Claims (46)
1. Хирургический инструмент, содержащий:1. A surgical instrument containing:
узел рукоятки;handle assembly;
узел удлиненного ствола, функционально связанный с узлом рукоятки и выполненный с возможностью функционального прикрепления к хирургическому концевому эффекторуan elongated trunk assembly operably connected to a handle assembly and operably attached to a surgical end effector
двигатель, поддерживаемый узлом рукоятки и выполненный с возможностью приложения поворотного перемещения к одному из узла удлиненного ствола и связанного с ним хирургического концевого эффектора; и an engine supported by the handle assembly and configured to apply rotary movement to one of the elongated barrel assembly and associated surgical end effector; and
узел управления с поворотной ручкой, функционально поддерживаемый на узле рукоятки и связанный с двигателем таким образом, что при вращении участка исполнительного механизма узла управления с поворотной ручкой в первом направлении, двигатель прилагает поворотное перемещение в первом направлении к одному из узла удлиненного ствола и концевого эффектора, а при вращении участка исполнительного механизма во втором направлении, двигатель прилагает поворотное перемещение во втором направлении к одному из узла удлиненного ствола и концевого эффектора.a control unit with a rotary handle, functionally supported on the handle assembly and connected to the engine in such a way that when the section of the actuator of the control unit with the rotary handle is rotated in the first direction, the engine applies a rotational movement in the first direction to one of the elongated barrel assembly and the end effector, and when the actuator section is rotated in the second direction, the engine applies a rotational movement in the second direction to one of the elongated barrel assembly and the end th effector.
2. Инструмент по п. 1, в котором участок исполнительного механизма выполнен с возможностью смещения в нейтральное положение при остановке двигателя.2. The tool according to claim 1, in which the section of the actuator is made with the possibility of displacement to the neutral position when the engine is stopped.
3. Инструмент по п. 1, в котором узел управления с поворотной ручкой дополнительно включает:3. The tool according to claim 1, in which the control unit with a rotary handle further includes:
первый датчик, функционально связанный с двигателем;a first sensor operably coupled to the engine;
второй датчик, функционально связанный с двигателем; иa second sensor operably coupled to the engine; and
датчик исполнительного механизма на исполнительном механизме для перемещения вместе с ним так, что датчик исполнительного механизма выполнен с возможностью избирательного перемещения между первым и вторым датчиками.the actuator sensor on the actuator to move with it so that the actuator sensor is configured to selectively move between the first and second sensors.
4. Инструмент по п. 3, в котором датчик исполнительного механизма содержит магнит, и причем каждый из первого и второго датчиков представляет собой датчик приближения.4. The tool of claim 3, wherein the actuator sensor comprises a magnet, and wherein each of the first and second sensors is a proximity sensor.
5. Инструмент по п. 1, в котором первый и второй датчики выполнены так, что поворотная скорость двигателя связана со скоростью, с которой участок исполнительного механизма вращается в первом и втором направлениях.5. The tool according to claim 1, in which the first and second sensors are made so that the rotational speed of the engine is associated with the speed at which the portion of the actuator rotates in the first and second directions.
6. Инструмент по п. 1, в котором узел управления с поворотной ручкой дополнительно включает:6. The tool according to claim 1, in which the control unit with a rotary handle further includes:
первый датчик исполнительного механизма для перемещения вместе с ним;a first actuator sensor for moving with it;
второй датчик исполнительного механизма для перемещения вместе с ним; иa second actuator sensor for moving with it; and
датчик исполнительного механизма, связанный с двигателем, установленный без возможности перемещения, расположенный центрально между первым и вторым датчиками и выполненный с возможностью обнаружения их относительных позиций при вращении исполнительного механизма относительно них.an actuator sensor connected to the engine, mounted non-movably, located centrally between the first and second sensors and configured to detect their relative positions when the actuator rotates relative to them.
7. Инструмент по п. 1, в котором участок исполнительного механизма выполнен с возможностью отклонения в нейтральное положение, и причем датчик исполнительного механизма расположен в положении, по существу, равноудаленном между первым и вторым датчиками и двигатель остановлен.7. The tool of claim 1, wherein the actuator portion is deflectable to a neutral position, wherein the actuator sensor is located in a position substantially equidistant between the first and second sensors and the engine is stopped.
8. Инструмент по п. 6, в котором датчик исполнительного механизма сконфигурирован относительно первого и второго датчиками так, что поворотная скорость двигателя связана со скоростью, с которой участок исполнительного механизма вращается в первом и втором направлениях.8. The tool of claim 6, wherein the actuator sensor is configured relative to the first and second sensors so that the rotational speed of the engine is related to the speed at which the actuator portion rotates in the first and second directions.
9. Инструмент по п. 1, в котором узел рукоятки содержит корпус рукоятки, включающий участок рукоятки пистолетного типа, и причем участок исполнительного механизма соединен с возможностью вращения с участком рукоятки пистолетного типа.9. The tool of claim 1, wherein the handle assembly comprises a handle body including a pistol-like handle portion, and wherein the actuator portion is rotatably connected to the pistol-shaped handle portion.
10. Инструмент по п. 7, в котором участок исполнительного механизма выполнен с возможностью отклонения в нейтральное положение парой пружин исполнительного механизма.10. The tool according to claim 7, in which the section of the actuator is configured to deflect to the neutral position by a pair of actuator springs.
11. Хирургический инструмент, содержащий:11. A surgical instrument containing:
узел рукоятки;handle assembly;
узел удлиненного ствола, связанный с возможностью поворота с узлом рукоятки и выполненный с возможностью функционального прикрепления к хирургическому концевому эффектору;an elongated trunk assembly associated with a pivot with a handle assembly and operably attached to a surgical end effector;
двигатель, поддерживаемый узлом рукоятки и выполненный с возможностью приложения поворотного перемещения к узлу удлиненного ствола для избирательного вращения вокруг оси ствола; и an engine supported by the handle assembly and configured to apply rotary movement to the elongated barrel assembly for selective rotation about the axis of the barrel; and
узел управления с поворотной ручкой, содержащий:control unit with a rotary handle, comprising:
элемент исполнительного механизма с поворотной ручкой, шарнирно поддерживаемый относительно узла рукоятки;an actuator element with a rotary handle pivotally supported relative to the handle assembly;
первый магнит, поддерживаемый на элементе исполнительного механизма с поворотной ручкой;a first magnet supported on an actuator element with a rotary handle;
второй магнит, поддерживаемый на элементе исполнительного механизма с поворотной ручкой; и a second magnet supported on an actuator element with a rotary handle; and
неподвижный датчик, расположенный центрально между первым и вторым магнитами при нахождении элемента исполнительного механизма с поворотной ручкой в неактивированном положении, причем неподвижный датчик, связан с двигателем так, что при вращении исполнительного механизма с поворотной ручкой в первом направлении двигатель прилагает поворотное перемещение в первом направлении к узлу удлиненного ствола, а при вращении элемента исполнительного механизма с поворотной ручкой во втором направлении двигатель прилагает поворотное перемещение во втором направлении к узлу удлиненного ствола.a stationary sensor located centrally between the first and second magnets when the actuator element with the rotary knob is in the inactive position, the stationary sensor being connected to the engine so that when the actuator rotates with the rotary knob in the first direction, the motor applies a rotational movement in the first direction to node of the elongated barrel, and when the actuator element is rotated with a rotary handle in the second direction, the engine applies a rotary movement of the second node toward the elongated shaft.
12. Инструмент по п. 11, в котором элемент исполнительного механизма с поворотной ручкой выполнен с возможностью отклонения в неактивированное положение, при этом двигатель остается остановленным.12. The tool according to claim 11, in which the element of the actuator with a rotary handle is configured to deviate into an inactive position, while the engine remains stopped.
13. Инструмент по п. 11, в котором неподвижный датчик выполнен так, что скорость поворота двигателя связана со скоростью, с которой участок исполнительного механизма вращается в первом и втором направлениях.13. The tool according to p. 11, in which the stationary sensor is configured so that the rotation speed of the engine is related to the speed with which the portion of the actuator rotates in the first and second directions.
14. Инструмент по п. 11, в котором узел рукоятки содержит корпус рукоятки, включающий участок рукоятки пистолетного типа, и причем участок исполнительного механизма с поворотной ручкой соединен с возможностью поворота с участком рукоятки пистолетного типа.14. The tool of claim 11, wherein the handle assembly comprises a handle housing including a pistol-like handle portion, and wherein the actuator portion with the rotary handle is rotatably connected to the pistol-like handle portion.
15. Инструмент по п. 11, в котором участок исполнительного механизма выполнен с возможностью отклонения в неактивированное нейтральное положение парой пружин исполнительного механизма.15. The tool according to claim 11, in which the portion of the actuator is configured to deflect to an inactive neutral position by a pair of actuator springs.
16. Хирургический инструмент, содержащий:16. A surgical instrument containing:
узел рукоятки;handle assembly;
узел удлиненного ствола, связанный с возможностью поворота с узлом рукоятки и выполненный с возможностью функционального прикрепления к хирургическому концевому эффектору так, что концевой эффектор способен избирательно поворачиваться вокруг оси ствола относительно узла удлиненного ствола;an elongated trunk assembly associated with rotation with a handle assembly and operably attached to a surgical end effector such that the end effector is capable of selectively rotating about an axis of the barrel relative to the elongated trunk assembly;
двигатель, поддерживаемый узлом рукоятки и выполненный с возможностью приложения поворотного перемещения к концевому эффектору или соединительному участку узла удлиненного ствола, с которым связан концевой эффектор, для избирательного поворота концевого эффектора вокруг оси ствола; и an engine supported by the handle assembly and configured to apply rotary movement to the end effector or the connecting portion of the elongated barrel assembly to which the end effector is connected to selectively rotate the end effector around the axis of the barrel; and
узел управления с поворотной ручкой, содержащий:control unit with a rotary handle, comprising:
элемент исполнительного механизма с поворотной ручкой, шарнирно поддерживаемый относительно узла рукоятки;an actuator element with a rotary handle pivotally supported relative to the handle assembly;
первый магнит, поддерживаемый на элементе исполнительного механизма с поворотной ручкой;a first magnet supported on an actuator element with a rotary handle;
второй магнит, поддерживаемый на элементе исполнительного механизма с поворотной ручкой; и a second magnet supported on an actuator element with a rotary handle; and
неподвижный датчик, расположенный центрально между первым и вторым магнитами при нахождении элемента исполнительного механизма с поворотной ручкой в неактивированном положении, причем неподвижный датчик, связан с двигателем так, что при вращении исполнительного механизма с поворотной ручкой в первом направлении двигатель прилагает поворотное перемещение в первом направлении к концевому эффектору или соединительному участку, а при вращении элемента исполнительного механизма с поворотной ручкой во втором направлении двигатель прилагает поворотное перемещение во втором направлении к узлу удлиненного ствола.a stationary sensor located centrally between the first and second magnets when the actuator element with the rotary knob is in the inactive position, the stationary sensor being connected to the engine so that when the actuator rotates with the rotary knob in the first direction, the motor applies a rotational movement in the first direction to end effector or connecting section, and when the actuator element rotates with a rotary handle in the second direction, the engine Gaeta pivoting movement to the elongated shaft assembly in a second direction.
17. Инструмент по п. 16, в котором элемент исполнительного механизма с поворотной ручкой выполнен с возможностью отклонения в неактивированное положение, при этом двигатель остается остановленным.17. The tool according to p. 16, in which the element of the actuator with a rotary handle is configured to deviate into an inactive position, while the engine remains stopped.
18. Инструмент по п. 16, в котором стационарные датчики выполнены так, что скорость поворота двигателя связана со скоростью, с которой участки исполнительного механизма вращаются в первом и втором направлениях.18. The tool according to p. 16, in which the stationary sensors are configured so that the rotation speed of the engine is related to the speed at which sections of the actuator rotate in the first and second directions.
19. Инструмент по п. 16, в котором узел рукоятки содержит корпус рукоятки, включающий участок рукоятки пистолетного типа, и при этом участок исполнительного механизма с поворотной ручкой соединен с возможностью поворота с участком рукоятки пистолетного типа.19. The tool of claim 16, wherein the handle assembly comprises a handle body including a pistol-shaped handle portion, and wherein the actuator portion with the rotary handle is rotatably connected to the pistol-shaped handle portion.
20. Инструмент по п. 16, в котором участок исполнительного механизма выполнен с возможностью отклонения в неактивированное нейтральное положение парой пружин исполнительного механизма.20. The tool according to claim 16, in which the portion of the actuator is configured to deflect to an inactive neutral position by a pair of actuator springs.