotal movement around a support axis transverse to the specified axis the rod.
15. Опорный узел пусковой штанги по п. 12, в котором указанная первая компрессионная полоса содержит первый дистальный конец и первый проксимальный конец, и в котором указанная вторая компрессионная полоса содержит второй дистальный конец и второй проксимальный конец, и в котором указанные первый и второй дистальные концы подвижно соединены с соответствующими частями одного из указанных первого и второго элементов бранши, а указанные первый и второй проксимальные концы подвижно соединены с другими соответствующими частями указанного узла стержня.15. The trigger rod support assembly of claim 12, wherein said first compression strip comprises a first distal end and a first proximal end, and wherein said second compression strip comprises a second distal end and a second proximal end, and wherein said first and second distal the ends are movably connected to the corresponding parts of one of said first and second jaw elements, and said first and second proximal ends are movably connected to other corresponding parts of said junction a rod.
16. Хирургический инструмент, содержащий16. A surgical instrument containing
хирургический концевой эффектор, содержащийa surgical end effector containing
первый и второй элементы бранши, причем применение закрывающего перемещения к, по меньшей мере, одному из указанных первого и второго элементов бранши приводит к перемещению, по меньшей мере, одного из указанных первого и второго элементов бранши в закрытое положение относительно другого из указанных первого и второго элементов бранши; и first and second jaw elements, wherein applying a closing movement to at least one of said first and second jaw elements causes at least one of said first and second jaw elements to move to a closed position relative to the other of said first and second jaw elements; and
пусковой элемент, поддерживаемый в одном из указанных первого и второго элементов бранши для осевого перемещения в нем в ответ на применение к нему пускового движения, и где указанный хирургический инструмент дополнительно содержит a trigger element supported in one of the first and second jaw elements for axial movement in it in response to the application of a trigger motion to it, and where the specified surgical instrument further comprises
узел стержня, образующий ось стержня;the node of the rod forming the axis of the rod;
шарнирное сочленение, соединяющее указанный хирургический концевой эффектор и указанный узел стержня для избирательного шарнирного поворота по отношению к нему вокруг поворотной оси, поперечной к указанной оси стержня, при применении поворотного движения к указанному хирургическому концевому эффектору;the articulation connecting the specified surgical end effector and the specified node of the rod for selective articulation with respect to it about a rotary axis transverse to the specified axis of the rod, when applying the rotary movement to the specified surgical end effector;
гибкую пусковую штангу, которая проходит через указанное шарнирное сочленение, чтобы состыковаться с указанным пусковым элементом в указанном хирургическом концевом эффекторе для применения к нему указанного пускового движения;a flexible trigger rod that extends through said articulated joint to interface with said trigger element in said surgical end effector for applying said trigger motion to it;
опорный узел пусковой штанги, содержащий узел направляющей пусковой штанги, покрывающий часть пусковой штанги, которая расположена рядом с указанным шарнирным сочленением, указанный узел направляющей пусковой штанги содержит:a trigger rod support assembly comprising a trigger rod guide assembly covering a portion of the trigger rod that is adjacent to the articulated joint, said trigger rod guide assembly includes:
первый боковой элемент, который размещается рядом с частью первого латерального края указанной пусковой штанги; a first side element that is adjacent to a portion of the first lateral edge of said launch rod;
второй боковой элемент, который размещается рядом с другой частью второго латерального края указанной пусковой штанги, a second side element, which is located next to another part of the second lateral edge of the specified launch rod,
дистальный монтажный участок, соединяющий дистальный конец указанного первого бокового элемента с дистальным концом указанного второго бокового элемента, указанный дистальный монтажный участок закреплен на, по меньшей мере, одном из указанных первого и второго элементов бранши; и a distal mounting portion connecting a distal end of said first side member to a distal end of said second side member, said distal mounting portion being fixed to at least one of said first and second jaw elements; and
проксимальный монтажный участок, соединяющий проксимальный конец указанного первого бокового элемента с проксимальным концом указанного второго бокового элемента, указанный проксимальный монтажный участок закреплен на соответствующей части указанного узла стержня, и где указанный хирургический инструмент дополнительно содержит: a proximal mounting portion connecting the proximal end of said first side member with a proximal end of said second side member, said proximal mounting portion is fixed to a corresponding portion of said rod assembly, and wherein said surgical tool further comprises:
подвижный опорный узел пусковой штанги, выполненный с возможностью подвижного контакта с указанными первым и вторым боковыми элементами во время того, как указанная пусковая штанга сгибается вокруг указанного шарнирного сочленения.a movable support node of the launch rod, made with the possibility of movable contact with the specified first and second side elements while the specified trigger rod is bent around the specified articulated joint.
17. Хирургический инструмент по п. 16, в котором указанный дистальный монтажный участок подвижно закреплен на, по меньшей мере, одном из указанных первого и второго элементов бранши, а указанный проксимальный монтажный участок подвижно закреплен на указанной соответствующей части указанного узла стержня.17. The surgical instrument of claim 16, wherein said distal mounting portion is movably fixed to at least one of said first and second jaw elements, and said proximal mounting portion is movably fixed to said corresponding portion of said rod assembly.
18. Хирургический инструмент по п. 16, в котором указанная подвижная опора пусковой штанги содержит узел опорной бобышки, который может поворачиваться и перемещаться в латеральном направлении по отношению к опорной оси, которая является поперечной к указанной оси стержня, при этом указанный узел опорной бобышки содержит18. The surgical instrument of claim 16, wherein said movable launch rod support comprises a support boss assembly that can rotate and move laterally with respect to a support axis that is transverse to said shaft axis, wherein said support boss assembly
первый штифт опорной бобышки, который удерживается в контакте с указанным первым боковым элементом; иa first pin of the support boss, which is held in contact with said first side element; and
второй штифт опорной бобышки, который удерживается в контакте с указанным вторым боковым элементом.the second pin of the supporting boss, which is held in contact with the specified second side element.
19. Хирургический инструмент по п. 16, в котором указанный подвижный опорный узел пусковой штанги содержит19. The surgical instrument of claim 16, wherein said movable launch rod support assembly comprises
первую подвижную опорную направляющую, выполненную с возможностью подвижного контакта с соответствующей частью указанного опорного узла пусковой штанги; иthe first movable support guide, made with the possibility of movable contact with the corresponding part of the specified support node of the launch rod; and
вторую подвижную опорную направляющую, установленную для перемещения относительно указанной первой подвижной опорной направляющей и выполненную с возможностью контакта с другой соответствующей частью опорного узла пусковой штанги.a second movable support rail mounted to move relative to the specified first movable support rail and made with the possibility of contact with another corresponding part of the support node of the launch rod.
20. Хирургический инструмент по п. 19, в котором указанная первая подвижная опорная направляющая содержит20. The surgical instrument of claim 19, wherein said first movable support rail comprises
первое основание направляющей, которое удерживается для поворотного перемещения вокруг оси направляющей, поперечной к указанной оси стержня;a first guide base that is held for pivoting about a guide axis transverse to said shaft axis;
первый элемент штифта, прикрепленный к указанному первому основанию направляющей и поддерживаемый в подвижном контакте с указанным первым боковым элементом указанного узла направляющей пусковой штанги; иa first pin member attached to said first guide base and maintained in movable contact with said first side member of said launch rod guide assembly; and
второй опорный элемент, прикрепленный к указанному первому основанию направляющей и поддерживаемый в подвижном контакте с указанным вторым боковым элементом указанного узла направляющей пусковой штанги; и где указанная вторая подвижная опорная направляющая содержит:a second supporting element attached to the specified first base of the guide and maintained in movable contact with the specified second side element of the specified node guide rail launch; and where the specified second movable support rail contains:
второе основание подвижной направляющей, которое удерживается для поворотного перемещения вокруг указанной оси направляющей; the second base of the movable guide, which is held for pivoting movement around the specified axis of the guide;
первичный опорный элемент, прикрепленный к указанному второму основанию направляющей и удерживаемый в подвижном контакте с указанным первым боковым элементом указанного узла направляющей пусковой штанги; и a primary supporting element attached to the specified second base of the guide and held in movable contact with the specified first side element of the specified node guide rail launch; and
вторичный опорный элемент, прикрепленный к указанному второму основанию направляющей и удерживаемый в подвижном контакте с указанным вторым боковым элементом указанного узла направляющей пусковой штанги. a secondary support element attached to the specified second base of the guide and held in movable contact with the specified second side element of the specified node guide rail launch.