RU2017105426A - Система и способ управления перемещением закрылков летательного аппарата - Google Patents

Система и способ управления перемещением закрылков летательного аппарата Download PDF

Info

Publication number
RU2017105426A
RU2017105426A RU2017105426A RU2017105426A RU2017105426A RU 2017105426 A RU2017105426 A RU 2017105426A RU 2017105426 A RU2017105426 A RU 2017105426A RU 2017105426 A RU2017105426 A RU 2017105426A RU 2017105426 A RU2017105426 A RU 2017105426A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
speed
flaps
drive
drives
flap
Prior art date
Application number
RU2017105426A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2728236C2 (ru
RU2017105426A3 (ru
Inventor
Майкл Реймонд ФИНН
Патрик МАККОРМИК
Джордж МОЙ
Рене Тоун НГУЕН
Original Assignee
Зе Боинг Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Зе Боинг Компани filed Critical Зе Боинг Компани
Publication of RU2017105426A publication Critical patent/RU2017105426A/ru
Publication of RU2017105426A3 publication Critical patent/RU2017105426A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2728236C2 publication Critical patent/RU2728236C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/24—Transmitting means
    • B64C13/38—Transmitting means with power amplification
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/24—Transmitting means
    • B64C13/38—Transmitting means with power amplification
    • B64C13/50—Transmitting means with power amplification using electrical energy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/24—Transmitting means
    • B64C13/38—Transmitting means with power amplification
    • B64C13/50—Transmitting means with power amplification using electrical energy
    • B64C13/505—Transmitting means with power amplification using electrical energy having duplication or stand-by provisions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C3/00—Wings
    • B64C3/38—Adjustment of complete wings or parts thereof
    • B64C3/44—Varying camber
    • B64C3/50—Varying camber by leading or trailing edge flaps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C9/00—Adjustable control surfaces or members, e.g. rudders
    • B64C9/14—Adjustable control surfaces or members, e.g. rudders forming slots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C9/00—Adjustable control surfaces or members, e.g. rudders
    • B64C9/14—Adjustable control surfaces or members, e.g. rudders forming slots
    • B64C9/16—Adjustable control surfaces or members, e.g. rudders forming slots at the rear of the wing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C9/00—Adjustable control surfaces or members, e.g. rudders
    • B64C9/14—Adjustable control surfaces or members, e.g. rudders forming slots
    • B64C9/22—Adjustable control surfaces or members, e.g. rudders forming slots at the front of the wing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B64D45/0005—Devices specially adapted to indicate the position of a movable element of the aircraft, e.g. landing gear
    • B64D2045/001—Devices specially adapted to indicate the position of a movable element of the aircraft, e.g. landing gear for indicating symmetry of flaps deflection

Claims (53)

1. Система управления одним или более закрылками летательного аппарата (106), содержащая
первый закрылок (102), прикрепленный с возможностью перемещения к первому крылу (104) летательного аппарата (106) и выполненный с возможностью перемещения между выпущенным положением и убранным положением;
первый привод (112), соединенный с первым закрылком (102);
первый датчик (120), соединенный с первым приводом (112) и выполненный с возможностью определения положения и/или скорости первого привода (112) и вывода сигнала первого датчика, который относится к положению и/или скорости первого привода (112);
второй привод (114), соединенный с первым закрылком (102);
второй датчик (122), соединенный со вторым приводом (114) и выполненный с возможностью определения положения и/или скорости второго привода (114) и вывода сигнала второго датчика, который относится к положению и/или скорости второго привода (114) и
блок (130) управления, связанный с возможностью передачи данных с первым приводом (112), первым датчиком (120), вторым приводом (114) и вторым датчиком (122) и выполненный с возможностью:
приема сигналов первого и второго датчиков от первого и второго датчиков (120, 122) соответственно;
сравнения сигналов первого и второго датчиков для определения разности между сигналами первого и второго датчиков и
регулировки скорости одного или обоих из первого или второго приводов (112, 114) на основе разности между сигналами первого и второго датчиков.
2. Система по п. 1, в которой блок (130) управления выполнен с возможностью регулировки скорости первого и/или второго приводов (112, 114) путем уменьшения скорости ведущего привода из первого и второго приводов (112, 114), который обгоняет запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114), до тех пор, пока запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114) не догонит ведущий привод из первого и второго приводов (112, 114).
3. Система по п. 1, в которой блок (130) управления выполнен с возможностью регулировки скорости первого и/или второго приводов (112, 114) путем увеличения скорости запаздывающего привода из первого и второго приводов (112, 114), который запаздывает относительно ведущего привода из первого и второго приводов (112, 114), до тех пор, пока запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114) не догонит ведущий привод из первого и второго приводов (112, 114).
4. Система по п. 1, в которой блок (130) управления выполнен с возможностью регулировки скорости первого и/или второго приводов (112, 114) путем уменьшения скорости ведущего привода из первого и второго приводов (112, 114), который обгоняет запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114), и увеличения скорости запаздывающего привода из первого и второго приводов (112, 114) до тех пор, пока запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114) не догонит ведущий привод из первого и второго приводов (112, 114).
5. Система (100) по п. 1, также содержащая
второй закрылок (108), прикрепленный с возможностью перемещения ко второму крылу (110) летательного аппарата (106) и выполненный с возможностью перемещения между выпущенным положением и убранным положением;
третий привод (116), соединенный со вторым закрылком (108);
третий датчик (124), соединенный с третьим приводом (116) и выполненный с возможностью определения положения и/или скорости третьего привода (116) и вывода сигнала третьего датчика, относящегося к положению и/или скорости третьего привода (116);
четвертый привод (118), соединенный со вторым закрылком (108);
четвертый датчик (126), соединенный с четвертым приводом (118) и выполненный с возможностью определения положения и/или скорости четвертого привода (118) и вывода сигнала четвертого датчика, относящегося к положению и/или скорости четвертого привода (118),
причем блок (130) управления связан с возможностью передачи данных с третьим приводом (116), третьим датчиком (124), четвертым приводом (118) и четвертым датчиком (126), а также выполнен с возможностью:
приема сигналов третьего и четвертого датчиков от третьего и четвертого датчиков (124, 126) соответственно;
сравнения сигналов третьего и четвертого датчиков для определения разности между сигналами третьего и четвертого датчиков и
регулировки скорости одного или обоих третьего или четвертого приводов (116, 118) на основе разности между сигналами третьего и четвертого датчиков.
6. Система по п. 5, в которой блок (130) управления выполнен с возможностью:
определения разности между скоростью и/или положением первого и второго закрылков (102, 108) и
регулировки скорости первого и/или второго закрылков (102, 108) на основе разности между скоростью и/или положением первого и второго закрылков (102, 108).
7. Система по п. 6, в которой блок (130) управления выполнен с возможностью определения разности между скоростью и/или положением первого и второго закрылков (102, 108) путем анализа сигналов первого, второго, третьего и четвертого датчиков.
8. Система по п. 6, в которой блок (130) управления выполнен с возможностью регулировки скорости первого и/или второго закрылков (102, 108) путем уменьшения скорости ведущего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108), который обгоняет запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108), до тех пор, пока запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108) не догонит ведущий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108).
9. Система по п. 6, в которой блок (130) управления выполнен с возможностью регулировки скорости первого и/или второго закрылков (102, 108) путем увеличения скорости запаздывающего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108), который запаздывает относительно ведущего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108), до тех пор, пока запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108) не догонит ведущий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108).
10. Система по п. 6, в которой блок (130) управления выполнен с возможностью регулировки скорости первого и/или второго закрылков (102, 108) путем уменьшения
скорости ведущего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108), который обгоняет запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108) и увеличения скорости запаздывающего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108), до тех пор, пока запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108) не догонит ведущий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108).
11. Способ управления одним или более закрылками летательного аппарата, включающий
прием сигналов первого и второго датчиков от соответствующих первого и второго датчиков (120, 122), соединенных с соответствующими первым и вторым приводами (112, 114), которые прикреплены с возможностью перемещения к первому закрылку (102) первого крыла (104) летательного аппарата (106), причем сигналы первого и второго датчиков относятся к положению и/или скорости соответствующих первого и второго приводов (112, 114);
сравнение сигналов первого и второго датчиков для определения разности между сигналами первого и второго датчиков и
регулировку скорости одного или обоих из первого или второго приводов (112, 114) на основе разности между сигналами первого и второго датчиков.
12. Способ по п. 11, согласно которому операция регулировки включает уменьшение скорости ведущего привода из первого и второго приводов (112, 114), который обгоняет запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114), до тех пор, пока запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114) не догонит ведущий привод из первого и второго приводов (112, 114).
13. Способ по п. 11, согласно которому операция регулировки включает увеличение скорости запаздывающего привода из первого и второго приводов (112, 114), который запаздывает относительно ведущего привода из первого и второго приводов (112, 114), до тех пор, пока запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114) не догонит ведущий привод из первого и второго приводов (112, 114).
14. Способ по п. 11, согласно которому операция регулировки включает
уменьшение скорости ведущего привода из первого и второго приводов (112, 114), который обгоняет запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114), и
увеличение скорости запаздывающего привода из первого и второго приводов (112, 114) до тех пор, пока запаздывающий привод из первого и второго приводов (112, 114) не догонит ведущий привод из первого и второго приводов (112, 114).
15. Способ по п. 11, также включающий
прием сигналов третьего и четвертого датчиков от соответствующих третьего и четвертого датчиков (124, 126), соединенных с соответствующими третьим или четвертым приводами (116, 118), которые прикреплены с возможностью перемещения ко второму закрылку (108) второго крыла (110) летательного аппарата (106), причем сигналы третьего и четвертого датчиков относятся к положению и/или скорости соответствующих третьего или четвертого приводов (116, 118);
сравнение сигналов третьего и четвертого датчиков для определения разности между сигналами третьего и четвертого датчиков и
регулировку скорости одного или обоих третьего или четвертого приводов (116, 118) на основе разности между сигналами третьего и четвертого датчиков.
16. Способ по п. 15, также включающий
определение разности между скоростью и/или положением первого и второго закрылков (102, 108) и
регулировку скорости первого и/или второго закрылков (102, 108) на основе разности между скоростью и/или положением первого и второго закрылков (102, 108).
17. Способ по п. 15, согласно которому операция определения разности между скоростью и/или положением первого и второго закрылков (102, 108) включает анализ сигналов первого, второго, третьего и четвертого датчиков.
18. Способ по п. 15, согласно которому операция регулировки скорости первого и/или второго закрылков (102, 108) включает уменьшение скорости ведущего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108), который обгоняет запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108), до тех пор, пока запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108) не догонит ведущий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108).
19. Способ по п. 15, согласно которому операция регулировки скорости первого и/или второго закрылков (102, 108) включает увеличение скорости запаздывающего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108), который запаздывает относительно ведущего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108), до тех пор, пока запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108) не догонит ведущий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108).
20. Способ по п. 15, согласно которому операция регулировки скорости первого и/или второго закрылков (102, 108) включает
уменьшение скорости ведущего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108), который обгоняет запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108), и
увеличение скорости запаздывающего закрылка из первого и второго закрылков (102, 108) до тех пор, пока запаздывающий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108) не догонит ведущий закрылок из первого и второго закрылков (102, 108).
RU2017105426A 2016-04-25 2017-02-20 Система и способ управления перемещением закрылков летательного аппарата RU2728236C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/137,826 US20170305530A1 (en) 2016-04-25 2016-04-25 System and method for controlling aircraft wing flap motion
US15/137,826 2016-04-25

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017105426A true RU2017105426A (ru) 2018-08-20
RU2017105426A3 RU2017105426A3 (ru) 2020-05-22
RU2728236C2 RU2728236C2 (ru) 2020-07-28

Family

ID=58579028

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017105426A RU2728236C2 (ru) 2016-04-25 2017-02-20 Система и способ управления перемещением закрылков летательного аппарата

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20170305530A1 (ru)
EP (1) EP3239043B1 (ru)
JP (1) JP6924603B2 (ru)
CN (1) CN107303946A (ru)
CA (1) CA2958447A1 (ru)
RU (1) RU2728236C2 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10099774B2 (en) * 2016-10-12 2018-10-16 The Boeing Company System and method for correcting wing twist of an aircraft
US10450055B2 (en) 2017-06-15 2019-10-22 The Boeing Company Methods and apparatus for a distributed aircraft actuation system
EP3486177B1 (en) * 2017-11-21 2022-08-24 Safran Landing Systems UK Ltd Aircraft landing gear assembly actuation system
CN110687924B (zh) * 2019-11-11 2022-11-29 朗星无人机系统有限公司 一种大中型无人机襟翼控制系统
FR3113888A1 (fr) * 2020-09-09 2022-03-11 Eaton Intelligent Power Limited Système de synchronisation d'actionnement de gouverne
US11952107B2 (en) 2020-09-09 2024-04-09 Eaton Intelligent Power Limited Control surface actuation synchronization system

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5743490A (en) * 1996-02-16 1998-04-28 Sundstrand Corporation Flap/slat actuation system for an aircraft
DE10313728B4 (de) * 2003-03-27 2011-07-21 Airbus Operations GmbH, 21129 Klappensystem am Tragflügel eines Starrflügel-Flugzeuges
DE10326799B3 (de) * 2003-06-13 2004-12-16 Airbus Deutschland Gmbh Vorrichtung zur Betätigung von Klappenelementen an den Tragflächen eines Flugzeuges
DE102004063018B4 (de) * 2004-12-22 2007-08-02 Airbus Deutschland Gmbh Vorrichtung zur Überwachung von verschwenkbaren Klappen an Flugzeugtragflügeln
US7549605B2 (en) * 2005-06-27 2009-06-23 Honeywell International Inc. Electric flight control surface actuation system for aircraft flaps and slats
US7556224B2 (en) * 2005-12-27 2009-07-07 Honeywell International Inc. Distributed flight control surface actuation system
DE102007018330A1 (de) * 2007-04-18 2008-10-23 Liebherr-Aerospace Lindenberg Gmbh Vorrichtung zur Überwachung des Gleichlaufs von Klappen eines Flugzeugflügels
DE102007063157A1 (de) * 2007-12-30 2009-07-09 Airbus Deutschland Gmbh System zur Betätigung von zumindest einer Stellklappe eines Flugzeugs sowie ein Verfahren zur Überprüfung des Systems
DE102009053126A1 (de) * 2009-11-13 2011-05-19 Airbus Operations Gmbh Stellsystem eines Flugzeugs mit einer Stellklappe
GB201004026D0 (en) * 2010-03-10 2010-04-28 Airbus Operations Ltd Slat monitoring system
US9190942B2 (en) * 2010-07-22 2015-11-17 Parker-Hannifin Corporation Near synchronous controlled induction motor drive actuation system
FR2966124B1 (fr) * 2010-10-18 2013-08-09 Sagem Defense Securite Systeme de deplacement motorise d'un element mobile, procede de pilotage d'un tel systeme et procede de test d'un tel systeme
FR2972175B1 (fr) * 2011-03-01 2013-10-25 Sagem Defense Securite Procede de commande simultanee d'actionneurs de deplacement de volets d'aeronef, dispositif de motorisation de volets d'aeronef et aeronef pourvu d'un tel dispositif
US20130009017A1 (en) * 2011-07-06 2013-01-10 Eaton Corporation Electronically synchronized flap system
RU2494922C1 (ru) * 2012-03-27 2013-10-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный аэрогидродинамический институт имени профессора Н.Е. Жуковского" (ФГУП "ЦАГИ") Способ управления уборкой механизации крыла самолета транспортной категории
US9108715B2 (en) * 2012-05-29 2015-08-18 The Boeing Company Rotary actuated high lift gapped aileron
EP2695810B1 (en) * 2012-08-09 2016-10-19 Airbus Operations GmbH Drive system for control surfaces of an aircraft
WO2014088625A1 (en) * 2012-12-06 2014-06-12 Eaton Corporation Electronic flap actuation system
EP2973986B1 (en) * 2013-03-14 2021-09-15 Eaton Intelligent Power Limited Position and speed synchronization for a dual linear actuator flap system
US9073643B2 (en) * 2013-03-28 2015-07-07 The Boeing Company Monitoring of high-lift systems for aircraft
EP2805879B1 (en) * 2013-05-22 2017-07-05 Airbus Operations GmbH Flap arrangement for a wing of an aircraft and an aircraft with a wing comprising such a flap arrangement
EP2965993B1 (en) * 2014-07-07 2017-08-30 Goodrich Actuation Systems Ltd. Skew sensing arrangement
DE102014219848A1 (de) * 2014-09-30 2016-03-31 Airbus Operations Gmbh Überwachungsvorrichtung für Differentialtransformator-Sensoren in einem Flugzeug und Verfahren
DE102015101336A1 (de) * 2015-01-29 2016-08-04 Airbus Operations Gmbh Verfahren zum Einstellen des Spiels in einem Hochauftriebssystem eines Flugzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
JP6924603B2 (ja) 2021-08-25
RU2728236C2 (ru) 2020-07-28
EP3239043A1 (en) 2017-11-01
CA2958447A1 (en) 2017-10-25
CN107303946A (zh) 2017-10-31
EP3239043B1 (en) 2018-11-28
RU2017105426A3 (ru) 2020-05-22
US20170305530A1 (en) 2017-10-26
JP2017197173A (ja) 2017-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017105426A (ru) Система и способ управления перемещением закрылков летательного аппарата
WO2020180373A3 (en) Aircraft control system and method
NO20070810A (no) System for å kontrollere flygeretning
IL274925B1 (en) Systems and methods for exposure and light diffusion devices with adjustable resolution and fail-safe operation
JP2016510283A5 (ru)
BR112014012286A2 (pt) método para controlar o arranjo de iluminação de voo de um parque eólico, e, uso de um dispositivo de monitoração acústica
EP4279395A3 (en) System and method for damping oscillations of a payload
WO2015073103A3 (en) Unmanned vehicle searches
WO2017032906A3 (en) A highly automated system of air traffic control (atm) for at least one unmanned aerial vehicle (unmanned aerial vehicles uav)
WO2008127854A3 (en) Dynamic adjustment of wing surfaces for variable camber
CN108292136B (zh) 利用或避免飞行器的空气阻力
RU2011146418A (ru) Система увеличения подъемной силы самолета, самолетная система и винтовой самолет с системой увеличения подъемной силы
EP2703926A3 (en) Aircraft control system and method for reaching a waypoint at a required time of arrival
RU2016107612A (ru) Система и способ компенсации порыва воздушной массы для воздушных летательных аппаратов
BRPI0510548A (pt) sistema de medição antecipada de uma turbulência a montante de uma aeronave
BR112016002256A2 (pt) método e sistema para controle adaptativo de cruzeiro e veículo
BR112018071313A2 (pt) sistema e método de controle de acelerador
BR112013022291A2 (pt) método de operar de maneira simultânea atuadores para movimentar flaps de aeronave, um dispositivo de acionamento de flap de aeronave e uma aeronave dotada de tal dispositivo
ATE325035T1 (de) Vorrichtung zur ansteuerung der vorflügel und landeklappen eines flugzeuges
BR102013000677A2 (pt) modificador de atitude para um pouso tranquilo
JP2015516329A5 (ru)
WO2019151864A8 (en) Methods and devices for determining a guest structure on a host structure
JP6599636B2 (ja) アクチュエーター制御における電子ストッパー
BR102014024961B8 (pt) Sistema de gerenciamento de operação para acionar um dispositivo de controle de navegação de acordo com um modo operacional degradado
EP2442201A3 (en) Formation flying method and system