RU2015102943A - Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций (варианты) - Google Patents

Abstract

1. Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по первому варианту, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных

Claims (210)

1. Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по первому варианту, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и соответственно, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления, и соответственно, систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую, вторую и третью части, причем третья часть смонтирована на экзоскелетоне, а первая часть элементов распределенной бортовой вычислительной сети соединены с третьей частью элементов бортовой сети первым беспроводным каналом обмена данными, при этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру, при этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого пшенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных и шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости, кроме того, аппарат содержит блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса, первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержащий первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержащий пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, систему задания режима работы аппарата, выполненную с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» и «ОСТАНОВ» и содержащую первый блок задания режимов работы, включающий первый пульт задания и индикации выполнения режимов, контроллер первого блока задания режимов, подключенный к входу первого блока задания режимов работы и первый беспроводный канал обмена данными между первым пультом задания и индикации выполнения режимов и контроллером первого блока задания режимов, содержащий первый и второй приемопередатчики, смонтированные с возможностью взаимодействия между собой, при этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости, о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей, отличающийся тем, что первый пульт задания и индикации выполнения режимов содержит контроллер первого пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первую кнопку «ОСТАНОВ», элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 178, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первый элемент индикации «ОСТАНОВ» и первый приемопередатчик, при этом второй приемопередатчик подключен к контроллеру первого блока задания режимов, при этом система задания режима работы аппарата, дополнена вторым блоком задания режимов работы, выполненным с возможностью задания пользователем и индикации выполнения следующих заранее предопределенных дополнительных режимов: «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», причем второй блок задания режимов содержит второй пульт задания режимов, контроллер второго пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», вторую кнопку «ОСТАНОВ» и элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй элемент индикации «ОСТАНОВ», а также второй беспроводный канал обмена данными и контроллер второго блока задания режимов, подключенный к входу второго блока задания режимов работы, а через второй беспроводный канал обмена данными - к контроллеру второго пульта задания режимов, причем первый и второй пульты задания режимов установлены соответственно на левой и правой ручных опорах, например, на рукоятке левой и соответственно, рукоятке правой ручных опор, при этом блок сбора данных о наклоне торса пользователя дополнен датчиком угловой скорости наклона торса и датчиком углового ускорения наклона торса, причем датчик наклона торса, датчик угловой скорости наклона торса и датчик углового ускорения наклона торса выполнены двухкомпонентными и смонтированы на торсе пользователя с возможностью измерения соответствующих параметров движения в сагиттальной и фронтальной плоскостях, а первый и второй выходы каждого из трех вышеупомянутых датчиков подключены к контроллеру датчика наклона торса, при этом левый и правый голеностопные шарниры выполнены с возможностью вращения по трем осям координат на углы, соответствующие анатомическим особенностям человека и при безопорном движении, то есть в случае отсутствия контакта стопы с опорной поверхностью, обеспечивающими перпендикулярность стопы и голенного звена и нахождение продольной оси стопы в сагиттальной плоскости, при этом первый, второй, пятый и шестой датчики силы выполнены двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном горизонтальном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а выходы пятого и шестого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы, при этом выход второго блока задания режимов подключен к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью сбора и обработки данных о силах в левой и правой ножных опорах в продольном горизонтальном направлении, об угле наклона торса во фронтальной плоскости, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, при этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями на основе обработанных данных об углах поворота левых тазобедренного и коленного шарниров и правых тазобедренного и коленного шарниров, о силах в ножных опорах и в вертикальном и горизонтальном продольном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, и о заданном пользователем режиме работы, а также с учетом массо-инерционных характеристик бедер и голеней и нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, при этом покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека.

2. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что в качестве упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, использован материал, не пропускающий воздух и жидкость.

3. Аппарат по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.

4. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что он выполнен с возможностью регулирования в нем величины ограничения угла поворота каждого из четырех вышеупомянутых шарниров.

5. Аппарат по пп. 1 и 4, отличающийся тем, что возможность регулирования величины ограничения угла поворота выходного вала каждого из четырех вышеупомянутых шарниров реализована в аппарате программно.

6. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что второй беспроводный канал обмена данными содержит третий и четвертый приемопередатчики, при этом четвертый приемопередатчик смонтирован на экзоскелетоне с возможностью взаимодействия с третьим приемопередатчиком.

7. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что в состав первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре введены третий и четвертый датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в горизонтальном продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а в состав второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре введены седьмой и восьмой датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в горизонтальном продольном направлении, при этом первый и второй выходы седьмого и восьмого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы,

8. Аппарат по пп. 1 и 7, отличающийся тем, что первый датчик силы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы установлен в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы установлен в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы установлен в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы установлен в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы установлен в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы установлен в латеральной части пятки правой стопы, восьмой датчик силы установлен в латеральной части носка правой стопы.

9. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что левое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы левый тазобедренный шарнир, первый и второй датчики углов, левый коленный шарнир, первый электродвигатель и первый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал первого электродвигателя с осью вращения левого тазобедренного шарнира и осью вращения первого датчика угла, второй электродвигатель и второй механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал второго электродвигателя с осью вращения левого коленного шарнира и осью вращения второго датчика угла.

10. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что правое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы правый тазобедренный шарнир, третий и четвертый датчики углов, правый коленный шарнир, третий электродвигатель и третий механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал третьего электродвигателя с осью вращения правого тазобедренного шарнира и осью вращения третьего датчика угла, четвертый электродвигатель и четвертый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал четвертого электродвигателя с осью вращения правого коленного шарнира и осью вращения четвертого датчика угла.

11. Аппарат по пп. 1, 9 и 10, отличающийся тем, что корпусы и левого, и правого бедренных звеньев, и непосредственно левого, и правого пшенных звеньев выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.

12. Аппарат по пп. 1 и 9, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса левого бедренного звена в верхней его половине установлены пятый подшипник и первая платформа, на которой смонтированы первый электродвигатель, первая ременная передача и первый подшипник, первый механизм передачи движения включает первую шарико-винтовую передачу, содержащую первый винт и первую гайку со смонтированной на ней первой кареткой, первый шатун и первый кривошип, при этом часть первого винта первой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в первом подшипнике, а один конец первого винта через первую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом первого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована первая направляющая, а первая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по первой направляющей, один конец первого шатуна шарнирно соединен с первой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и первой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец первого кривошипа жестко соединен со смонтированным в пятом подшипнике валом левого тазобедренного шарнира, а другой конец первого кривошипа шарнирно соединен с другим концом первого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в нижней его половине установлены шестой подшипник и вторая платформа, на которой смонтированы второй электродвигатель, вторая ременная передача и второй подшипник, второй механизм передачи движения включает вторую шарико-винтовую передачу, содержащую второй винт и вторую гайку со смонтированной на ней второй кареткой, второй шатун и второй кривошип, при этом часть второго винта второй шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена во втором подшипнике, а один конец второго винта через вторую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом второго электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована вторая направляющая, а вторая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по второй направляющей, один конец второго шатуна шарнирно соединен со второй гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и второй гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец второго кривошипа жестко соединен со смонтированным в шестом подшипнике валом левого коленного шарнира, а другой конец второго кривошипа шарнирно соединен с другим концом второго шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого коленного шарнира параллельны.

13. Аппарат по пп. 1 и 10, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса правого бедренного звена в верхней его половине установлены седьмой подшипник и третья платформа, на которой смонтированы третий электродвигатель, третья ременная и третий подшипник, третий механизм передачи движения включает третью шарико-винтовую передачу, содержащую третий винт и третью гайку со смонтированной на ней третьей кареткой, третий шатун и третий кривошип, при этом часть третьего винта третьей шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в третьем подшипнике, а один конец третьего винта через третью ременную передачу кинематически соединен с выходным валом третьего электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована третья направляющая, а третья каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по третьей направляющей, один конец третьего шатуна шарнирно соединен с третьей гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и третьей гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец третьего кривошипа жестко соединен со смонтированным в седьмом подшипнике валом правого тазобедренного шарнира, а другой конец третьего кривошипа шарнирно соединен с другим концом третьего шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в нижней его половине установлены восьмой подшипник и четвертая платформа, на которой смонтированы четвертый электродвигатель, четвертая ременная и четвертый подшипник, четвертый механизм передачи движения включает четвертую шарико-винтовую передачу, содержащую четвертый винт и четвертую гайку со смонтированной на ней четвертой кареткой, четвертый шатун и четвертый кривошип, при этом часть четвертого винта четвертой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в четвертом подшипнике, а один конец четвертого винта через четвертую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом четвертого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса правого бедренного звена смонтирована четвертая направляющая, а четвертая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по четвертой направляющей, один конец четвертого шатуна шарнирно соединен с четвертой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и четвертой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец четвертого кривошипа жестко соединен со смонтированным в восьмом подшипнике валом правого коленного шарнира, а другой конец четвертого кривошипа шарнирно соединен с другим концом четвертого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого коленного шарнира параллельны.

14. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что правый голеностопный шарнир содержит первый шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения правой стопы и правого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и первую и вторую шайбы, первый палец и смонтированную на правой стопе первую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а первый шарнирный узел выполнен сферическим и включает первую бочкообразную головку со сферической поверхностью и первым отверстием по оси первой головки под размещение первого пальца, первый корпус, соединенный с правым пшенным звеном, и установленный между сферической поверхностью первой головки и первым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности первой головки первый шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности первого корпуса, причем первый шарнирный узел смонтирован на первый опорной стойке посредством соединения первый палец - первая и вторая проушины, первая головка жестко смонтирована на первом пальце, первый палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях первого пальца, примыкающих к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы соответственно, а на частях первого пальца, примыкающих слева и справа к первой шаровой головке, установлены первый и, соответственно, второй упругие элементы, а оси первой и второй проушин, первого пальца и, соответственно, первой головки совпадают с поперечной осью правого голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на правой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям первой опорной стойки и нижней части правого голенного звена и имеет С-образный изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения первого шарнирного узла.

15. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что левый голеностопный шарнир содержит второй шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения левой стопы и левого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и третью и четвертую шайбы, второй палец и смонтированную на левой стопе вторую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде третьей и четвертой проушин, а второй шарнирный узел выполнен сферическим и включает вторую бочкообразную головку со сферической поверхностью и вторым отверстием по оси второй головки под размещение второго пальца, второй корпус, соединенный с левым голенным звеном, и установленный между сферической поверхностью второй головки и вторым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности второй головки второй шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности второго корпуса, причем второй шарнирный узел смонтирован на второй опорной стойке посредством соединения второй палец - третья и четвертая проушины, вторая головка жестко смонтирована на втором пальце, второй палец жестко смонтирован в третьей и четвертой проушинах, причем на частях второго пальца, примыкающих к третьей и четвертой проушинам, установлены третья и четвертая шайбы, соответственно, а на частях второго пальца, примыкающих слева и справа ко второй шаровой головке, установлены пятый и, соответственно, шестой упругие элементы, а оси третьей и четвертой проушин, второго пальца и, соответственно, второй головки совпадают с поперечной осью левого голеностопного сустава человека, при этом одна часть седьмого и восьмого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на левой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям второй опорной стойки и нижней части левого голенного звена и имеет третий и четвертый С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения второго шарнирного узла.

16. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что система питания содержит первый, второй, третий и, соответственно, четвертый аккумуляторы, причем первый и второй аккумуляторы установлены в корпусах левого и, соответственно, правого бедренных звеньев, а третий и четвертый аккумуляторы установлены в левой и, соответственно, правой ручных опорах.

17. Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по второму варианту, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и соответственно, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления, и соответственно, систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую, вторую и третью части, причем третья часть смонтирована на экзоскелетоне, а первая часть элементов распределенной бортовой вычислительной сети соединены с третьей частью элементов бортовой сети первым беспроводным каналом обмена данными, при этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру, при этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных и шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости, кроме того, аппарат содержит блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса, первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержащий первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержащий пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, систему задания режима работы аппарата, выполненную с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» и «ОСТАНОВ» и содержащую первый блок задания режимов работы, включающий первый пульт задания и индикации выполнения режимов, контроллер первого блока задания режимов, подключенный к входу первого блока задания режимов работы и первый беспроводный канал обмена данными между первым пультом задания и индикации выполнения режимов и контроллером первого блока задания режимов, содержащий первый и второй приемопередатчики, смонтированные с возможностью взаимодействия между собой, при этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости, о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей, отличающийся тем, что в него введены первый блок сбора данных о токах в электродвигателях, содержащий первый и второй датчики тока первого и, соответственно, второго электродвигателей и первый контроллер датчиков тока, подключенный к выходам первого и второго датчиков тока и выходу первого блока сбора данных о токах в электродвигателях, второй блок сбора данных о токах в электродвигателях, содержащий третий и четвертый датчики тока третьего и, соответственно, четвертого электродвигателей и второй контроллер датчиков тока, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков тока и выходу второго блока сбора данных о токах в электродвигателях, при этом первый пульт задания и индикации выполнения режимов содержит контроллер первого пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первую кнопку «ОСТАНОВ», элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 178, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первый элемент индикации «ОСТАНОВ» и первый приемопередатчик, при этом второй приемопередатчик подключен к контроллеру первого блока задания режимов, при этом система задания режима работы аппарата, дополнена вторым блоком задания режимов работы, выполненным с возможностью задания пользователем и индикации выполнения следующих заранее предопределенных дополнительных режимов: «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», причем второй блок задания режимов содержит второй пульт задания режимов, контроллер второго пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», вторую кнопку «ОСТАНОВ» и элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй элемент индикации «ОСТАНОВ», а также второй беспроводный канал обмена данными и контроллер второго блока задания режимов, подключенный к входу второго блока задания режимов работы, а через второй беспроводный канал обмена данными - к контроллеру второго пульта задания режимов, причем первый и второй пульты задания режимов установлены соответственно на левой и правой ручных опорах, например, на рукоятке левой и соответственно, рукоятке правой ручных опор, блок сбора данных о наклоне торса пользователя дополнен датчиком угловой скорости наклона торса и датчиком углового ускорения наклона торса, причем датчик наклона торса, датчик угловой скорости наклона торса и датчик углового ускорения наклона торса выполнены двухкомпонентными и смонтированы на торсе пользователя с возможностью измерения соответствующих параметров движения в сагиттальной и фронтальной плоскостях, а первый и второй выходы каждого из трех вышеупомянутых датчиков подключены к контроллеру датчика наклона торса, левый и правый голеностопные шарниры выполнены с возможностью вращения по трем осям координат на углы, соответствующие анатомическим особенностям человека и при безопорном движении, то есть в случае отсутствия контакта стопы с опорной поверхностью, обеспечивающими перпендикулярность стопы и голенного звена и нахождение продольной оси стопы в сагиттальной плоскости, первый, второй, пятый и шестой датчики силы выполнены двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а выходы пятого и шестого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы, при этом выход первого блока сбора данных о токах в электродвигателях, подключен к третьему каналу обмена данным, а выход второго блока сбора данных о токах в электродвигателях, выход второго блока сбора данных о дальности до препятствия и выход второго блока задания режимов подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью сбора и обработки данных о силах в левой и правой ножных опорах в горизонтальном направлении, об угле наклона торса во фронтальной плоскости, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о токах четырех вышеупомянутых электродвигателей, формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями на основе обработанных данных об углах поворота левых тазобедренного и коленного шарниров и правых тазобедренного и коленного шарниров, о силах в ножных опорах и в вертикальном и горизонтальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о токах четырех вышеупомянутых электродвигателей, и о заданном пользователем режиме работы, а также с учетом массо-инерционных характеристик бедер и голеней и нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также с возможностью фиксации момента появления спастического сокращения мышц и подачи в этот момент сигнала «ОСТАНОВ» на управляющие входы электродвигателей, при этом покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека.

18. Аппарат по п. 17, отличающийся тем, что в качестве упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, использован материал, не пропускающий воздух и жидкость.

19. Аппарат по пп. 17 и 18, отличающийся тем, что элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.

20. Аппарат по п. 17, отличающийся тем, что он выполнен с возможностью регулирования в нем величины ограничения угла поворота каждого из четырех вышеупомянутых шарниров.

21. Аппарат по пп. 17 и 20, отличающийся тем, что возможность регулирования величины ограничения угла поворота выходного вала каждого из четырех вышеупомянутых шарниров реализована в аппарате программно.

22. Аппарат по п. 17, отличающийся тем, что второй беспроводный канал обмена данными содержит третий и четвертый приемопередатчики, при этом четвертый приемопередатчик смонтирован на экзоскелетоне с возможностью взаимодействия с третьим приемопередатчиком.

23. Аппарат по п. 17, отличающийся тем, что в состав первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре введены третий и четвертый датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а в состав второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре введены седьмой и восьмой датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы седьмого и восьмого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы.

24. Аппарат по пп. 17 и 23, отличающийся тем, что первый датчик силы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы установлен в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы установлен в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы установлен в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы установлен в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы установлен в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы установлен в латеральной части пятки правой стопы, восьмой датчик силы установлен в латеральной части носка правой стопы.

25. Аппарат по п. 17, отличающийся тем, что левое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы левый тазобедренный шарнир, первый и второй датчики углов, левый коленный шарнир, первый электродвигатель и первый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал первого электродвигателя с осью вращения левого тазобедренного шарнира и осью вращения первого датчика угла, второй электродвигатель и второй механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал второго электродвигателя с осью вращения левого коленного шарнира и осью вращения второго датчика угла,

26. Аппарат по п. 17, отличающийся тем, что правое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы правый тазобедренный шарнир, третий и четвертый датчики углов, правый коленный шарнир, третий электродвигатель и третий механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал третьего электродвигателя с осью вращения правого тазобедренного шарнира и осью вращения третьего датчика угла, четвертый электродвигатель и четвертый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал четвертого электродвигателя с осью вращения правого коленного шарнира и осью вращения четвертого датчика угла.

27. Аппарат по пп. 17, 25 и 26, отличающийся тем, что корпусы и левого и правого бедренных звеньев и непосредственно левого и правого голенных звеньев выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.

28. Аппарат по пп. 17 и 25, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса левого бедренного звена в верхней его половине установлены пятый подшипник и первая платформа, на которой смонтированы первый электродвигатель, первая ременная передача и первый подшипник, первый механизм передачи движения включает первую шарико-винтовую передачу, содержащую первый винт и первую гайку со смонтированной на ней первой кареткой, первый шатун и первый кривошип, при этом часть первого винта первой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в первом подшипнике, а один конец первого винта через первую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом первого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована первая направляющая, а первая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по первой направляющей, один конец первого шатуна шарнирно соединен с первой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и первой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец первого кривошипа жестко соединен со смонтированным в пятом подшипнике валом левого тазобедренного шарнира, а другой конец первого кривошипа шарнирно соединен с другим концом первого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в нижней его половине установлены шестой подшипник и вторая платформа, на которой смонтированы второй электродвигатель, вторая ременная передача и второй подшипник, второй механизм передачи движения включает вторую шарико-винтовую передачу, содержащую второй винт и вторую гайку со смонтированной на ней второй кареткой, второй шатун и второй кривошип, при этом часть второго винта второй шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена во втором подшипнике, а один конец второго винта через вторую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом второго электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована вторая направляющая, а вторая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по второй направляющей, один конец второго шатуна шарнирно соединен со второй гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и второй гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец второго кривошипа жестко соединен со смонтированным в шестом подшипнике валом левого коленного шарнира, а другой конец второго кривошипа шарнирно соединен с другим концом второго шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого коленного шарнира параллельны.

29. Аппарат по пп. 17 и 26, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса правого бедренного звена в верхней его половине установлены седьмой подшипник и третья платформа, на которой смонтированы третий электродвигатель, третья ременная и третий подшипник, третий механизм передачи движения включает третью шарико-винтовую передачу, содержащую третий винт и третью гайку со смонтированной на ней третьей кареткой, третий шатун и третий кривошип, при этом часть третьего винта третьей шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в третьем подшипнике, а один конец третьего винта через третью ременную передачу кинематически соединен с выходным валом третьего электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована третья направляющая, а третья каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по третьей направляющей, один конец третьего шатуна шарнирно соединен с третьей гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и третьей гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец третьего кривошипа жестко соединен со смонтированным в седьмом подшипнике валом правого тазобедренного шарнира, а другой конец третьего кривошипа шарнирно соединен с другим концом третьего шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в нижней его половине установлены восьмой подшипник и четвертая платформа, на которой смонтированы четвертый электродвигатель, четвертая ременная и четвертый подшипник, четвертый механизм передачи движения включает четвертую шарико-винтовую передачу, содержащую четвертый винт и четвертую гайку со смонтированной на ней четвертой кареткой, четвертый шатун и четвертый кривошип, при этом часть четвертого винта четвертой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в четвертом подшипнике, а один конец четвертого винта через четвертую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом четвертого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса правого бедренного звена смонтирована четвертая направляющая, а четвертая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по четвертой направляющей, один конец четвертого шатуна шарнирно соединен с четвертой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и четвертой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец четвертого кривошипа жестко соединен со смонтированным в восьмом подшипнике валом правого коленного шарнира, а другой конец четвертого кривошипа шарнирно соединен с другим концом четвертого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого коленного шарнира параллельны.

30. Аппарат по п. 17, отличающийся тем, что правый голеностопный шарнир содержит первый шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения правой стопы и правого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и первую и вторую шайбы, первый палец и смонтированную на правой стопе первую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а первый шарнирный узел выполнен сферическим и включает первую бочкообразную головку со сферической поверхностью и первым отверстием по оси первой головки под размещение первого пальца, первый корпус, соединенный с правым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью первой головки и первым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности первой головки первый шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности первого корпуса, причем первый шарнирный узел смонтирован на первый опорной стойке посредством соединения первый палец - первая и вторая проушины, первая головка жестко смонтирована на первом пальце, первый палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях первого пальца, примыкающих к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы соответственно, а на частях первого пальца, примыкающих слева и справа к первой шаровой головке, установлены первый и, соответственно, второй упругие элементы, а оси первой и второй проушин, первого пальца и, соответственно, первой головки, совпадают с поперечной осью правого голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на правой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям первой опорной стойки и нижней части правого голенного звена и имеет С-образный изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения первого шарнирного узла.

31. Аппарат по п. 17, отличающийся тем, что левый голеностопный шарнир содержит второй шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения левой стопы и левого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и третью и четвертую шайбы, второй палец и смонтированную на левой стопе вторую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде третьей и четвертой проушин, а второй шарнирный узел выполнен сферическим и включает вторую бочкообразную головку со сферической поверхностью и вторым отверстием по оси второй головки под размещение второго пальца, второй корпус, соединенный с левым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью второй головки и вторым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности второй головки второй шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности второго корпуса, причем второй шарнирный узел смонтирован на второй опорной стойке посредством соединения второй палец - третья и четвертая проушины, вторая головка жестко смонтирована на втором пальце, второй палец жестко смонтирован в третьей и четвертой проушинах, причем на частях второго пальца, примыкающих к третьей и четвертой проушинам, установлены третья и четвертая шайбы, соответственно, а на частях второго пальца, примыкающих слева и справа ко второй шаровой головке, установлены пятый и, соответственно, шестой упругие элементы, а оси третьей и четвертой проушин, второго пальца и, соответственно, второй головки, совпадают с поперечной осью левого голеностопного сустава человека, при этом одна часть седьмого и восьмого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на левой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям второй опорной стойки и нижней части левого голенного звена и имеет третий и четвертый С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения второго шарнирного узла.

32. Аппарат по п. 17, отличающийся тем, что система питания содержит первый, второй, третий и, соответственно, четвертый аккумуляторы, причем первый и второй аккумуляторы установлены в корпусах левого и, соответственно, правого бедренных звеньев, а третий и четвертый аккумуляторы установлены в левой и, соответственно, правой 2 ручных опорах.

33. Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по третьему варианту, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и, соответственно, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления, и, соответственно, систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую, вторую и третью части, причем третья часть смонтирована на экзоскелетоне, а первая часть элементов распределенной бортовой вычислительной сети соединены с третьей частью элементов бортовой сети первым беспроводным каналом обмена данными, при этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру, при этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных и шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости, кроме того, аппарат содержит блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса, первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержащий первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержащий пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, систему задания режима работы аппарата, выполненную с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» и «ОСТАНОВ» и содержащую первый блок задания режимов работы, включающий первый пульт задания и индикации выполнения режимов, контроллер первого блока задания режимов, подключенный к входу первого блока задания режимов работы и первый беспроводный канал обмена данными между первым пультом задания и индикации выполнения режимов и контроллером первого блока задания режимов, содержащий первый и второй приемопередатчики, смонтированные с возможностью взаимодействия между собой, при этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости, о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей, отличающийся тем, что в него введены блок управления подушкой безопасности, выполненный с возможностью создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем, первый пульт задания и индикации выполнения режимов содержит контроллер первого пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первую кнопку «ОСТАНОВ», элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 178, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первый элемент индикации «ОСТАНОВ» и первый приемопередатчик, при этом второй приемопередатчик подключен к контроллеру первого блока задания режимов, при этом система задания режима работы аппарата дополнена вторым блоком задания режимов работы, выполненным с возможностью задания пользователем и индикации выполнения следующих заранее предопределенных дополнительных режимов: «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», причем второй блок задания режимов содержит второй пульт задания режимов, контроллер второго пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», вторую кнопку «ОСТАНОВ» и элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй элемент индикации «ОСТАНОВ», а также второй беспроводный канал обмена данными и контроллер второго блока задания режимов, подключенный к входу второго блока задания режимов работы, а через второй беспроводный канал обмена данными - к контроллеру второго пульта задания режимов, причем первый и второй пульты задания режимов установлены, соответственно, на левой и правой ручных опорах, например на рукоятке левой и, соответственно, рукоятке правой ручных опор, блок сбора данных о наклоне торса пользователя дополнен датчиком угловой скорости наклона торса и датчиком углового ускорения наклона торса, причем датчик наклона торса, датчик угловой скорости наклона торса и датчик углового ускорения наклона торса выполнены двухкомпонентными и смонтированы на торсе пользователя с возможностью измерения соответствующих параметров движения в сагиттальной и фронтальной плоскостях, а первый и второй выходы каждого из трех вышеупомянутых датчиков подключены к контроллеру датчика наклона торса, левый и правый голеностопные шарниры выполнены с возможностью вращения по трем осям координат на углы, соответствующие анатомическим особенностям человека и при безопорном движении, то есть в случае отсутствия контакта стопы с опорной поверхностью, обеспечивающими перпендикулярность стопы и голенного звена и нахождение продольной оси стопы в сагиттальной плоскости, первый, второй, пятый и шестой датчики силы выполнены двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а выходы пятого и шестого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы, при этом вход блока управления подушкой безопасности подключены к третьему каналу обмена данным, а и выход второго блока задания режимов подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью сбора и обработки данных о силах в левой и правой ножных опорах в горизонтальном направлении, об угле наклона торса во фронтальной плоскости, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями на основе обработанных данных об углах поворота левых тазобедренного и коленного шарниров и правых тазобедренного и коленного шарниров, о силах в ножных опорах и в вертикальном и горизонтальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, и о заданном пользователем режиме работы, а также с учетом массо-инерционных характеристик бедер и голеней и нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, с возможностью создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем, кроме того, покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека.

34. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что в качестве упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, использован материал, не пропускающий воздух и жидкость.

35. Аппарат по пп. 33 и 34, отличающийся тем, что элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.

36. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что блок управления подушкой безопасности содержит исполнительный элемент типа газогенератора мгновенного действия, выполненного, например, в виде резервуара со сжатым воздухом и содержащего внутри электроуправляемый пиропатрон, электроуправляемый вход которого подключен ко входу исполнительного элемента, и клапан, выход которого подключен к выходу исполнительного элемента, а также блок выполненных из газонепроницаемого материала надувных элементов подушки безопасности, пневматический вход которого соединен с выходом исполнительного элемента, и контроллер блока управления подушкой безопасности, подключенный ко входу блока управления подушкой безопасности и ко входу исполнительного элемента, при этом блок элементов подушки безопасности содержит пояс - юбку «колокол», жилет и воротник - капюшон, причем пневматические входы указанных элементов подключены к пневматическому входу блока элементов подушки безопасности.

37. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что он выполнен с возможностью регулирования в нем величины ограничения угла поворота каждого из четырех вышеупомянутых шарниров.

38. Аппарат по пп. 33 и 37, отличающийся тем, что возможность регулирования величины ограничения угла поворота выходного вала каждого из четырех вышеупомянутых шарниров реализована в аппарате программно.

39. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что второй беспроводный канал обмена данными содержит третий и четвертый приемопередатчики, при этом четвертый приемопередатчик смонтирован на экзоскелетоне с возможностью взаимодействия с третьим приемопередатчиком.

40. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что в состав первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре введены третий и четвертый датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а в состав второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре введены седьмой и восьмой датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы седьмого и восьмого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы.

41. Аппарат по пп. 33 и 40, отличающийся тем, что первый датчик силы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы установлен в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы установлен в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы установлен в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы установлен в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы установлен в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы установлен в латеральной части пятки правой стопы, восьмой датчик силы установлен в латеральной части носка правой стопы.

42. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что левое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы левый тазобедренный шарнир, первый и второй датчики углов, левый коленный шарнир, первый электродвигатель и первый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал первого электродвигателя с осью вращения левого тазобедренного шарнира и осью вращения первого датчика угла, второй электродвигатель и второй механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал второго электродвигателя с осью вращения левого коленного шарнира и осью вращения второго датчика угла.

43. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что правое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы правый тазобедренный шарнир, третий и четвертый датчики углов, правый коленный шарнир, третий электродвигатель и третий механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал третьего электродвигателя с осью вращения правого тазобедренного шарнира и осью вращения третьего датчика угла, четвертый электродвигатель и четвертый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал четвертого электродвигателя с осью вращения правого коленного шарнира и осью вращения четвертого датчика угла.

44. Аппарат по пп. 33, 42 и 43, отличающийся тем, что корпусы и левого и правого бедренных звеньев и непосредственно левого и правого голенных звеньев выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.

45. Аппарат по пп. 33 и 42, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса левого бедренного звена в верхней его половине установлены пятый подшипник и первая платформа, на которой смонтированы первый электродвигатель, первая ременная передача и первый подшипник, первый механизм передачи движения включает первую шарико-винтовую передачу, содержащую первый винт и первую гайку со смонтированной на ней первой кареткой, первый шатун и первый кривошип, при этом часть первого винта первой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в первом подшипнике, а один конец первого винта через первую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом первого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована первая направляющая, а первая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по первой направляющей, один конец первого шатуна шарнирно соединен с первой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и первой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец первого кривошипа жестко соединен со смонтированным в пятом подшипнике валом левого тазобедренного шарнира, а другой конец первого кривошипа шарнирно соединен с другим концом первого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в нижней его половине установлены шестой подшипник и вторая платформа, на которой смонтированы второй электродвигатель, вторая ременная передача и второй подшипник, второй механизм передачи движения включает вторую шарико-винтовую передачу, содержащую второй винт и вторую гайку со смонтированной на ней второй кареткой, второй шатун и второй кривошип, при этом часть второго винта второй шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена во втором подшипнике, а один конец второго винта через вторую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом второго электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована вторая направляющая, а вторая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по второй направляющей, один конец второго шатуна шарнирно соединен со второй гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и второй гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец второго кривошипа жестко соединен со смонтированным в шестом подшипнике валом левого коленного шарнира, а другой конец второго кривошипа шарнирно соединен с другим концом второго шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого коленного шарнира параллельны.

46. Аппарат по пп. 33 и 43, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса правого бедренного звена в верхней его половине установлены седьмой подшипник и третья платформа, на которой смонтированы третий электродвигатель, третья ременная и третий подшипник, третий механизм передачи движения включает третью шарико-винтовую передачу, содержащую третий винт и третью гайку со смонтированной на ней третьей кареткой, третий шатун и третий кривошип, при этом часть третьего винта третьей шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в третьем подшипнике, а один конец третьего винта через третью ременную передачу кинематически соединен с выходным валом третьего электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована третья направляющая, а третья каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по третьей направляющей, один конец третьего шатуна шарнирно соединен с третьей гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и третьей гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец третьего кривошипа жестко соединен со смонтированным в седьмом подшипнике валом правого тазобедренного шарнира, а другой конец третьего кривошипа шарнирно соединен с другим концом третьего шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в нижней его половине установлены восьмой подшипник и четвертая платформа, на которой смонтированы четвертый электродвигатель, четвертая ременная и четвертый подшипник, четвертый механизм передачи движения включает четвертую шарико-винтовую передачу, содержащую четвертый винт и четвертую гайку со смонтированной на ней четвертой кареткой, четвертый шатун и четвертый кривошип, при этом часть четвертого винта четвертой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в четвертом подшипнике, а один конец четвертого винта через четвертую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом четвертого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса правого бедренного звена смонтирована четвертая направляющая, а четвертая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по четвертой направляющей, один конец четвертого шатуна шарнирно соединен с четвертой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и четвертой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец четвертого кривошипа жестко соединен со смонтированным в восьмом подшипнике валом правого коленного шарнира, а другой конец четвертого кривошипа шарнирно соединен с другим концом четвертого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого коленного шарнира параллельны.

47. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что правый голеностопный шарнир содержит первый шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения правой стопы и правого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и первую и вторую шайбы, первый палец и смонтированную на правой стопе первую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а первый шарнирный узел выполнен сферическим и включает первую бочкообразную головку со сферической поверхностью и первым отверстием по оси первой головки под размещение первого пальца, первый корпус, соединенный с правым голенным звеном, и установленный между сферической поверхностью первой головки и первым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности первой головки первый шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности первого корпуса, причем первый шарнирный узел смонтирован на первый опорной стойке посредством соединения первый палец - первая и вторая проушины, первая головка жестко смонтирована на первом пальце, первый палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях первого пальца, примыкающих к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы, соответственно, а на частях первого пальца, примыкающих слева и справа к первой шаровой головке, установлены первый и, соответственно, второй упругие элементы, а оси первой и второй проушин, первого пальца и, соответственно, первой головки совпадают с поперечной осью правого голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на правой стопе таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям первой опорной стойки и нижней части правого голенного звена и имеет С-образный изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения первого шарнирного узла.

48. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что левый голеностопный шарнир содержит второй шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения левой стопы и левого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий, и четвертый упругие элементы, и третью, и четвертую шайбы, второй палец и смонтированную на левой стопе вторую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде третьей и четвертой проушин, а второй шарнирный узел выполнен сферическим и включает вторую бочкообразную головку со сферической поверхностью и вторым отверстием по оси второй головки под размещение второго пальца, второй корпус, соединенный с левым голенным звеном, и установленный между сферической поверхностью второй головки и вторым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности второй головки второй шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности второго корпуса, причем второй шарнирный узел смонтирован на второй опорной стойке посредством соединения второй палец - третья и четвертая проушины, вторая головка жестко смонтирована на втором пальце, второй палец жестко смонтирован в третьей и четвертой проушинах, причем на частях второго пальца, примыкающих к третьей и четвертой проушинам, установлены третья и четвертая шайбы, соответственно, а на частях второго пальца, примыкающих слева и справа ко второй шаровой головке, установлены пятый и, соответственно, шестой упругие элементы, а оси третьей и четвертой проушин, второго пальца и, соответственно, второй головки, совпадают с поперечной осью левого голеностопного сустава человека, при этом одна часть седьмого и восьмого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на левой стопе таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям второй опорной стойки и нижней части левого голенного звена и имеет третий и четвертый С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения второго шарнирного узла.

49. Аппарат по п. 33, отличающийся тем, что система питания содержит первый, второй, третий и, соответственно, четвертый аккумуляторы, причем первый и второй аккумуляторы установлены в корпусах левого и, соответственно, правого бедренных звеньев, а третий и четвертый аккумуляторы установлены в левой и, соответственно, правой ручных опорах.

50. Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по четвертому варианту, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и, соответственно, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления, и, соответственно, систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую, вторую и третью части, причем третья часть смонтирована на экзоскелетоне, а первая часть элементов распределенной бортовой вычислительной сети соединены с третьей частью элементов бортовой сети первым беспроводным каналом обмена данными, при этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру, при этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных и шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости, блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса, при этом первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержит первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, при этом второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержит пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, при этом аппарат содержит систему задания режима работы аппарата, выполненную с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», и «ОСТАНОВ» и содержащую первый блок задания режимов работы, включающий первый пульт задания и индикации выполнения режимов, контроллер первого блока задания режимов, подключенный к входу первого блока задания режимов работы и первый беспроводный канал обмена данными между первым пультом задания и индикации выполнения режимов и контроллером первого блока задания режимов, содержащий первый и второй приемопередатчики, смонтированные с возможностью взаимодействия между собой, при этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости, о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей, отличающийся тем, что в него введены система определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, включающая первый блок сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от левого 6 голенного звена до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и второй блок сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от правого голенного звена до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, первый пульт задания и индикации выполнения режимов, содержащий контроллер первого пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первую кнопку «ОСТАНОВ», элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 178, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первый элемент индикации «ОСТАНОВ» и первый приемопередатчик, при этом второй приемопередатчик подключен к контроллеру первого блока задания режимов, при этом система задания режима работы аппарата дополнена вторым блоком задания режимов работы, выполненным с возможностью задания пользователем и индикации выполнения следующих заранее предопределенных дополнительных режимов: «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», причем второй блок задания режимов содержит второй пульт задания режимов, контроллер второго пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», вторую кнопку «ОСТАНОВ» и элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй элемент индикации «ОСТАНОВ», а также второй беспроводный канал обмена данными и контроллер второго блока задания режимов, подключенный к входу второго блока задания режимов работы, а через второй беспроводный канал обмена данными - к контроллеру второго пульта задания режимов, причем первый и второй пульты задания режимов установлены, соответственно, на левой и правой ручных опорах, например, на рукоятке левой и, соответственно, рукоятке правой ручных опор, при этом блок сбора данных о наклоне торса пользователя дополнен датчиком угловой скорости наклона торса и датчиком углового ускорения наклона торса, причем датчик наклона торса, датчик угловой скорости наклона торса и датчик углового ускорения наклона торса выполнены двухкомпонентными и смонтированы на торсе пользователя с возможностью измерения соответствующих параметров движения в сагиттальной и фронтальной плоскостях, а первый и второй выходы каждого из трех вышеупомянутых датчиков подключены к контроллеру датчика наклона торса, при этом левый и правый голеностопные шарниры выполнены с возможностью вращения по трем осям координат на углы, соответствующие анатомическим особенностям человека и при безопорном движении, то есть в случае отсутствия контакта стопы с опорной поверхностью, обеспечивающими перпендикулярность стопы и голенного звена и нахождение продольной оси стопы в сагиттальной плоскости, при этом первый, второй, пятый и шестой датчики силы выполнены двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а выходы пятого и шестого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы, при этом выход первого блок сбора данных о дальности до препятствия подключен к третьему каналу обмена данным, а выход второго блока сбора данных о дальности до препятствия и выход второго блока задания режимов подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью сбора и обработки данных о силах в левой и правой ножных опорах в горизонтальном направлении, об угле наклона торса во фронтальной плоскости, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о дальности до препятствий в сагиттальной плоскости левой и правой ножных опор по курсу движения аппарата, формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями на основе обработанных данных об углах поворота левых тазобедренного и коленного шарниров и правых тазобедренного и коленного шарниров, о силах в ножных опорах и в вертикальном и горизонтальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о дальности до препятствий по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости левой и правой ножных опор и о заданном пользователем режиме работы, а также с учетом массо-инерционных характеристик бедер и голеней и нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, с возможностью определения профиля опорной поверхности и препятствия по курсу движения аппарата, кроме того, покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека.

51. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что в качестве упругого материала оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека использован материал не пропускающий воздух и жидкость.

52. Аппарат по пп. 50 и 51, отличающийся тем, что элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.

53. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что он выполнен с возможностью регулирования в нем величины ограничения угла поворота каждого из четырех вышеупомянутых шарниров.

54. Аппарат по пп. 50 и 53, отличающийся тем, что возможность регулирования величины ограничения угла поворота выходного вала каждого из четырех вышеупомянутых шарниров реализована в аппарате программно.

55. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что второй беспроводный канал обмена данными содержит третий и четвертый приемопередатчики, при этом четвертый приемопередатчик смонтирован на экзоскелетоне с возможностью взаимодействия с третьим приемопередатчиком.

56. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что в состав первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре аппарата введены третий и четвертый датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а в состав второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре введены седьмой и восьмой датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы седьмого и восьмого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы.

57. Аппарат по пп. 50 и 56, отличающийся тем, что первый датчик силы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы установлен в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы установлен в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы установлен в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы установлен в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы установлен в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы установлен в латеральной части пятки правой стопы, восьмой датчик силы установлен в латеральной части носка правой стопы.

58. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит первый и второй блоки определения дальности и первый контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам первого и второго блоков определения дальности и первого блока сбора данных о дальности до препятствий.

59. Аппарат по пп. 50 и 58, отличающийся тем, что первый блок определения дальности содержит первую линейку дальномеров и первый коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами первой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу первого блока определения дальности.

60 Аппарат по пп. 50 и 58, отличающийся тем, что второй блок определения дальности содержит вторую линейку дальномеров и второй коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами второй линейки дальномеров, а выход подключен к выходу второго блока определения дальности.

61. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что второй блок сбора данных о дальности до препятствий содержит третий и четвертый блоки определения дальности и второй контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам третьего и четвертого блоков определения дальности и второго блока сбора данных о дальности до препятствий.

62. Аппарат по пп. 50 и 61, отличающийся тем, что третий блок определения дальности содержит третью линейку дальномеров и третий коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами третьей линейки дальномеров, а выход подключен к выходу третьего блока определения дальности.

63. Аппарат по п. 50 и 61, отличающийся тем, что четвертый блок определения дальности содержит четвертую линейку дальномеров и четвертый коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами четвертой линейки дальномеров.

64. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит пятый и шестой блоки определения дальности и первый контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам пятого и шестого блоков определения дальности и первого блока сбора данных о дальности до препятствий.

65. Аппарат по пп. 50 и 64, отличающийся тем, что пятый блок определения дальности содержит пятую, шестую и седьмую линейки дальномеров и пятый коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами пятой, шестой и седьмой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу пятого блока определения дальности.

66. Аппарат по пп. 50 и 64, отличающийся тем, что шестой блок определения дальности содержит восьмую, девятую и десятую линейки дальномеров и шестой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами восьмой, девятой и десятой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу шестого блока определения дальности.

67. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что второй блок сбора данных о дальности до препятствий содержит седьмой и восьмой блоки определения дальности и второй контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам седьмого и восьмого блоков определения дальности и второго блока сбора данных о дальности до препятствий.

68. Аппарат по пп. 50 и 67, отличающийся тем, что седьмой блок определения дальности содержит одиннадцатую, двенадцатую и тринадцатую линейки дальномеров и седьмой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами одиннадцатой, двенадцатой и тринадцатой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу седьмого блока определения дальности.

69. Аппарат по пп. 50 и 67, отличающийся тем, что восьмой блок определения дальности содержит четырнадцатую, пятнадцатую и шестнадцатую линейки дальномеров и восьмой коммутатор, 3к входов с которого соединены с соответствующими выходами четырнадцатой, пятнадцатой и шестнадцатой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу восьмого блока определения дальности.

70. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что он снабжен первым и вторым откидными кронштейнами, выполненными в виде планок, один конец которых шарнирно смонтирован в верхней части левого и, соответственно, правого пшенных звеньев, при этом кронштейны и смонтирован с возможностью поворота в сагиттальной плоскости относительно соответствующих пшенных звеньев по крайней мере на 90°.

71. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров в каждой из вышеупомянутых линеек дальномеров лежат в одной плоскости, проходящей через продольную ось соответствующей линейки дальномеров и параллельны друг другу.

72. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что при этом оптические оси дальномеров первой, второй, третьей, четвертой, шестой, девятой, двенадцатой и пятнадцатой линеек дальномеров перпендикулярны продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

73. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что при этом оптические оси дальномеров пятой, восьмой, одиннадцатой и четырнадцатой линеек дальномеров лежат под острым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

74. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что при этом оптические оси дальномеров седьмой, десятой, тринадцатой и шестнадцатой линеек дальномеров лежат под тупым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

75. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что первый и второй блоки определения дальности смонтированы на левом голенном звене и на первом откидном кронштейне, соответственно, с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.

76. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что третий и четвертый блоки определения дальности смонтированы на правом голенном звене и на втором откидном кронштейне, соответственно, с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.

77. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что левое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы левый тазобедренный шарнир, первый и второй датчики углов, левый коленный шарнир, первый электродвигатель и первый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал первого электродвигателя с осью вращения левого тазобедренного шарнира и осью вращения первого датчика угла, второй электродвигатель и второй механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал второго электродвигателя с осью вращения левого коленного шарнира и осью вращения второго датчика угла,

78. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что правое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы правый тазобедренный шарнир, третий и четвертый датчики углов, правый коленный шарнир, третий электродвигатель и третий механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал третьего электродвигателя с осью вращения правого тазобедренного шарнира и осью вращения третьего датчика угла, четвертый электродвигатель и четвертый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал четвертого электродвигателя с осью вращения правого коленного шарнира и осью вращения четвертого датчика угла.

79. Аппарат по п. 50, или 77, или 78, отличающийся тем, что корпусы и левого, и правого бедренных звеньев, и непосредственно левого, и правого голенных звеньев выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.

80. Аппарат по п. 50 или 77, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса левого бедренного звена в верхней его половине установлены пятый подшипник и первая платформа, на которой смонтированы первый электродвигатель, первая ременная передача и первый подшипник, первый механизм передачи движения включает первую шарико-винтовую передачу, содержащую первый винт и первую гайку со смонтированной на ней первой кареткой, первый шатун и первый кривошип, при этом часть первого винта первой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в первом подшипнике, а один конец первого винта через первую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом первого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована первая направляющая, а первая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по первой направляющей, один конец первого шатуна шарнирно соединен с первой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и первой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец первого кривошипа жестко соединен со смонтированным в пятом подшипнике валом левого тазобедренного шарнира, а другой конец первого кривошипа шарнирно соединен с другим концом первого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в нижней его половине установлены шестой подшипник и вторая платформа, на которой смонтированы второй электродвигатель, вторая ременная передача и второй подшипник, второй механизм передачи движения включает вторую шарико-винтовую передачу, содержащую второй винт и вторую гайку со смонтированной на ней второй кареткой, второй шатун и второй кривошип, при этом часть второго винта второй шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена во втором подшипнике, а один конец второго винта через вторую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом второго электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована вторая направляющая, а вторая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по второй направляющей, один конец второго шатуна шарнирно соединен со второй гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и второй гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец второго кривошипа жестко соединен со смонтированным в шестом подшипнике валом левого коленного шарнира, а другой конец второго кривошипа шарнирно соединен с другим концом второго шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого коленного шарнира параллельны.

81. Аппарат по п. 50 или 78, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса правого бедренного звена в верхней его половине установлены седьмой подшипник и третья платформа, на которой смонтированы третий электродвигатель, третья ременная и третий подшипник, третий механизм передачи движения включает третью шарико-винтовую передачу, содержащую третий винт и третью гайку со смонтированной на ней третьей кареткой, третий шатун и третий кривошип, при этом часть третьего винта третьей шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в третьем подшипнике, а один конец третьего винта через третью ременную передачу кинематически соединен с выходным валом третьего электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована третья направляющая, а третья каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по третьей направляющей, один конец третьего шатуна шарнирно соединен с третьей гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и третьей гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец третьего кривошипа жестко соединен со смонтированным в седьмом подшипнике валом правого тазобедренного шарнира, а другой конец третьего кривошипа шарнирно соединен с другим концом третьего шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в нижней его половине установлены восьмой подшипник и четвертая платформа, на которой смонтированы четвертый электродвигатель, четвертая ременная и четвертый подшипник, четвертый механизм передачи движения включает четвертую шарико-винтовую передачу, содержащую четвертый винт и четвертую гайку со смонтированной на ней четвертой кареткой, четвертый шатун и четвертый кривошип, при этом часть четвертого винта четвертой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в четвертом подшипнике, а один конец четвертого винта через четвертую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом четвертого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса правого бедренного звена смонтирована четвертая направляющая, а четвертая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по четвертой направляющей, один конец четвертого шатуна шарнирно соединен с четвертой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и четвертой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец четвертого кривошипа жестко соединен со смонтированным в восьмом подшипнике валом правого коленного шарнира, а другой конец четвертого кривошипа шарнирно соединен с другим концом четвертого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого коленного шарнира параллельны.

82. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что правый голеностопный шарнир содержит первый шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения правой стопы и правого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и первую и вторую шайбы, первый палец и смонтированную на правой стопе первую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а первый шарнирный узел выполнен сферическим и включает первую бочкообразную головку со сферической поверхностью и первым отверстием по оси первой головки под размещение первого пальца, первый корпус, соединенный с правым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью первой головки и первым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности первой головки первый шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности первого корпуса, причем первый шарнирный узел смонтирован на первый опорной стойке посредством соединения первый палец - первая и вторая проушины, первая головка жестко смонтирована на первом пальце, первый палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях первого пальца, примыкающих к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы, соответственно, а на частях первого пальца, примыкающим слева и справа к первой шаровой головке, установлены первый и, соответственно, второй упругие элементы, а оси первой и второй проушин, первого пальца и, соответственно, первой головки совпадают с поперечной осью правого голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на правой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям первой опорной стойки и нижней части правого голенного звена и имеет С-образный изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения первого шарнирного узла.

83. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что левый голеностопный шарнир содержит второй шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения левой стопы и левого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и третью и четвертую шайбы, второй палец и смонтированную на левой стопе вторую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде третьей и четвертой проушин, а второй шарнирный узел выполнен сферическим и включает вторую бочкообразную головку со сферической поверхностью и вторым отверстием по оси второй головки под размещение второго пальца, второй корпус, соединенный с левым голенным звеном, и установленный между сферической поверхностью второй головки и вторым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности второй головки второй шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности второго корпуса, причем второй шарнирный узел смонтирован на второй опорной стойке посредством соединения второй палец - третья и четвертая проушины, вторая головка жестко смонтирована на втором пальце, второй палец жестко смонтирован в третьей и четвертой проушинах, причем на частях второго пальца, примыкающих к третьей и четвертой проушинам, установлены третья и четвертая шайбы, соответственно, а на частях второго пальца, примыкающих слева и справа ко второй шаровой головке, установлены пятый и, соответственно, шестой упругие элементы, а оси третьей и четвертой проушин, второго пальца и, соответственно, второй головки, совпадают с поперечной осью левого голеностопного сустава человека, при этом одна часть седьмого и восьмого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на левой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям второй опорной стойки и нижней части левого голенного звена и имеет третий и четвертый С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения второго шарнирного узла.

84. Аппарат по п. 50, отличающийся тем, что система питания содержит первый, второй, третий и, соответственно, четвертый аккумуляторы, причем первый и второй аккумуляторы установлены в корпусах левого и, соответственно, правого бедренных звеньев, а третий и четвертый аккумуляторы установлены в левой и, соответственно, правой 2 ручных опорах.

85. Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по пятому варианту, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и, соответственно, правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления, и, соответственно, кроме того, аппарат содержит систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую, вторую и третью части, причем третья часть смонтирована на экзоскелетоне, а первая часть элементов распределенной бортовой вычислительной сети соединены с третьей частью элементов бортовой сети первым беспроводным каналом обмена данными, при этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру, при этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости, кроме того, аппарат содержит блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса, первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержащий первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержащий пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, систему задания режима работы аппарата, выполненную с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» и «ОСТАНОВ» и содержащую первый блок задания режимов работы, включающий первый пульт задания и индикации выполнения режимов, контроллер первого блока задания режимов, подключенный к входу первого блока задания режимов работы и первый беспроводный канал обмена данными между первым пультом задания и индикации выполнения режимов и контроллером первого блока задания режимов, содержащий первый и второй приемопередатчики, смонтированные с возможностью взаимодействия между собой, при этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости, о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей, отличающийся тем, что в него введены первый блок сбора данных о токах в электродвигателях, содержащий первый и второй датчики тока первого и, соответственно, второго электродвигателей и первый контроллер датчиков тока, подключенный к выходам первого и второго датчиков тока и выходу первого блока сбора данных о токах в электродвигателях, второй блок сбора данных о токах в электродвигателях, содержащий третий и четвертый датчики тока третьего и, соответственно, четвертого электродвигателей и второй контроллер датчиков тока, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков тока и выходу второго блока сбора данных о токах в электродвигателях, блок управления подушкой безопасности, выполненный с возможностью создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем, при этом первый пульт задания и индикации выполнения режимов содержит контроллер первого пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первую кнопку «ОСТАНОВ», элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 178, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первый элемент индикации «ОСТАНОВ» и первый приемопередатчик, при этом второй приемопередатчик подключен к контроллеру первого блока задания режимов, при этом система задания режима работы аппарата, дополнена вторым блоком задания режимов работы, выполненным с возможностью задания пользователем и индикации выполнения следующих заранее предопределенных дополнительных режимов: «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», причем второй блок задания режимов содержит второй пульт задания режимов, контроллер второго пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», вторую кнопку «ОСТАНОВ» и элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй элемент индикации «ОСТАНОВ», а также второй беспроводный канал обмена данными и контроллер второго блока задания режимов, подключенный к входу второго блока задания режимов работы, а через второй беспроводный канал обмена данными - к контроллеру второго пульта задания режимов, причем первый и второй пульты задания режимов установлены, соответственно, на левой и правой ручных опорах, например на рукоятке левой и, соответственно, рукоятке правой ручных опор, при этом блок сбора данных о наклоне торса пользователя дополнен датчиком угловой скорости наклона торса и датчиком углового ускорения наклона торса, причем датчик наклона торса, датчик угловой скорости наклона торса и датчик углового ускорения наклона торса выполнены двухкомпонентными и смонтированы на торсе пользователя с возможностью измерения соответствующих параметров движения в сагиттальной и фронтальной плоскостях, а первый и второй выходы каждого из трех вышеупомянутых датчиков подключены к контроллеру датчика наклона торса, при этом левый и правый голеностопные шарниры выполнены с возможностью вращения по трем осям координат на углы, соответствующие анатомическим особенностям человека и при безопорном движении, то есть в случае отсутствия контакта стопы с опорной поверхностью, обеспечивающими перпендикулярность стопы и голенного звена и нахождение продольной оси стопы в сагиттальной плоскости, при этом первый, второй, пятый и шестой датчики силы выполнены двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а выходы пятого и шестого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы, при этом выход первого блока сбора данных о токах в электродвигателях, выход первого блока сбора данных о дальности до препятствия и вход блока управления подушкой безопасности подключены к третьему каналу обмена данными, а выход второго блока сбора данных о токах в электродвигателях, выход второго блока сбора данных о дальности до препятствия и выход второго блока задания режимов подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью сбора и обработки данных о силах в левой и правой ножных опорах в горизонтальном направлении, об угле наклона торса во фронтальной плоскости, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о токах четырех вышеупомянутых электродвигателей, о дальности до препятствий в сагиттальной плоскости левой и правой ножных опор по курсу движения аппарата, формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями на основе обработанных данных об углах поворота левых тазобедренного и коленного шарниров и правых тазобедренного и коленного шарниров, о силах в ножных опорах и в вертикальном и горизонтальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о токах четырех вышеупомянутых электродвигателей, и о заданном пользователем режиме работы, а также с учетом массо-инерционных характеристик бедер и голеней и нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также с возможностью фиксации момента появления спастического сокращения мышц и подачи в этот момент сигнала «ОСТАНОВ» на управляющие входы электродвигателей, с возможностью создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем, кроме того, покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека.

86. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что в качестве упругого материала оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, использован материал, не пропускающий воздух и жидкость.

87. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.

88. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что блок управления подушкой безопасности содержит исполнительный элемент типа газогенератора мгновенного действия, выполненного, например, в виде резервуара со сжатым воздухом и содержащего внутри электроуправляемый пиропатрон, электроуправляемый вход которого подключен ко входу исполнительного элемента, и клапан, выход которого подключен к выходу исполнительного элемента, а также блок выполненных из газонепроницаемого материала надувных элементов подушки безопасности, пневматический вход которого соединен с выходом исполнительного элемента, и контроллер блока управления подушкой безопасности, подключенный ко входу блока управления подушкой безопасности и ко входу исполнительного элемента.

89. Аппарат по п. 85 или 88, отличающийся тем, что блок элементов подушки безопасности содержит пояс - юбку «колокол», жилет и воротник - капюшон, причем пневматические входы указанных элементов подключены к пневматическому входу блока элементов подушки безопасности.

90. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что он выполнен с возможностью регулирования в нем величины ограничения угла поворота каждого из четырех вышеупомянутых шарниров, при этом возможность регулирования величины ограничения угла поворота выходного вала каждого из четырех вышеупомянутых шарниров реализована в аппарате программно.

91. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что второй беспроводный канал обмена данными содержит третий и четвертый приемопередатчики, при этом четвертый приемопередатчик смонтирован на экзоскелетоне с возможностью взаимодействия с третьим приемопередатчиком.

92. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что в состав первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре введены третий и четвертый датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а в состав второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре введены седьмой и восьмой датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы седьмого и восьмого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы,

93. Аппарат по пп. 85 или 92, отличающийся тем, что первый датчик силы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы установлен в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы установлен в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы установлен в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы установлен в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы установлен в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы установлен в латеральной части пятки правой стопы, восьмой датчик силы установлен в латеральной части носка правой стопы.

94. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что левое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы левый тазобедренный шарнир, первый и второй датчики углов, левый коленный шарнир, первый электродвигатель и первый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал первого электродвигателя с осью вращения левого тазобедренного шарнира и осью вращения первого датчика угла, второй электродвигатель и второй механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал второго электродвигателя с осью вращения левого коленного шарнира и осью вращения второго датчика угла.

95. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что правое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы правый тазобедренный шарнир, третий и четвертый датчики углов, правый коленный шарнир, третий электродвигатель и третий механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал третьего электродвигателя с осью вращения правого тазобедренного шарнира и осью вращения третьего датчика угла, четвертый электродвигатель и четвертый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал четвертого электродвигателя с осью вращения правого коленного шарнира и осью вращения четвертого датчика угла.

96. Аппарат по п. 85, или 94, или 95, отличающийся тем, что корпусы и левого и правого бедренных звеньев и непосредственно левого и правого голенных звеньев выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.

97. Аппарат по п. 85 или 94, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса левого бедренного звена в верхней его половине установлены пятый подшипник и первая платформа, на которой смонтированы первый электродвигатель, первая ременная передача и первый подшипник, первый механизм передачи движения включает первую шарико-винтовую передачу, содержащую первый винт и первую гайку со смонтированной на ней первой кареткой, первый шатун и первый кривошип, при этом часть первого винта первой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в первом подшипнике, а один конец первого винта через первую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом первого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована первая направляющая, а первая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по первой направляющей, один конец первого шатуна шарнирно соединен с первой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и первой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец первого кривошипа жестко соединен со смонтированным в пятом подшипнике валом левого тазобедренного шарнира, а другой конец первого кривошипа шарнирно соединен с другим концом первого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в нижней его половине установлены шестой подшипник и вторая платформа, на которой смонтированы второй электродвигатель, вторая ременная передача и второй подшипник, второй механизм передачи движения включает вторую шарико-винтовую передачу, содержащую второй винт и вторую гайку со смонтированной на ней второй кареткой, второй шатун и второй кривошип, при этом часть второго винта второй шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена во втором подшипнике, а один конец второго винта через вторую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом второго электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована вторая направляющая, а вторая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по второй направляющей, один конец второго шатуна шарнирно соединен со второй гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и второй гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец второго кривошипа жестко соединен со смонтированным в шестом подшипнике валом левого коленного шарнира, а другой конец второго кривошипа шарнирно соединен с другим концом второго шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого коленного шарнира параллельны.

98. Аппарат по п. 85 или 95, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса правого бедренного звена в верхней его половине установлены седьмой подшипник и третья платформа, на которой смонтированы третий электродвигатель, третья ременная и третий подшипник, третий механизм передачи движения включает третью шарико-винтовую передачу, содержащую третий винт и третью гайку со смонтированной на ней третьей кареткой, третий шатун и третий кривошип, при этом часть третьего винта третьей шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в третьем подшипнике, а один конец третьего винта через третью ременную передачу кинематически соединен с выходным валом третьего электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована третья направляющая, а третья каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по третьей направляющей, один конец третьего шатуна шарнирно соединен с третьей гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и третьей гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец третьего кривошипа жестко соединен со смонтированным в седьмом подшипнике валом правого тазобедренного шарнира, а другой конец третьего кривошипа шарнирно соединен с другим концом третьего шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в нижней его половине установлены восьмой подшипник и четвертая платформа, на которой смонтированы четвертый электродвигатель, четвертая ременная и четвертый подшипник, четвертый механизм передачи движения включает четвертую шарико-винтовую передачу, содержащую четвертый винт и четвертую гайку со смонтированной на ней четвертой кареткой, четвертый шатун и четвертый кривошип, при этом часть четвертого винта четвертой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в четвертом подшипнике, а один конец четвертого винта через четвертую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом четвертого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса правого бедренного звена смонтирована четвертая направляющая, а четвертая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по четвертой направляющей, один конец четвертого шатуна шарнирно соединен с четвертой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и четвертой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец четвертого кривошипа жестко соединен со смонтированным в восьмом подшипнике валом правого коленного шарнира, а другой конец четвертого кривошипа шарнирно соединен с другим концом четвертого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого коленного шарнира параллельны.

99. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что правый голеностопный шарнир содержит первый шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения правой стопы и правого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и первую и вторую шайбы, первый палец и смонтированную на правой стопе первую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а первый шарнирный узел выполнен сферическим и включает первую бочкообразную головку со сферической поверхностью и первым отверстием по оси первой головки под размещение первого пальца, первый корпус, соединенный с правым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью первой головки и первым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности первой головки первый шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности первого корпуса, причем первый шарнирный узел смонтирован на первый опорной стойке посредством соединения первый палец - первая и вторая проушины, первая головка жестко смонтирована на первом пальце, первый палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях первого пальца, примыкающих к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы, соответственно, а на частях первого пальца, примыкающих слева и справа к первой шаровой головке, установлены первый и, соответственно, второй упругие элементы, а оси первой и второй проушин, первого пальца и, соответственно, первой головки, совпадают с поперечной осью правого голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на правой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям первой опорной стойки и нижней части правого голенного звена и имеет С-образный изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения первого шарнирного узла.

100. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что левый голеностопный шарнир содержит второй шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения левой стопы и левого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и третью и четвертую шайбы, второй палец и смонтированную на левой стопе вторую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде третьей и четвертой проушин, а второй шарнирный узел выполнен сферическим и включает вторую бочкообразную головку со сферической поверхностью и вторым отверстием по оси второй головки под размещение второго пальца, второй корпус, соединенный с левым голенным звеном, и установленный между сферической поверхностью второй головки и вторым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности второй головки второй шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности второго корпуса, причем второй шарнирный узел смонтирован на второй опорной стойке посредством соединения второй палец - третья и четвертая проушины, вторая головка жестко смонтирована на втором пальце, второй палец жестко смонтирован в третьей и четвертой проушинах, причем на частях второго пальца, примыкающих к третьей и четвертой проушинам, установлены третья и четвертая шайбы, соответственно, а на частях второго пальца, примыкающих слева и справа ко второй шаровой головке, установлены пятый и, соответственно, шестой упругие элементы, а оси третьей и четвертой проушин, второго пальца и, соответственно, второй головки, совпадают с поперечной осью левого голеностопного сустава человека, при этом одна часть седьмого и восьмого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на левой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям второй опорной стойки и нижней части левого голенного звена и имеет третий и четвертый С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения второго шарнирного узла.

101. Аппарат по п. 85, отличающийся тем, что система питания содержит первый, второй, третий и, соответственно, четвертый аккумуляторы, причем первый и второй аккумуляторы установлены в корпусах левого и, соответственно, правого бедренных звеньев, а третий и четвертый аккумуляторы установлены в левой и, соответственно, правой ручных опорах.

102. Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по шестому варианту, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и, соответственно, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления, и, соответственно, систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую, вторую и третью части, причем третья часть смонтирована на экзоскелетоне, а первая часть элементов распределенной бортовой вычислительной сети соединены с третьей частью элементов бортовой сети первым беспроводным каналом обмена данными, при этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру, при этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости, кроме того, аппарат содержит блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса, первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержащий первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержащий пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, систему задания режима работы аппарата, выполненную с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» и «ОСТАНОВ» и содержащую первый блок задания режимов работы, включающий первый пульт задания и индикации выполнения режимов, контроллер первого блока задания режимов, подключенный к входу первого блока задания режимов работы и первый беспроводный канал обмена данными между первым пультом задания и индикации выполнения режимов и контроллером первого блока задания режимов, содержащий первый и второй приемопередатчики, смонтированные с возможностью взаимодействия между собой, при этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости, о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей, отличающийся тем, что в него введены первый блок сбора данных о токах в электродвигателях, содержащий первый и второй датчики тока первого и, соответственно, второго электродвигателей и первый контроллер датчиков тока, подключенный к выходам первого и второго датчиков тока и выходу первого блока сбора данных о токах в электродвигателях, второй блок сбора данных о токах в электродвигателях, содержащий третий и четвертый датчики тока третьего и, соответственно, четвертого электродвигателей и второй контроллер датчиков тока, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков тока и выходу второго блока сбора данных о токах в электродвигателях, система определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, включающая первый блок сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от левого голенного звена до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и второй блок сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от правого голенного звена до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, первый пульт задания и индикации выполнения режимов, содержащий контроллер первого пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первую кнопку «ОСТАНОВ», элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 178, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первый элемент индикации «ОСТАНОВ» и первый приемопередатчик, при этом второй приемопередатчик подключен к контроллеру первого блока задания режимов, при этом система задания режима работы аппарата, дополнена вторым блоком задания режимов работы, выполненным с возможностью задания пользователем и индикации выполнения следующих заранее предопределенных дополнительных режимов: «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», причем второй блок задания режимов содержит второй пульт задания режимов, контроллер второго пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», вторую кнопку «ОСТАНОВ» и элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй элемент индикации «ОСТАНОВ», а также второй беспроводный канал обмена данными и контроллер второго блока задания режимов, подключенный к входу второго блока задания режимов работы, а через второй беспроводный канал обмена данными - к контроллеру второго пульта задания режимов, причем первый и второй пульты задания режимов установлены, соответственно, на левой и правой ручных опорах, например на рукоятке левой и, соответственно, рукоятке правой ручных опор, при этом блок сбора данных о наклоне торса пользователя аппарата дополнен датчиком угловой скорости наклона торса и датчиком углового ускорения наклона торса, причем датчик наклона торса, датчик угловой скорости наклона торса и датчик углового ускорения наклона торса выполнены двухкомпонентными и смонтированы на торсе пользователя с возможностью измерения соответствующих параметров движения в сагиттальной и фронтальной плоскостях, а первый и второй выходы каждого из трех вышеупомянутых датчиков подключены к контроллеру датчика наклона торса, при этом левый и правый голеностопные шарниры выполнены с возможностью вращения по трем осям координат на углы, соответствующие анатомическим особенностям человека и при безопорном движении, то есть в случае отсутствия контакта стопы с опорной поверхностью, обеспечивающими перпендикулярность стопы и голенного звена и нахождение продольной оси стопы в сагиттальной плоскости, при этом первый, второй, пятый и шестой датчики силы выполнены двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а выходы пятого и шестого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы, при этом выход первого блока сбора данных о токах в электродвигателях и выход первого блока сбора данных о дальности до препятствия подключены к третьему каналу обмена данными, а выход второго блока сбора данных о токах в электродвигателях, выход второго блока сбора данных о дальности до препятствия и выход второго блока задания режимов подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью сбора и обработки данных о силах в левой и правой ножных опорах в горизонтальном направлении, об угле наклона торса во фронтальной плоскости, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о токах четырех вышеупомянутых электродвигателей, о дальности до препятствий в сагиттальной плоскости левой и правой ножных опор по курсу движения аппарата, формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями на основе обработанных данных об углах поворота левых тазобедренного и коленного шарниров и правых тазобедренного и коленного шарниров, о силах в ножных опорах и в вертикальном и горизонтальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о токах четырех вышеупомянутых электродвигателей, о дальности до препятствий по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости левой и правой ножных опор и о заданном пользователем режиме работы, а также с учетом массо-инерционных характеристик бедер и голеней и нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также с возможностью фиксации момента появления спастического сокращения мышц и подачи в этот момент сигнала «ОСТАНОВ» на управляющие входы электродвигателей, с возможностью определения профиля опорной поверхности и препятствия по курсу движения аппарата, кроме того, покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека.

103. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что в качестве упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, использован материал не пропускающий воздух и жидкость.

104. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.

105. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что он выполнен с возможностью регулирования в нем величины ограничения угла поворота каждого из четырех вышеупомянутых шарниров.

106. Аппарат по п. 105, отличающийся тем, что возможность регулирования величины ограничения угла поворота выходного вала каждого из четырех вышеупомянутых шарниров реализована в аппарате программно.

107. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что второй беспроводный канал обмена данными содержит третий и четвертый приемопередатчики, при этом четвертый приемопередатчик смонтирован на экзоскелетоне с возможностью взаимодействия с третьим приемопередатчиком.

108. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что в состав первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре введены третий и четвертый датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а в состав второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре введены седьмой и восьмой датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы седьмого и восьмого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы.

109. Аппарат по п. 102 или 108, отличающийся тем, что первый датчик силы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы установлен в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы установлен в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы установлен в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы установлен в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы установлен в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы установлен в латеральной части пятки правой стопы, восьмой датчик силы установлен в латеральной части носка правой стопы.

110. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит первый и второй блоки определения дальности и первый контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам первого и второго блоков определения дальности и первого блока сбора данных о дальности до препятствий.

111. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что первый блок определения дальности содержит первую линейку дальномеров и первый коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами первой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу первого блока определения дальности.

112. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что второй блок определения дальности содержит вторую линейку дальномеров и второй коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами второй линейки дальномеров, а выход подключен к выходу второго блока определения дальности.

113. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что второй блок сбора данных о дальности до препятствий содержит третий и четвертый блоки определения дальности и второй контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам третьего и четвертого блоков определения дальности и второго блока сбора данных о дальности до препятствий.

114. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что третий блок определения дальности содержит третью линейку дальномеров и третий коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами третьей линейки дальномеров, а выход подключен к выходу третьего блока определения дальности.

115. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что четвертый блок определения дальности содержит четвертую линейку дальномеров и четвертый коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами четвертой линейки дальномеров.

116. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит пятый и шестой блоки определения дальности и первый контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам пятого и шестого блоков определения дальности и первого блока сбора данных о дальности до препятствий.

117. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что пятый блок определения дальности содержит пятую, шестую и седьмую линейки дальномеров и пятый коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами пятой, шестой и седьмой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу пятого блока определения дальности.

118. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что шестой блок определения дальности содержит восьмую, девятую и десятую линейки дальномеров и шестой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами восьмой, девятой и десятой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу шестого блока определения дальности.

119. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что второй блок сбора данных о дальности до препятствий содержит седьмой и восьмой блоки определения дальности и второй контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам седьмого и восьмого блоков определения дальности и второго блока сбора данных о дальности до препятствий.

120. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что седьмой блок определения дальности содержит одиннадцатую, двенадцатую и тринадцатую линейки дальномеров и седьмой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами одиннадцатой, двенадцатой и тринадцатой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу седьмого блока определения дальности.

121. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что восьмой блок определения дальности содержит четырнадцатую, пятнадцатую и шестнадцатую линейки дальномеров и восьмой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами четырнадцатой, пятнадцатой и шестнадцатой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу восьмого блока определения дальности.

122. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что он снабжен первым и вторым откидными кронштейнами, выполненными в виде планок, один конец которых шарнирно смонтирован в верхней части левого и, соответственно, правого голенных звеньев, при этом кронштейны и смонтированы с возможностью поворота в сагиттальной плоскости относительно соответствующих голенных звеньев по крайней мере на 90°.

123. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров в каждой из вышеупомянутых линеек дальномеров лежат в одной плоскости, проходящей через продольную ось соответствующей линейки дальномеров и параллельны друг другу.

124. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров первой, второй, третьей, четвертой, шестой, девятой, двенадцатой и пятнадцатой линеек дальномеров перпендикулярны продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

125. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров пятой, восьмой, одиннадцатой и четырнадцатой линеек дальномеров лежат под острым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

126. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров седьмой, десятой, тринадцатой и шестнадцатой линеек дальномеров лежат под тупым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

127. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что первый и второй блоки определения дальности смонтированы на левом голенном звене и на первом откидном кронштейне, соответственно, с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.

128. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что третий и четвертый блоки определения дальности смонтированы на правом голенном звене и на втором откидном кронштейне, соответственно, с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.

129. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что левое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы левый тазобедренный шарнир, первый и второй датчики углов, левый коленный шарнир, первый электродвигатель и первый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал первого электродвигателя с осью вращения левого тазобедренного шарнира и осью вращения первого датчика угла, второй электродвигатель и второй механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал второго электродвигателя с осью вращения левого коленного шарнира и осью вращения второго датчика угла,

130. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что правое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы правый тазобедренный шарнир, третий и четвертый датчики углов, правый коленный шарнир, третий электродвигатель и третий механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал третьего электродвигателя с осью вращения правого тазобедренного шарнира и осью вращения третьего датчика угла, четвертый электродвигатель и четвертый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал четвертого электродвигателя с осью вращения правого коленного шарнира и осью вращения четвертого датчика угла.

131. Аппарат по п. 102, или 129, или 130 отличающийся тем, что корпусы и левого и правого бедренных звеньев и непосредственно левого и правого голенных звеньев выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.

132. Аппарат по п. 102 или 129, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса левого бедренного звена в верхней его половине установлены пятый подшипник и первая платформа, на которой смонтированы первый электродвигатель, первая ременная передача и первый подшипник, первый механизм передачи движения включает первую шарико-винтовую передачу, содержащую первый винт и первую гайку со смонтированной на ней первой кареткой, первый шатун и первый кривошип, при этом часть первого винта первой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в первом подшипнике, а один конец первого винта через первую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом первого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована первая направляющая, а первая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по первой направляющей, один конец первого шатуна шарнирно соединен с первой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и первой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец первого кривошипа жестко соединен со смонтированным в пятом подшипнике валом левого тазобедренного шарнира, а другой конец первого кривошипа шарнирно соединен с другим концом первого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в нижней его половине установлены шестой подшипник и вторая платформа, на которой смонтированы второй электродвигатель, вторая ременная передача и второй подшипник, второй механизм передачи движения включает вторую шарико-винтовую передачу, содержащую второй винт и вторую гайку со смонтированной на ней второй кареткой, второй шатун и второй кривошип, при этом часть второго винта второй шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена во втором подшипнике, а один конец второго винта через вторую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом второго электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована вторая направляющая, а вторая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по второй направляющей, один конец второго шатуна шарнирно соединен со второй гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и второй гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец второго кривошипа жестко соединен со смонтированным в шестом подшипнике валом левого коленного шарнира, а другой конец второго кривошипа шарнирно соединен с другим концом второго шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого коленного шарнира параллельны.

133. Аппарат по п. 102 или 130, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса правого бедренного звена в верхней его половине установлены седьмой подшипник и третья платформа, на которой смонтированы третий электродвигатель, третья ременная и третий подшипник, третий механизм передачи движения включает третью шарико-винтовую передачу, содержащую третий винт и третью гайку со смонтированной на ней третьей кареткой, третий шатун и третий кривошип, при этом часть третьего винта третьей шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в третьем подшипнике, а один конец третьего винта через третью ременную передачу кинематически соединен с выходным валом третьего электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована третья направляющая, а третья каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по третьей направляющей, один конец третьего шатуна шарнирно соединен с третьей гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и третьей гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец третьего кривошипа жестко соединен со смонтированным в седьмом подшипнике валом правого тазобедренного шарнира, а другой конец третьего кривошипа шарнирно соединен с другим концом третьего шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в нижней его половине установлены восьмой подшипник и четвертая платформа, на которой смонтированы четвертый электродвигатель, четвертая ременная и четвертый подшипник, четвертый механизм передачи движения включает четвертую шарико-винтовую передачу, содержащую четвертый винт и четвертую гайку со смонтированной на ней четвертой кареткой, четвертый шатун и четвертый кривошип, при этом часть четвертого винта четвертой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в четвертом подшипнике, а один конец четвертого винта через четвертую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом четвертого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса правого бедренного звена смонтирована четвертая направляющая, а четвертая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по четвертой направляющей, один конец четвертого шатуна шарнирно соединен с четвертой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и четвертой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец четвертого кривошипа жестко соединен со смонтированным в восьмом подшипнике валом правого коленного шарнира, а другой конец четвертого кривошипа шарнирно соединен с другим концом четвертого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого коленного шарнира параллельны.

134. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что правый голеностопный шарнир содержит первый шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения правой стопы и правого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и первую и вторую шайбы, первый палец и смонтированную на правой стопе первую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а первый шарнирный узел выполнен сферическим и включает первую бочкообразную головку со сферической поверхностью и первым отверстием по оси первой головки под размещение первого пальца, первый корпус, соединенный с правым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью первой головки и первым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности первой головки первый шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности первого корпуса, причем первый шарнирный узел смонтирован на первый опорной стойке посредством соединения первый палец - первая и вторая проушины, первая головка жестко смонтирована на первом пальце, первый палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях первого пальца, примыкающих к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы, соответственно, а на частях первого пальца, примыкающих слева и справа к первой шаровой головке, установлены первый и, соответственно, второй упругие элементы, а оси первой и второй проушин, первого пальца и, соответственно, первой головки совпадают с поперечной осью правого голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на правой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям первой опорной стойки и нижней части правого голенного звена и имеет С-образный изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения первого шарнирного узла.

135. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что левый голеностопный шарнир содержит второй шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения левой стопы и левого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и третью и четвертую шайбы, второй палец и смонтированную на левой стопе вторую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде третьей и четвертой проушин, а второй шарнирный узел выполнен сферическим и включает вторую бочкообразную головку со сферической поверхностью и вторым отверстием по оси второй головки под размещение второго пальца, второй корпус, соединенный с левым пшенным звеном, и установленный между сферической поверхностью второй головки и вторым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности второй головки второй шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности второго корпуса, причем второй шарнирный узел смонтирован на второй опорной стойке посредством соединения второй палец - третья и четвертая проушины, вторая головка жестко смонтирована на втором пальце, второй палец жестко смонтирован в третьей и четвертой проушинах, причем на частях второго пальца, примыкающих к третьей и четвертой проушинам, установлены третья и четвертая шайбы, соответственно, а на частях второго пальца, примыкающих слева и справа ко второй шаровой головке, установлены пятый и, соответственно, шестой упругие элементы, а оси третьей и четвертой проушин, второго пальца и, соответственно, второй головки, совпадают с поперечной осью левого голеностопного сустава человека, при этом одна часть седьмого и восьмого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на левой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям второй опорной стойки и нижней части левого голенного звена и имеет третий и четвертый С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения второго шарнирного узла.

136. Аппарат по п. 102, отличающийся тем, что система питания содержит первый, второй, третий и, соответственно, четвертый аккумуляторы, причем первый и второй аккумуляторы установлены в корпусах левого и, соответственно, правого бедренных звеньев, а третий и четвертый аккумуляторы установлены в левой и, соответственно, правой ручных опорах.

137. Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по седьмому варианту, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и, соответственно, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления, и, соответственно, систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую, вторую и третью части, причем третья часть смонтирована на экзоскелетоне, а первая часть элементов распределенной бортовой вычислительной сети соединены с третьей частью элементов бортовой сети первым беспроводным каналом обмена данными, при этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру, при этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных и шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости, кроме того, аппарат содержит блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса, первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержащий первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержащий пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, систему задания режима работы аппарата, выполненную с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» и «ОСТАНОВ» и содержащую первый блок задания режимов работы, включающий первый пульт задания и индикации выполнения режимов, контроллер первого блока задания режимов, подключенный к входу первого блока задания режимов работы и первый беспроводный канал обмена данными между первым пультом задания и индикации выполнения режимов и контроллером первого блока задания режимов, содержащий первый и второй приемопередатчики, смонтированные с возможностью взаимодействия между собой, при этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости, о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей, отличающийся тем, что в него введены система определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, включающая первый блок сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от левого голенного звена до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и второй блок сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от правого голенного звена до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, блок управления подушкой безопасности, выполненный с возможностью создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем, при этом первый пульт задания и индикации выполнения режимов содержит контроллер первого пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первую кнопку «ОСТАНОВ», элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 178, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первый элемент индикации «ОСТАНОВ» и первый приемопередатчик, при этом второй приемопередатчик подключен к контроллеру первого блока задания режимов, при этом система задания режима работы аппарата, дополнена вторым блоком задания режимов работы, выполненным с возможностью задания пользователем и индикации выполнения следующих заранее предопределенных дополнительных режимов: «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», причем второй блок задания режимов содержит второй пульт задания режимов, контроллер второго пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», вторую кнопку «ОСТАНОВ» и элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй элемент индикации «ОСТАНОВ», а также второй беспроводный канал обмена данными и контроллер второго блока задания режимов, подключенный к входу второго блока задания режимов работы, а через второй беспроводный канал обмена данными - к контроллеру второго пульта задания режимов, причем первый и второй пульты задания режимов установлены, соответственно, на левой и правой ручных опорах, например на рукоятке левой и, соответственно, рукоятке правой ручных опор, при этом блок сбора данных о наклоне торса пользователя дополнен датчиком угловой скорости наклона торса и датчиком углового ускорения наклона торса, причем датчик наклона торса, датчик угловой скорости наклона торса и датчик углового ускорения наклона торса выполнены двухкомпонентными и смонтированы на торсе пользователя с возможностью измерения соответствующих параметров движения в сагиттальной и фронтальной плоскостях, а первый и второй выходы каждого из трех вышеупомянутых датчиков подключены к контроллеру датчика наклона торса, при этом левый и правый голеностопные шарниры выполнены с возможностью вращения по трем осям координат на углы, соответствующие анатомическим особенностям человека и при безопорном движении, то есть в случае отсутствия контакта стопы с опорной поверхностью, обеспечивающими перпендикулярность стопы и голенного звена и нахождение продольной оси стопы в сагиттальной плоскости, при этом первый, второй, пятый и шестой датчики силы выполнены двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а выходы пятого и шестого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы, при этом выход первого блок сбора данных о дальности до препятствия и вход блока управления подушкой безопасности подключены к третьему каналу обмена данным, а выход второго блока сбора данных о дальности до препятствия и выход второго блока задания режимов подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью сбора и обработки данных о силах в левой и правой ножных опорах в горизонтальном направлении, об угле наклона торса во фронтальной плоскости, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о дальности до препятствий в сагиттальной плоскости левой и правой ножных опор по курсу движения аппарата, формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями на основе обработанных данных об углах поворота левых тазобедренного и коленного шарниров и правых тазобедренного и коленного шарниров, о силах в ножных опорах и в вертикальном и горизонтальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о дальности до препятствий по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости левой и правой ножных опор и о заданном пользователем режиме работы, а также с учетом массо-инерционных характеристик бедер и голеней и нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, с возможностью создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем, с возможностью определения профиля опорной поверхности и препятствия по курсу движения аппарата, кроме того, покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека.

138. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что в качестве упругого материала оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека использован материал не пропускающий воздух и жидкость.

139. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.

140. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что блок управления подушкой безопасности содержит исполнительный элемент типа газогенератора мгновенного действия, выполненного, например, в виде резервуара со сжатым воздухом и содержащего внутри электроуправляемый пиропатрон, электроуправляемый вход которого подключен ко входу исполнительного элемента, и клапан, выход которого подключен к выходу исполнительного элемента, а также блок выполненных из газонепроницаемого материала надувных элементов подушки безопасности, пневматический вход которого соединен с выходом исполнительного элемента, и контроллер блока управления подушкой безопасности, подключенный ко входу блока управления подушкой безопасности и ко входу исполнительного элемента.

141. Аппарат по п. 137 или 140, отличающийся тем, что блок элементов подушки безопасности содержит пояс - юбку «колокол», жилет и воротник - капюшон, причем пневматические входы указанных элементов подключены к пневматическому входу блока элементов подушки безопасности.

142. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что он выполнен с возможностью регулирования в нем величины ограничения угла поворота каждого из четырех вышеупомянутых шарниров.

143. Аппарат по п. 137 или 142, отличающийся тем, что возможность регулирования величины ограничения угла поворота выходного вала каждого из четырех вышеупомянутых шарниров реализована в аппарате программно.

144. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что второй беспроводный канал обмена данными содержит третий и четвертый приемопередатчики, при этом четвертый приемопередатчик смонтирован на экзоскелетоне с возможностью взаимодействия с третьим приемопередатчиком.

145. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что в состав первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре введены третий и четвертый датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а в состав второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре введены седьмой и восьмой датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы седьмого и восьмого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы.

146. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что первый датчик силы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы установлен в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы установлен в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы установлен в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы установлен в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы установлен в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы установлен в латеральной части пятки правой стопы, восьмой датчик силы установлен в латеральной части носка правой стопы.

147. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит первый и второй блоки определения дальности и первый контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам первого, и второго блоков определения дальности, и первого блока сбора данных о дальности до препятствий.

148. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что первый блок определения дальности содержит первую линейку дальномеров и первый коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами первой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу первого блока определения дальности.

149. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что второй блок определения дальности содержит вторую линейку дальномеров и второй коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами второй линейки дальномеров, а выход подключен к выходу второго блока определения дальности.

150. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что второй блок сбора данных о дальности до препятствий содержит третий и четвертый блоки определения дальности и второй контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам третьего и четвертого блоков определения дальности и второго блока сбора данных о дальности до препятствий.

151. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что третий блок определения дальности содержит третью линейку дальномеров и третий коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами третьей линейки дальномеров, а выход подключен к выходу третьего блока определения дальности.

152. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что четвертый блок определения дальности содержит четвертую линейку дальномеров и четвертый коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами четвертой линейки дальномеров.

153. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит пятый и шестой блоки определения дальности и первый контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам пятого и шестого блоков определения дальности и первого блока сбора данных о дальности до препятствий.

154. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что пятый блок определения дальности содержит пятую, шестую и седьмую линейки дальномеров и пятый коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами пятой, шестой и седьмой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу пятого блока определения дальности.

155. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что шестой блок определения дальности содержит восьмую, девятую и десятую линейки дальномеров и шестой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами восьмой, девятой и десятой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу шестого блока определения дальности.

156. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что второй блок сбора данных о дальности до препятствий содержит седьмой и восьмой блоки определения дальности и второй контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам седьмого и восьмого блоков определения дальности и второго блока сбора данных о дальности до препятствий.

157. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что седьмой блок определения дальности содержит одиннадцатую, двенадцатую и тринадцатую линейки дальномеров и седьмой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами одиннадцатой, двенадцатой и тринадцатой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу седьмого блока определения дальности.

158. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что восьмой блок определения дальности содержит четырнадцатую, пятнадцатую и шестнадцатую линейки дальномеров и восьмой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами четырнадцатой, пятнадцатой и шестнадцатой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу восьмого блока определения дальности.

159. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что аппарат снабжен первым и вторым откидными кронштейнами, выполненными в виде планок, один конец которых шарнирно смонтирован в верхней части левого и, соответственно, правого голенных звеньев, при этом кронштейны и смонтированы с возможностью поворота в сагиттальной плоскости относительно соответствующих голенных звеньев по крайней мере на 90°.

160. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров в каждой из вышеупомянутых линеек дальномеров лежат в одной плоскости, проходящей через продольную ось соответствующей линейки дальномеров и параллельны друг другу.

161. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров первой, второй, третьей, четвертой, шестой, девятой, двенадцатой и пятнадцатой линеек дальномеров перпендикулярны продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

162. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров пятой, восьмой, одиннадцатой и четырнадцатой линеек дальномеров лежат под острым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

163. Аппарат по пп. 137 и 160, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров седьмой, десятой, тринадцатой и шестнадцатой линеек дальномеров лежат под тупым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

164. Аппарат по п. 137, или 148, или 149, отличающийся тем, что первый и второй блоки определения дальности смонтированы на левом голенном звене и на первом откидном кронштейне, соответственно, с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.

165. Аппарат по п. 137, или 151, или 152, отличающийся тем, что третий и четвертый блоки определения дальности смонтированы на правом голенном звене и на втором откидном кронштейне, соответственно, с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.

166. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что левое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы левый тазобедренный шарнир, первый и второй датчики углов, левый коленный шарнир, первый электродвигатель и первый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал первого электродвигателя с осью вращения левого тазобедренного шарнира и осью вращения первого датчика угла, второй электродвигатель и второй механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал второго электродвигателя с осью вращения левого коленного шарнира и осью вращения второго датчика угла,

167. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что правое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы правый тазобедренный шарнир, третий и четвертый датчики углов, правый коленный шарнир, третий электродвигатель и третий механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал третьего электродвигателя с осью вращения правого тазобедренного шарнира и осью вращения третьего датчика угла, четвертый электродвигатель и четвертый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал четвертого электродвигателя с осью вращения правого коленного шарнира и осью вращения четвертого датчика угла.

168. Аппарат по п. 137 или 167, отличающийся тем, что корпусы и левого и правого бедренных звеньев и непосредственно левого и правого голенных звеньев выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.

169. Аппарат по п. 137 или 166, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса левого бедренного звена в верхней его половине установлены пятый подшипник и первая платформа, на которой смонтированы первый электродвигатель, первая ременная передача и первый подшипник, первый механизм передачи движения включает первую шарико-винтовую передачу, содержащую первый винт и первую гайку со смонтированной на ней первой кареткой, первый шатун и первый кривошип, при этом часть первого винта первой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в первом подшипнике, а один конец первого винта через первую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом первого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована первая направляющая, а первая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по первой направляющей, один конец первого шатуна шарнирно соединен с первой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и первой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец первого кривошипа жестко соединен со смонтированным в пятом подшипнике валом левого тазобедренного шарнира, а другой конец первого кривошипа шарнирно соединен с другим концом первого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в нижней его половине установлены шестой подшипник и вторая платформа, на которой смонтированы второй электродвигатель, вторая ременная передача и второй подшипник, второй механизм передачи движения включает вторую шарико-винтовую передачу, содержащую второй винт и вторую гайку со смонтированной на ней второй кареткой, второй шатун и второй кривошип, при этом часть второго винта второй шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена во втором подшипнике, а один конец второго винта через вторую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом второго электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована вторая направляющая, а вторая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по второй направляющей, один конец второго шатуна шарнирно соединен со второй гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и второй гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец второго кривошипа жестко соединен со смонтированным в шестом подшипнике валом левого коленного шарнира, а другой конец второго кривошипа шарнирно соединен с другим концом второго шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого коленного шарнира параллельны.

170. Аппарат по п. 137 или 167, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса правого бедренного звена в верхней его половине установлены седьмой подшипник и третья платформа, на которой смонтированы третий электродвигатель, третья ременная и третий подшипник, третий механизм передачи движения включает третью шарико-винтовую передачу, содержащую третий винт и третью гайку со смонтированной на ней третьей кареткой, третий шатун и третий кривошип, при этом часть третьего винта третьей шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в третьем подшипнике, а один конец третьего винта через третью ременную передачу кинематически соединен с выходным валом третьего электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована третья направляющая, а третья каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по третьей направляющей, один конец третьего шатуна шарнирно соединен с третьей гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и третьей гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец третьего кривошипа жестко соединен со смонтированным в седьмом подшипнике валом правого тазобедренного шарнира, а другой конец третьего кривошипа шарнирно соединен с другим концом третьего шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в нижней его половине установлены восьмой подшипник и четвертая платформа, на которой смонтированы четвертый электродвигатель, четвертая ременная и четвертый подшипник, четвертый механизм передачи движения включает четвертую шарико-винтовую передачу, содержащую четвертый винт и четвертую гайку со смонтированной на ней четвертой кареткой, четвертый шатун и четвертый кривошип, при этом часть четвертого винта четвертой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в четвертом подшипнике, а один конец четвертого винта через четвертую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом четвертого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса правого бедренного звена смонтирована четвертая направляющая, а четвертая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по четвертой направляющей, один конец четвертого шатуна шарнирно соединен с четвертой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и четвертой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец четвертого кривошипа жестко соединен со смонтированным в восьмом подшипнике валом правого коленного шарнира, а другой конец четвертого кривошипа шарнирно соединен с другим концом четвертого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого коленного шарнира параллельны.

171. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что правый голеностопный шарнир содержит первый шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения правой стопы и правого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и первую и вторую шайбы, первый палец и смонтированную на правой стопе первую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а первый шарнирный узел выполнен сферическим и включает первую бочкообразную головку со сферической поверхностью и первым отверстием по оси первой головки под размещение первого пальца, первый корпус, соединенный с правым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью первой головки и первым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности первой головки первый шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности первого корпуса, причем первый шарнирный узел смонтирован на первый опорной стойке посредством соединения первый палец - первая и вторая проушины, первая головка жестко смонтирована на первом пальце, первый палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях первого пальца, примыкающих к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы, соответственно, а на частях первого пальца, примыкающих слева и справа к первой шаровой головке, установлены первый и, соответственно, второй упругие элементы, а оси первой и второй проушин, первого пальца и, соответственно, первой головки, совпадают с поперечной осью правого голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на правой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям первой опорной стойки и нижней части правого голенного звена и имеет С-образный изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения первого шарнирного узла.

172. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что левый голеностопный шарнир содержит второй шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения левой стопы и левого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и третью и четвертую шайбы, второй палец и смонтированную на левой стопе вторую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде третьей и четвертой проушин, а второй шарнирный узел выполнен сферическим и включает вторую бочкообразную головку со сферической поверхностью и вторым отверстием по оси второй головки под размещение второго пальца, второй корпус, соединенный с левым голенным звеном, и установленный между сферической поверхностью второй головки и вторым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности второй головки второй шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности второго корпуса, причем второй шарнирный узел смонтирован на второй опорной стойке посредством соединения второй палец - третья и четвертая проушины, вторая головка жестко смонтирована на втором пальце, второй палец жестко смонтирован в третьей и четвертой проушинах, причем на частях второго пальца, примыкающих к третьей и четвертой проушинам, установлены третья и четвертая шайбы, соответственно, а на частях второго пальца, примыкающих слева и справа ко второй шаровой головке, установлены пятый и, соответственно, шестой упругие элементы, а оси третьей и четвертой проушин, второго пальца и, соответственно, второй головки, совпадают с поперечной осью левого голеностопного сустава человека, при этом одна часть седьмого и восьмого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на левой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям второй опорной стойки и нижней части левого голенного звена и имеет третий и четвертый С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения второго шарнирного узла.

173. Аппарат по п. 137, отличающийся тем, что система питания содержит первый, второй, третий и, соответственно, четвертый аккумуляторы, причем первый и второй аккумуляторы установлены в корпусах левого и, соответственно, правого бедренных звеньев, а третий и четвертый аккумуляторы установлены в левой и, соответственно, правой ручных опорах.

174. Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по восьмому варианту, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и, соответственно, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления, и, соответственно, систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую, вторую и третью части, причем третья часть смонтирована на экзоскелетоне, а первая часть элементов распределенной бортовой вычислительной сети соединены с третьей частью элементов бортовой сети первым беспроводным каналом обмена данными, при этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру, при этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных и шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости, кроме того, аппарат содержит блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса, первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержащий первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, при этом второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержит пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, кроме того, аппарат содержит систему задания режима работы аппарата, выполненную с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ» и «ОСТАНОВ» и содержащую первый блок задания режимов работы, включающий первый пульт задания и индикации выполнения режимов, контроллер первого блока задания режимов, подключенный к входу первого блока задания режимов работы и первый беспроводный канал обмена данными между первым пультом задания и индикации выполнения режимов и контроллером первого блока задания режимов, содержащий первый и второй приемопередатчики, смонтированные с возможностью взаимодействия между собой, при этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости, о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей, отличающийся тем, что в нее введены первый блок сбора данных о токах в электродвигателях, содержащий первый и второй датчики тока первого и, соответственно, второго электродвигателей и первый контроллер датчиков тока, подключенный к выходам первого и второго датчиков тока и выходу первого блока сбора данных о токах в электродвигателях, второй блок сбора данных о токах в электродвигателях, содержащий третий и четвертый датчики тока третьего и, соответственно, четвертого электродвигателей и второй контроллер датчиков тока, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков тока и выходу второго блока сбора данных о токах в электродвигателях, система определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, включающая первый блок сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от левого голенного звена до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и второй блок сбора данных о дальности до препятствия, выполненный с возможностью определения расстояния от правого голенного звена до препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, блок управления подушкой безопасности, выполненный с возможностью создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем, первый пульт задания и индикации выполнения режимов аппарата, содержащий контроллер первого пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первую кнопку «ОСТАНОВ», элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ» 178, «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первый элемент индикации «ОСТАНОВ» и первый приемопередатчик, при этом второй приемопередатчик подключен к контроллеру первого блока задания режимов, при этом система задания режима работы аппарата, дополнена вторым блоком задания режимов работы, выполненным с возможностью задания пользователем и индикации выполнения следующих заранее предопределенных дополнительных режимов: «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», причем второй блок задания режимов содержит второй пульт задания режимов, контроллер второго пульта задания режимов, подсоединенные к нему кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», вторую кнопку «ОСТАНОВ» и элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй элемент индикации «ОСТАНОВ», а также второй беспроводный канал обмена данными и контроллер второго блока задания режимов, подключенный к входу второго блока задания режимов работы, а через второй беспроводный канал обмена данными - к контроллеру второго пульта задания режимов, причем первый и второй пульты задания режимов установлены, соответственно, на левой и правой ручных опорах, например, на рукоятке левой и соответственно, рукоятке правой ручных опор, при этом блок сбора данных о наклоне торса пользователя дополнен датчиком угловой скорости наклона торса и датчиком углового ускорения наклона торса, причем датчик наклона торса, датчик угловой скорости наклона торса и датчик углового ускорения наклона торса выполнены двухкомпонентными и смонтированы на торсе пользователя с возможностью измерения соответствующих параметров движения в сагиттальной и фронтальной плоскостях, а первый и второй выходы каждого из трех вышеупомянутых датчиков подключены к контроллеру датчика наклона торса, при этом левый и правый голеностопные шарниры выполнены с возможностью вращения по трем осям координат на углы, соответствующие анатомическим особенностям человека и при безопорном движении, то есть в случае отсутствия контакта стопы с опорной поверхностью, обеспечивающими перпендикулярность стопы и голенного звена и нахождение продольной оси стопы в сагиттальной плоскости, при этом первый, второй, пятый и шестой датчики силы выполнены двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а выходы пятого и шестого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы, при этом выход первого блока сбора данных о токах в электродвигателях, выход первого блок сбора данных о дальности до препятствия и вход блока управления подушкой безопасности подключены к третьему каналу обмена данным, а выход второго блока сбора данных о токах в электродвигателях, выход второго блока сбора данных о дальности до препятствия и выход второго блока задания режимов подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью сбора и обработки данных о силах в левой и правой ножных опорах в горизонтальном направлении, об угле наклона торса во фронтальной плоскости, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о токах четырех вышеупомянутых электродвигателей, о дальности до препятствий в сагиттальной плоскости левой и правой ножных опор по курсу движения аппарата, формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями на основе обработанных данных об углах поворота левых тазобедренного и коленного шарниров и правых тазобедренного и коленного шарниров, о силах в ножных опорах и в вертикальном и горизонтальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, о токах четырех вышеупомянутых электродвигателей, о дальности до препятствий по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости левой и правой ножных опор и о заданном пользователем режиме работы, а также с учетом массо-инерционных характеристик бедер и голеней и нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также с возможностью фиксации момента появления спастического сокращения мышц и подачи в этот момент сигнала «ОСТАНОВ» на управляющие входы электродвигателей, с возможностью создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем, с возможностью определения профиля опорной поверхности и препятствия по курсу движения аппарата, кроме того, покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека.

175. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что в качестве упругого материала оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека использован материал не пропускающий воздух и жидкость.

176. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.

177. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что блок управления подушкой безопасности содержит исполнительный элемент типа газогенератора мгновенного действия, выполненного, например, в виде резервуара со сжатым воздухом и содержащего внутри электроуправляемый пиропатрон, электроуправляемый вход которого подключен ко входу исполнительного элемента, и клапан, выход которого подключен к выходу исполнительного элемента, а также блок выполненных из газонепроницаемого материала надувных элементов подушки безопасности, пневматический вход которого соединен с выходом исполнительного элемента, и контроллер блока управления подушкой безопасности, подключенный ко входу блока управления подушкой безопасности и ко входу исполнительного элемента.

178. Аппарат по п. 174 или 177, отличающийся тем, что блок элементов подушки безопасности содержит пояс - юбку «колокол», жилет и воротник - капюшон, причем пневматические входы указанных элементов подключены к пневматическому входу блока элементов подушки безопасности.

179. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что он выполнен с возможностью регулирования в нем величины ограничения угла поворота каждого из четырех вышеупомянутых шарниров.

180. Аппарат по п. 174 или 179, отличающийся тем, что возможность регулирования величины ограничения угла поворота выходного вала каждого из четырех вышеупомянутых шарниров реализована в аппарате программно.

181. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что второй беспроводный канал обмена данными содержит третий и четвертый приемопередатчики, при этом четвертый приемопередатчик смонтирован на экзоскелетоне с возможностью взаимодействия с третьим приемопередатчиком.

182. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что в состав первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре введены третий и четвертый датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а в состав второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре введены седьмой и восьмой датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы седьмого и восьмого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы.

183. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что первый датчик силы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы установлен в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы установлен в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы установлен в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы установлен в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы установлен в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы установлен в латеральной части пятки правой стопы, восьмой датчик силы установлен в латеральной части носка правой стопы.

184. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит первый и второй блоки определения дальности и первый контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам первого и второго блоков определения дальности и первого блока сбора данных о дальности до препятствий.

185. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что первый блок определения дальности содержит первую линейку дальномеров и первый коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами первой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу первого блока определения дальности.

186. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что второй блок определения дальности содержит вторую линейку дальномеров и второй коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами второй линейки дальномеров, а выход подключен к выходу второго блока определения дальности.

187. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что второй блок сбора данных о дальности до препятствий содержит третий и четвертый блоки определения дальности и второй контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам третьего и четвертого блоков определения дальности и второго блока сбора данных о дальности до препятствий.

188. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что третий блок определения дальности содержит третью линейку дальномеров и третий коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами третьей линейки дальномеров, а выход подключен к выходу третьего блока определения дальности.

189. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что четвертый блок определения дальности содержит четвертую линейку дальномеров и четвертый коммутатор, к входов которого соединены с соответствующими выходами четвертой линейки дальномеров.

190. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что первый блок сбора данных о дальности до препятствий содержит пятый и шестой блоки определения дальности и первый контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам пятого и шестого блоков определения дальности и первого блока сбора данных о дальности до препятствий.

191. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что пятый блок определения дальности содержит пятую, шестую и седьмую линейки дальномеров и пятый коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами пятой, шестой и седьмой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу пятого блока определения дальности.

192. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что шестой блок определения дальности содержит восьмую, девятую и десятую линейки дальномеров и шестой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами восьмой, девятой и десятой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу шестого блока определения дальности.

193. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что второй блок сбора данных о дальности до препятствий содержит седьмой и восьмой блоки определения дальности и второй контроллер системы определения профиля препятствия и опорной поверхности в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата, подключенный к выходам седьмого и восьмого блоков определения дальности и второго блока сбора данных о дальности до препятствий.

194. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что седьмой блок определения дальности содержит одиннадцатую, двенадцатую и тринадцатую линейки дальномеров и седьмой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами одиннадцатой, двенадцатой и тринадцатой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу седьмого блока определения дальности.

195. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что восьмой блок определения дальности содержит четырнадцатую, пятнадцатую и шестнадцатую линейки дальномеров и восьмой коммутатор, 3к входов которого соединены с соответствующими выходами четырнадцатой, пятнадцатой и шестнадцатой линейки дальномеров, а выход подключен к выходу восьмого блока определения дальности.

196. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что он снабжен первым и вторым откидными кронштейнами, выполненными в виде планок, один конец которых шарнирно смонтирован в верхней части левого и, соответственно, правого голенных звеньев, при этом кронштейны и смонтированы с возможностью поворота в сагиттальной плоскости относительно соответствующих голенных звеньев по крайней мере на 90°.

197. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров в каждой из вышеупомянутых линеек дальномеров лежат в одной плоскости, проходящей через продольную ось соответствующей линейки дальномеров и параллельны друг другу.

198. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров первой, второй, третьей, четвертой, шестой, девятой, двенадцатой и пятнадцатой линеек дальномеров перпендикулярны продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

199. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров пятой, восьмой, одиннадцатой и четырнадцатой линеек дальномеров лежат под острым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

200. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что оптические оси дальномеров седьмой, десятой, тринадцатой и шестнадцатой линеек дальномеров лежат под тупым углом к продольным осям соответствующих линеек дальномеров.

201. Аппарат по п. 174, или 185, или 186, отличающийся тем, что первый и второй блоки определения дальности смонтированы на левом голенном звене и на первом откидном кронштейне, соответственно, с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.

202. Аппарат по п. 174, или 188, или 189, отличающийся тем, что третий и четвертый блоки определения дальности смонтированы на правом голенном звене и на втором откидном кронштейне соответственно с возможностью обзора пространства по курсу движения аппарата в сагиттальной плоскости.

203. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что левое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы левый тазобедренный шарнир, первый и второй датчики углов, левый коленный шарнир, первый электродвигатель и первый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал первого электродвигателя с осью вращения левого тазобедренного шарнира и осью вращения первого датчика угла, второй электродвигатель и второй механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал второго электродвигателя с осью вращения левого коленного шарнира и осью вращения второго датчика угла.

204. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что правое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы правый тазобедренный шарнир, третий и четвертый датчики углов, правый коленный шарнир, третий электродвигатель и третий механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал третьего электродвигателя с осью вращения правого тазобедренного шарнира и осью вращения третьего датчика угла, четвертый электродвигатель и четвертый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал четвертого электродвигателя с осью вращения правого коленного шарнира и осью вращения четвертого датчика угла.

205. Аппарат по п. 174, или 203, или 204, отличающийся тем, что корпусы и левого и правого бедренных звеньев и непосредственно левого и правого голенных звеньев выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.

206. Аппарат по п. 174 или 203, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса левого бедренного звена в верхней его половине установлены пятый подшипник и первая платформа, на которой смонтированы первый электродвигатель, первая ременная передача и первый подшипник, первый механизм передачи движения включает первую шарико-винтовую передачу, содержащую первый винт и первую гайку со смонтированной на ней первой кареткой, первый шатун и первый кривошип, при этом часть первого винта первой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в первом подшипнике, а один конец первого винта через первую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом первого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована первая направляющая, а первая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по первой направляющей, один конец первого шатуна шарнирно соединен с первой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и первой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец первого кривошипа жестко соединен со смонтированным в пятом подшипнике валом левого тазобедренного шарнира, а другой конец первого кривошипа шарнирно соединен с другим концом первого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в нижней его половине установлены шестой подшипник и вторая платформа, на которой смонтированы второй электродвигатель, вторая ременная передача и второй подшипник, второй механизм передачи движения включает вторую шарико-винтовую передачу, содержащую второй винт и вторую гайку со смонтированной на ней второй кареткой, второй шатун и второй кривошип, при этом часть второго винта второй шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена во втором подшипнике, а один конец второго винта через вторую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом второго электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована вторая направляющая, а вторая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по второй направляющей, один конец второго шатуна шарнирно соединен со второй гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и второй гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец второго кривошипа жестко соединен со смонтированным в шестом подшипнике валом левого коленного шарнира, а другой конец второго кривошипа шарнирно соединен с другим концом второго шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого коленного шарнира параллельны.

207. Аппарат по п. 174 или 204, отличающийся тем, что во внутренней части корпуса правого бедренного звена в верхней его половине установлены седьмой подшипник и третья платформа, на которой смонтированы третий электродвигатель, третья ременная и третий подшипник, третий механизм передачи движения включает третью шарико-винтовую передачу, содержащую третий винт и третью гайку со смонтированной на ней третьей кареткой, третий шатун и третий кривошип, при этом часть третьего винта третьей шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в третьем подшипнике, а один конец третьего винта через третью ременную передачу кинематически соединен с выходным валом третьего электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована третья направляющая, а третья каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по третьей направляющей, один конец третьего шатуна шарнирно соединен с третьей гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и третьей гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец третьего кривошипа жестко соединен со смонтированным в седьмом подшипнике валом правого тазобедренного шарнира, а другой конец третьего кривошипа шарнирно соединен с другим концом третьего шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в нижней его половине установлены восьмой подшипник и четвертая платформа, на которой смонтированы четвертый электродвигатель, четвертая ременная и четвертый подшипник, четвертый механизм передачи движения включает четвертую шарико-винтовую передачу, содержащую четвертый винт и четвертую гайку со смонтированной на ней четвертой кареткой, четвертый шатун и четвертый кривошип, при этом часть четвертого винта четвертой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в четвертом подшипнике, а один конец четвертого винта через четвертую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом четвертого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса правого бедренного звена смонтирована четвертая направляющая, а четвертая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по четвертой направляющей, один конец четвертого шатуна шарнирно соединен с четвертой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и четвертой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец четвертого кривошипа жестко соединен со смонтированным в восьмом подшипнике валом правого коленного шарнира, а другой конец четвертого кривошипа шарнирно соединен с другим концом четвертого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого коленного шарнира параллельны.

208. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что правый голеностопный шарнир содержит первый шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения правой стопы и правого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и первую и вторую шайбы, первый палец и смонтированную на правой стопе первую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а первый шарнирный узел выполнен сферическим и включает первую бочкообразную головку со сферической поверхностью и первым отверстием по оси первой головки под размещение первого пальца, первый корпус, соединенный с правым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью первой головки и первым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности первой головки первый шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности первого корпуса, причем первый шарнирный узел смонтирован на первый опорной стойке посредством соединения первый палец - первая и вторая проушины, первая головка жестко смонтирована на первом пальце, первый палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях первого пальца, примыкающих к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы, соответственно, а на частях первого пальца, примыкающих слева и справа к первой шаровой головке, установлены первый и, соответственно, второй упругие элементы, а оси первой и второй проушин, первого пальца и, соответственно, первой головки, совпадают с поперечной осью правого голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на правой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям первой опорной стойки и нижней части правого голенного звена и имеет С-образный изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения первого шарнирного узла.

209. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что левый голеностопный шарнир содержит второй шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения левой стопы и левого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и третью и четвертую шайбы, второй палец и смонтированную на левой стопе вторую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде третьей и четвертой проушин, а второй шарнирный узел выполнен сферическим и включает вторую бочкообразную головку со сферической поверхностью и вторым отверстием по оси второй головки под размещение второго пальца, второй корпус, соединенный с левым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью второй головки и вторым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности второй головки второй шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности второго корпуса, причем второй шарнирный узел смонтирован на второй опорной стойке посредством соединения второй палец - третья и четвертая проушины, вторая головка жестко смонтирована на втором пальце, второй палец жестко смонтирован в третьей и четвертой проушинах, причем на частях второго пальца, примыкающих к третьей и четвертой проушинам, установлены третья и четвертая шайбы, соответственно, а на частях второго пальца, примыкающих слева и справа ко второй шаровой головке, установлены пятый и, соответственно, шестой упругие элементы, а оси третьей и четвертой проушин, второго пальца и, соответственно, второй головки, совпадают с поперечной осью левого голеностопного сустава человека, при этом одна часть седьмого и восьмого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на левой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям второй опорной стойки и нижней части левого голенного звена и имеет третий и четвертый С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения второго шарнирного узла.

210. Аппарат по п. 174, отличающийся тем, что система питания содержит первый, второй, третий и, соответственно, четвертый аккумуляторы, причем первый и второй аккумуляторы установлены в корпусах левого и, соответственно, правого бедренных звеньев, а третий и четвертый аккумуляторы установлены в левой и, соответственно, правой ручных опорах.