RU2015119193A - Способ и система поддержки водителя для помощи водителю грузового автопоезда - Google Patents

Способ и система поддержки водителя для помощи водителю грузового автопоезда Download PDF

Info

Publication number
RU2015119193A
RU2015119193A RU2015119193A RU2015119193A RU2015119193A RU 2015119193 A RU2015119193 A RU 2015119193A RU 2015119193 A RU2015119193 A RU 2015119193A RU 2015119193 A RU2015119193 A RU 2015119193A RU 2015119193 A RU2015119193 A RU 2015119193A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
trailer
semi
measuring
edge
end surface
Prior art date
Application number
RU2015119193A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2015119193A3 (ru
RU2693126C2 (ru
Inventor
Ксавер РЕМЕРШПЕРГЕР
Карлхайнц ДЕРНЕР
Вальтер ШВЕРТБЕРГЕР
Свен КРАУС
Михаэль РОЙЛЕ
Себастьян ФЕЛЛЬ
Original Assignee
Ман Трак Унд Бас Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ман Трак Унд Бас Аг filed Critical Ман Трак Унд Бас Аг
Publication of RU2015119193A publication Critical patent/RU2015119193A/ru
Publication of RU2015119193A3 publication Critical patent/RU2015119193A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2693126C2 publication Critical patent/RU2693126C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

1. Способ поддержки водителя грузового автопоезда, при этом тягач (3) грузового автопоезда (1) имеет оптическое измерительное устройство (7), в частности лазерный сканер, с помощью которого определяют положение по меньшей мере одной отображаемой на передней при рассматривании в продольном направлении (x) транспотного средства торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5) грузового автопоезда (1) измерительной прямой (17), при этом из положения измерительной прямой (17) определяют по меньшей мере одну статическую и/или динамическую характеристику грузового автопоезда (1), и при этом наружный контур (13) торцевой поверхности (11) выполнен, по существу, прямоугольным, отличающийся тем, чтоизмерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в поперечном направлении (y) транспортного средства поперечной кромке (19, 21), в частности верхней кромке и/или нижней кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения ширины прицепа/полуприцепа (5) и/или относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5),и/илиизмерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в направлении (z) высоты транспортного средства продольной кромке (23), в частности боковой кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения высоты прицепа/полуприцепа (5),и/илиизмерительная прямая (17) ориентирована так, что она пересекает как поперечную кромку (19, 21), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности для определения относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5), и/или высоты прицепа/полуприцепа (5), и/или ширины

Claims (19)

1. Способ поддержки водителя грузового автопоезда, при этом тягач (3) грузового автопоезда (1) имеет оптическое измерительное устройство (7), в частности лазерный сканер, с помощью которого определяют положение по меньшей мере одной отображаемой на передней при рассматривании в продольном направлении (x) транспотного средства торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5) грузового автопоезда (1) измерительной прямой (17), при этом из положения измерительной прямой (17) определяют по меньшей мере одну статическую и/или динамическую характеристику грузового автопоезда (1), и при этом наружный контур (13) торцевой поверхности (11) выполнен, по существу, прямоугольным, отличающийся тем, что
измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в поперечном направлении (y) транспортного средства поперечной кромке (19, 21), в частности верхней кромке и/или нижней кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения ширины прицепа/полуприцепа (5) и/или относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5),
и/или
измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в направлении (z) высоты транспортного средства продольной кромке (23), в частности боковой кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения высоты прицепа/полуприцепа (5),
и/или
измерительная прямая (17) ориентирована так, что она пересекает как поперечную кромку (19, 21), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности для определения относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5), и/или высоты прицепа/полуприцепа (5), и/или ширины прицепа/полуприцепа (5).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая (1) ориентирована так, что она пересекает как поперечную кромку (19, 21), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что по меньшей мере с определенным отклонением определяют положения по меньшей мере двух измерительных точек (15) на измерительной прямой (17), в частности положения точек пересечения между поперечной кромкой (19, 21) и измерительной прямой, а также между продольной кромкой (23) и измерительной прямой (17), и
из геометрического соотношения положений по меньшей мере двух измерительных точек (15) и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют относительный угол (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5).
3. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что
измерительная прямая (17) ориентирована так, что она при рассматривании в направлении (z) высоты транспортного средства пересекает как верхнюю поперечную кромку (19), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положение верхней точки пересечения между верхней поперечной кромкой (19) и измерительной прямой (17), и
что из геометрического соотношения относительного угла (α) рыскания, положения верхней точки пересечения и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют высоту прицепа/полуприцепа (5).
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая (17) ориентирована так, что она пересекает как поперечную кромку (19, 21), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положение боковой точки пересечения между продольной кромкой (23) и измерительной прямой (17) и,
что из геометрического соотношения относительного угла (α) рыскания, положения боковой точки пересечения и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют ширину прицепа/полуприцепа (5).
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной поперечной кромке (19, 21) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положения обоих боковых точек пересечения между обеими продольными кромками (19, 21) и измерительной прямой (17), и
что из геометрического соотношения положений обоих боковых точек пересечения и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют ширину прицепа/полуприцепа (5).
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной поперечной кромке (19, 21) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положения по меньшей мере двух измерительных точек (15) на измерительной прямой (17), в частности положения обеих боковых точек пересечения между обеими продольными кромками (23) и измерительной прямой (17), и
что из геометрического соотношения положений обеих измерительных точек (15) и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют относительный угол (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5).
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной продольной кромке (23) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положение верхней точки пересечения между верхней при рассматривании в направлении (z) высоты транспортного средства поперечной кромкой (19) и измерительной прямой (17), и
что из геометрического соотношения положения верхней точки пересечения и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют высоту прицепа/полуприцепа (5).
8. Способ по любому из пп. 1, 2, 4-7, отличающийся тем, что с помощью оптического измерительного устройства (7) определяют положения по меньшей мере двух измерительных точек (15) на торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5), при этом измерительные точки расположены так, что с их помощью обеспечивается возможность аппроксимировать и/или образовывать по меньшей мере одну измерительную прямую (17), при этом измерительную прямую (17) аппроксимируют с помощью способа RANSAC и/или с помощью способа линейной регрессии.
9. Способ по п. 3, отличающийся тем, что с помощью оптического измерительного устройства (7) определяют положения по меньшей мере двух измерительных точек (15) на торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5), при этом измерительные точки расположены так, что с их помощью обеспечивается возможность аппроксимировать и/или образовывать по меньшей мере одну измерительную прямую (17), при этом измерительную прямую (17) аппроксимируют с помощью способа RANSAC и/или с помощью способа линейной регрессии
10. Способ по п. 8, отличающийся тем, что с каждой продольной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15), и/или что с каждой поперечной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15), и/или что с одной продольной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) и с одной поперечной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15).
11. Способ по п. 9, отличающийся тем, что с каждой продольной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15), и/или что с каждой поперечной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15), и/или что с одной продольной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) и с одной поперечной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15).
12. Способ по п. 8, отличающийся тем, что по меньшей мере одна измерительная точка (15) оптического измерительного устройства (7) расположена в определенной ближней зоне в зоне по меньшей мере одной продольной кромки (23) прицепа/полуприцепа (5), и что с помощью этой измерительной точки (15) аппроксимируют точку пересечения между продольной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) и измерительной прямой (17).
13. Способ по любому из пп. 9-11, отличающийся тем, что по меньшей мере одна измерительная точка (15) оптического измерительного устройства (7) расположена в определенной ближней зоне в зоне по меньшей мере одной продольной кромки (23) прицепа/полуприцепа (5), и что с помощью этой измерительной точки (15) аппроксимируют точку пересечения между продольной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) и измерительной прямой (17).
14. Способ по п. 8, отличающийся тем, что по меньшей мере одна измерительная точка (15) оптического измерительного устройства (7) расположена в определенной ближней зоне в зоне по меньшей мере одной поперечной кромки (19, 21) прицепа/полуприцепа (5), и что с помощью этой измерительной точки аппроксимируют точку пересечения между поперечной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) и измерительной прямой (17).
15. Способ по любому из пп. 9-11, отличающийся тем, что по меньшей мере одна измерительная точка (15) оптического измерительного устройства (7) расположена в определенной ближней зоне в зоне по меньшей мере одной поперечной кромки (19, 21) прицепа/полуприцепа (5), и что с помощью этой измерительной точки аппроксимируют точку пересечения между поперечной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) и измерительной прямой (17).
16. Система поддержки водителя для помощи водителю грузового автопоезда, при этом тягач (3) грузового автопоезда (1) имеет оптическое измерительное устройство (7), в частности лазерный сканер, выполненный с возможностью отображения по меньшей мере одной измерительной прямой (17) на передней при рассматривании в продольном направлении (x) транспортного средства торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5) и определения положения измерительной прямой (17), при этом предусмотрено устройство (9) обработки данных, выполненное с возможностью определения по меньшей мере одной статической и/или динамической характеристики грузового автопоезда (1), из положения измерительной прямой (17), при этом наружный контур (13) торцевой поверхности выполнен, по существу, прямоугольным,
отличающаяся тем, что оптическое измерительное устройство (7) выполнено и/или предназначено для расположения так,
что измерительная прямая ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в поперечном направлении (y) транспортного средства поперечной кромке (19, 21), в частности верхней кромке и/или нижней кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения с помощью устройства (9) обработки данных ширины прицепа/полуприцепа (5) и/или относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5),
и/или
что измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в направлении (z) высоты транспортного средства продольной кромке (23), в частности боковой кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения с помощью устройства (9) обработки данных высоты прицепа/полуприцепа (5),
и/или
что измерительная прямая (17) пересекает как поперечную кромку (19, 21), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности для определения с помощью устройства (9) обработки данных относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5), и/или высоты прицепа/полуприцепа (5), и/или ширины прицепа/полуприцепа (5).
17. Система поддержки водителя по п. 16, отличающаяся тем, что оптическое измерительное устройство (7) и устройство (9) обработки данных выполнены так, что с их помощью по меньшей мере с определенным отклонением обеспечивается возможность определения положения верхней точки пересечения между верхней поперечной кромкой (19) и измерительной прямой (17), и/или по меньшей мере с определенным отклонением положения боковой точки пересечения между продольной кромкой (23) и измерительной прямой (17).
18. Система поддержки водителя по любому из пп. 16 или 17, отличающаяся тем, что оптическое измерительное устройство (7) выполнено в виде однострочного лазерного сканера, и/или оптическое измерительное устройство (7) при рассматривании в продольном направлении (x) транспортного средства выполнено с возможностью ориентации назад так, что с его помощью обеспечивается возможность определения положений по меньшей мере двух измерительных точек (15) на торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5), при этом измерительные точки (15) расположены так, что с их помощью обеспечивается возможность аппроксимации и/или образования измерительной прямой.
19. Грузовой автомобиль для выполнения способа по любому из пп. 1-15 и/или содержащий систему поддержки водителя по любому из пп. 16-18.
RU2015119193A 2014-05-27 2015-05-21 Способ и система поддержки водителя для помощи водителю грузового автопоезда RU2693126C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014007898.1 2014-05-27
DE102014007898.1A DE102014007898A1 (de) 2014-05-27 2014-05-27 Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Nutzfahrzeug-Gespanns

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2015119193A true RU2015119193A (ru) 2016-12-10
RU2015119193A3 RU2015119193A3 (ru) 2018-12-05
RU2693126C2 RU2693126C2 (ru) 2019-07-01

Family

ID=52946251

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015119193A RU2693126C2 (ru) 2014-05-27 2015-05-21 Способ и система поддержки водителя для помощи водителю грузового автопоезда

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2950040B1 (ru)
CN (1) CN105371767B (ru)
BR (1) BR102015008474B1 (ru)
DE (1) DE102014007898A1 (ru)
RU (1) RU2693126C2 (ru)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107357288B (zh) * 2017-06-23 2020-07-31 东南大学 一种用于Mecanum轮机器人双车协同运动装置和方法
US11175677B2 (en) * 2018-05-01 2021-11-16 Continental Automotive Systems, Inc. Tow vehicle and trailer alignment
CN108761479B (zh) * 2018-06-07 2021-07-02 驭势科技（北京）有限公司 拖车拖斗检测方法、系统和无人驾驶拖车
US20220153345A1 (en) * 2019-03-25 2022-05-19 Volvo Truck Corporation Vehicle comprising a trailer angle determining system
CN111077544B (zh) * 2019-12-09 2020-11-17 深圳市星火车联科技有限公司 一种挂车的定位方法、维修方法及相关装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001334966A (ja) * 2000-03-24 2001-12-04 Isuzu Motors Ltd トレーラ連結角検出装置
DE102004050149A1 (de) * 2004-10-15 2006-04-20 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Trailerwinkel
DE102005042957A1 (de) 2005-09-09 2007-03-22 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Anhängerwinkel bei einem Gliederzug
DE102006056408B4 (de) * 2006-11-29 2013-04-18 Universität Koblenz-Landau Verfahren zum Bestimmen einer Position, Vorrichtung und Computerprogrammprodukt
CN101825447B (zh) * 2010-01-08 2012-05-09 浙江浙大鸣泉科技有限公司 机动车停放偏角测试的方法和装置
DE102011002959B4 (de) * 2011-01-21 2023-08-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Gespannwinkels zwischen Anhänger und Zugfahrzeug eines Zugfahrzeug-Anhänger-Gespanns
CN103196434B (zh) * 2012-01-04 2015-06-10 吉林省明普光学科技有限公司 一种港口集装箱定位装置和方法
CN103057586B (zh) * 2013-01-28 2015-03-25 中联重科股份有限公司 拖挂车转向控制方法、控制器、拖挂车转向系统及拖挂车

Also Published As

Publication number Publication date
BR102015008474A2 (pt) 2016-05-03
EP2950040A1 (de) 2015-12-02
EP2950040B1 (de) 2017-11-08
BR102015008474A8 (pt) 2021-11-09
CN105371767A (zh) 2016-03-02
RU2015119193A3 (ru) 2018-12-05
DE102014007898A1 (de) 2015-12-03
RU2693126C2 (ru) 2019-07-01
BR102015008474B1 (pt) 2022-09-20
CN105371767B (zh) 2020-06-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015119193A (ru) Способ и система поддержки водителя для помощи водителю грузового автопоезда
RU2689565C2 (ru) Способ и система поддержки водителя для определения состояний динамики движения автомобиля общего назначения
MX2018003814A (es) Dispositivo de despliegue vehicular y metodo de despliegue vehicular.
EP3021305A3 (en) Alerting apparatus
EP3031687A3 (en) Lane assist functions for vehicles with a trailer
FR3024686B1 (fr) Systeme d'affichage de vehicule
EP3103695A3 (en) Driver assistance apparatus and control method for the same
EP2605231A3 (en) Display system, display method and display program supporting a lane change in a vehicle
ATE478791T1 (de) Rangierhilfe und verfahren zur fahrerunterstützung beim rangieren von fahrzeugen bzw. fahrzeuggespannen, die aus gegeneinander knickbaren fahrzeugelementen bestehen
EP2939894A3 (en) Driving assistance apparatus
CN103895572A (zh) 一种前方视野中车辆行驶信息显示装置及方法
WO2017158424A8 (en) Road plane output with lateral slope
MX341048B (es) Dispositivo de deteccion de objetos tridimensionales, y metodo de deteccion de objetos tridimensionales.
WO2015020546A3 (en) Nonintrusive inspection method and system of cargo type objects: vehicles, container trucks, train carriages
GB2570238A (en) Device, method, and system for assisting with trailer reversing
RU2015107032A (ru) Система предупреждения для транспортного средства
RU2015119191A (ru) Способ и система поддержки водителя для поддержки водителя грузового автомобиля
WO2014037064A8 (de) Verfahren zum betreiben eines anhängefahrzeugs oder eines lastzuges mit dem system
MY168950A (en) Vehicular display device
GEP20196999B (en) Snow trailer
MX2014010437A (es) Tren de transmision secundario orientable para remolque de carretera.
WO2014027147A8 (fr) Procede et dispositif d'elargissement par vision indirecte du champ de vision directe du conducteur d'un vehicule automobile
AR097809A1 (es) Dispositivo de remolque para vehículo, sistema para pasar el vehículo en dos modos y sistema de inspección del mismo
FR2968262B1 (fr) Dispositif d'aide pour permettre a un conducteur d'un vehicule de verifier d'une zone de stationnement quittee
WO2020169137A8 (de) Vorrichtung zum absenken und anheben des rückseitigen teiles des rahmens eines fahrzeuges