RU2016121554A - Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы - Google Patents

Claims (1)

1. Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), при котором на основании сигналов, поступающих с акселерометров, входящих в состав инерциальной навигационной системы (ИНС), определяют модуль абсолютного ускорения, действующего на объект, на котором установлена ИНС, комплексируют сигналы, соответствующие угловой скорости и земной скорости объекта, с сигналами, соответствующими линейным ускорениям и преобразованными с учетом параметров полета объекта, и осуществляют адаптивную оценку крена и тангажа посредством фильтра Калмана, в котором коэффициент усиления изменяется в зависимости от текущих значений модулей перегрузки и линейной скорости, а также угловых скоростей, отличающийся тем, что дополнительно используют сигнал, соответствующий продольной скорости объекта, полученный от системы воздушных сигналов (СВС) в виде функции от динамического давления, и сигнал, соответствующий продольному ускорению, полученный путем дифференцирования с последующим сглаживанием сигнала скорости от СВС, а также производят оптимизацию коэффициентов фильтра Калмана, для чего формируют девять обучающих последовательностей, назначают шесть коэффициентов фильтра, подлежащих настройке, и критерий качества J₁ в виде взвешенной среднеквадратической ошибки (СКО) ориентации по крену и тангажу, усредненную по времени и по множеству всех девяти обучающих последовательностей, причем оптимизацию коэффициентов алгоритма осуществляют в три этапа, первый из которых заключается в численной минимизации критерия качества minJ₁ и определении коэффициентов {а₁, b₁, k₁, q₁₁, q₂₁, q₃₁} для полетов в спокойной атмосфере, σ(n^*)<Δn, где σ - СКО измерений перегрузок n, второй этап заключается в численной минимизации критерия качества minJ₁ и определение коэффициентов {а₂, b₂, k₂, q₁₂, q₂₂, q₃₂} для полетов в условиях турбулентности, когда σ(n^*)≥Δn, а третий этап определяет процедуру вычисления дисперсий d, q₁, q₂, q₃, удовлетворяющую с достаточной точностью полетам, как в спокойной атмосфере, так и в турбулентности, путем линейной интерполяции коэффициентов фильтра по результатам первого и второго этапов и текущим значениям σ(n^*), n^*.