RU2014149373A - Манипулятор и подвижное устройство - Google Patents

Манипулятор и подвижное устройство Download PDF

Info

Publication number
RU2014149373A
RU2014149373A RU2014149373A RU2014149373A RU2014149373A RU 2014149373 A RU2014149373 A RU 2014149373A RU 2014149373 A RU2014149373 A RU 2014149373A RU 2014149373 A RU2014149373 A RU 2014149373A RU 2014149373 A RU2014149373 A RU 2014149373A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
drive
devices
manipulator
movable
functional head
Prior art date
Application number
RU2014149373A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2634995C2 (ru
Inventor
Рихард Зен. ШЛЮССЕЛЬБЕРГЕР
Рихард Юн. ШЛЮССЕЛЬБЕРГЕР
Райнер ШЛЮССЕЛЬБЕРГЕР
Норман АЙЗЕНКЁК
Original Assignee
Амст-Зюстемтехник Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Амст-Зюстемтехник Гмбх filed Critical Амст-Зюстемтехник Гмбх
Publication of RU2014149373A publication Critical patent/RU2014149373A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2634995C2 publication Critical patent/RU2634995C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/001—Apparatus for applying movements to the whole body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/40—Positioning of patients, e.g. means for holding or immobilising parts of the patient's body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
    • G09B9/12—Motion systems for aircraft simulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/06—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with support elements performing a rotating cycling movement, i.e. a closed path movement
    • A63B22/0605—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with support elements performing a rotating cycling movement, i.e. a closed path movement performing a circular movement, e.g. ergometers
    • A63B2022/0635—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with support elements performing a rotating cycling movement, i.e. a closed path movement performing a circular movement, e.g. ergometers specially adapted for a particular use
    • A63B2022/0652—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with support elements performing a rotating cycling movement, i.e. a closed path movement performing a circular movement, e.g. ergometers specially adapted for a particular use for cycling in a recumbent position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00181—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices comprising additional means assisting the user to overcome part of the resisting force, i.e. assisted-active exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00185—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using resistance provided by the user, e.g. exercising one body part against a resistance provided by another body part
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/06—User-manipulated weights
    • A63B21/068—User-manipulated weights using user's body weight
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/22—Resisting devices with rotary bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/0087—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with a seat or torso support moving during the exercise, e.g. reformers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/06—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with support elements performing a rotating cycling movement, i.e. a closed path movement
    • A63B22/0605—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with support elements performing a rotating cycling movement, i.e. a closed path movement performing a circular movement, e.g. ergometers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

1. Манипулятор для контактного и/или инвазивного исследования или лечения тела (2) человека или животного под воздействием постоянно повышенного или изменяющегося ускорения, отличающийся тем, что функциональная головка (3) выполнена с возможностью перемещения относительно основания (4) по множеству степеней свободы, перемещаемым приводными устройствами, причем, по меньшей мере, одно приводное устройство является приводным устройством, ограничивающим усилие.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что приводное устройство (29), ограничивающее усилие, содержит один или более беспоршневых приводов, одно или более устройств воздушной мышцы, один или более устройств пневмобаллона, одно или более устройств пневматического цилиндра с пневматическими цилиндрами с поршнями, установленными по существу свободными от трения прилипания, одно или более электрических линейных устройств, не имеющих зубчатой передачи, с якорями, установленными по существу свободными от трения прилипания, и/или одну или более направляющих.3. Манипулятор по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что приводные устройства содержат линейную ось, реечный привод, параллельный кинематический привод, шестиногую конструкцию, треногу, роботизированную руку, вращающийся привод, привод карданного вала и/или Декартов привод.4. Манипулятор по п. 3, отличающийся тем, что каждое приводное устройств содержит основной элемент, подвижный элемент и привод для перемещения подвижного элемента относительноосновного элемента по степени или соответствующим степеням свободы, причем приводные устройства установлены последовательно, при этом подвижный элемент приводного устройства в каждо

Claims (21)

1. Манипулятор для контактного и/или инвазивного исследования или лечения тела (2) человека или животного под воздействием постоянно повышенного или изменяющегося ускорения, отличающийся тем, что функциональная головка (3) выполнена с возможностью перемещения относительно основания (4) по множеству степеней свободы, перемещаемым приводными устройствами, причем, по меньшей мере, одно приводное устройство является приводным устройством, ограничивающим усилие.
2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что приводное устройство (29), ограничивающее усилие, содержит один или более беспоршневых приводов, одно или более устройств воздушной мышцы, один или более устройств пневмобаллона, одно или более устройств пневматического цилиндра с пневматическими цилиндрами с поршнями, установленными по существу свободными от трения прилипания, одно или более электрических линейных устройств, не имеющих зубчатой передачи, с якорями, установленными по существу свободными от трения прилипания, и/или одну или более направляющих.
3. Манипулятор по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что приводные устройства содержат линейную ось, реечный привод, параллельный кинематический привод, шестиногую конструкцию, треногу, роботизированную руку, вращающийся привод, привод карданного вала и/или Декартов привод.
4. Манипулятор по п. 3, отличающийся тем, что каждое приводное устройств содержит основной элемент, подвижный элемент и привод для перемещения подвижного элемента относительно
основного элемента по степени или соответствующим степеням свободы, причем приводные устройства установлены последовательно, при этом подвижный элемент приводного устройства в каждом случае соединяется или сцепляется с основным элементом следующего приводного устройства.
5. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что приводные устройства выполнены с возможностью управления и/или регулирования одной или более системами (36) управления, причем приводные устройства и системы (36) управления подготовлены для работы при повышенном и/или изменяющемся ускорении.
6. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что позиционное и/или контактное усилие функциональной головки (3), прикасающейся к телу (2), выполнено с возможностью изменения относительно тела (2) под влиянием повышенного и/или изменяющегося ускорения.
7. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что функциональная головка (3) выполнена с возможностью направления к телу (2) в выбираемое положение.
8. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что перемещение функциональной головки (3) относительно основания (4) может быть дистанционно-управляемым и/или автоматическим, в частности, может быть дистанционно-управляемым.и/или автоматическим посредством одной или более систем (36) управления и/или одним или более устройств ввода данных.
9. Манипулятор по п. 8, отличающийся тем, что устройство ввода данных содержит устройства ввода, такие как джойстики,
ползунки, информационные перчатки, компьютерные программы, автоматизированные программы и/или подобные устройства.
10. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что функциональная головка (3) содержит компоненты, устройства для исследования и/или лечения, такие как, например, ультразвуковая измерительная головка, оптический записывающий прибор, акустический записывающий прибор, прибор для измерения сопротивления, устройство для инъекций, устройство для жидкостного анализа, прибор для забора крови, аналитический прибор, прибор для химического анализа, источник излучения, например, рентгеновских лучей, гамма- или инфракрасного излучения, источник лазерного излучения, прибор для взятия выборки, прибор для измерения температуры, прибор для измерения тока, детектор излучения, прибор для эндоскопического исследования, прибор для оптического исследования глаз и/или дополнительные радиологические, инвазивные или контактные приборы для диагностических или лечебных целей.
11. Манипулятор по п. 9, отличающийся тем, что для управления перемещением функциональной головки предусмотрено многоосное управление, при этом множеством осей можно управлять одновременно посредством одного или более устройствами ввода данных, и характеристики перемещения манипулятора можно приспособить путем преобразования координатной системы управления в произвольную точку, при этом точку управления можно предпочтительно разместить в точке соприкосновения функциональной головки с телом.
12. Подвижное устройство, по меньшей мере, с одним фиксирующим устройством (31) для аккомодации, расположения и/или фиксации тела (2) человека или животного, которое предусматривается на первом несущем элементе (33), который установлен свободно вращающимся вокруг первой главной оси (32), отличающееся тем, что оно снабжено манипулятором (1) согласно любому из предшествующих пунктов.
13. Подвижное устройство по п. 12, отличающееся тем, что оно является пилотажным тренажером, однозвенной центрифугой, центрифугой с перемещающейся кареткой, центрифугой с перемещающейся вверх кареткой, тренировочной центрифугой, тренировочной центрифугой для использования при нулевой гравитации, медицинской центрифугой или медицинской центрифугой с множеством кабинок, установленных свободно вращающимися вокруг первой оси вращения.
14. Подвижное устройство по п. 12 или 13, отличающееся тем, что оно снабжено основным несущим элементом (35), сцепленным или соединенным с первым несущим элементом (33), упомянутый основной несущий элемент соединен, сцеплен или выполнен с возможностью соединения с основанием (4) манипулятора (1).
15. Подвижное устройство по п. 12, отличающееся тем, что функциональная головка (3) выполнена с возможностью перемещения посредством приводного устройства (29), ограничивающего усилие, или посредством приводных устройств (29), ограничивающих усилие, по существу по тангенциальной плоскости главной оси (32).
16. Подвижное устройство по п. 12, отличающееся тем, что функциональная головка (3) выполнена с возможностью направления к телу (2) и/или размещения относительно тела дистанционно-управляемым или автоматизированным образом приведением в действие манипулятора (1) устройством (37) ввода данных во время вращения вокруг главной оси (32).
17. Подвижное устройство по п. 16, отличающееся тем, что функциональная головка (3) выполнена с возможностью направления и прижатия к телу (2) и/или размещения относительно тела в выбираемое положение и/или с выбираемым контактным усилием дистанционно-управляемым или автоматизированным образом приведением в действие манипулятора (1) устройством (37) ввода данных во время вращения вокруг главной оси (32).
18. Подвижное устройство по п. 17, отличающееся тем, что позиционное или контактное усилие между функциональной головкой (3) и телом (2) во время вращения вокруг главной оси (32) можно изменять дистанционно-управляемым или автоматизированным образом приведением в действие манипулятора (1) устройством (37) ввода данных.
19. Подвижное устройство по п. 17, отличающееся тем, что контактное усилие систематически ограничивается, в частности, контактное усилие ограничивается нагнетательным клапаном приводного устройства, ограничивающего усилие.
20. Подвижное устройство по п. 19, отличающееся тем, что контактное усилие выбирается, а нагнетательный клапан является управляющим клапаном.
21. Применение манипулятора (1) согласно любому из предшествующих пунктов в подвижном устройстве (30) согласно любому из предшествующих пунктов.
RU2014149373A 2012-05-08 2013-05-06 Манипулятор и подвижное устройство RU2634995C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA547/2012A AT512834B1 (de) 2012-05-08 2012-05-08 Manipulatoranordnung und Bewegungsvorrichtung
ATA547/2012 2012-05-08
PCT/EP2013/059342 WO2013167511A1 (de) 2012-05-08 2013-05-06 Manipulatoranordnung und bewegungsvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014149373A true RU2014149373A (ru) 2016-07-10
RU2634995C2 RU2634995C2 (ru) 2017-11-08

Family

ID=48289205

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014149373A RU2634995C2 (ru) 2012-05-08 2013-05-06 Манипулятор и подвижное устройство

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10456919B2 (ru)
EP (1) EP2846971B1 (ru)
CN (1) CN104411467B (ru)
AT (1) AT512834B1 (ru)
HK (1) HK1208405A1 (ru)
RU (1) RU2634995C2 (ru)
WO (1) WO2013167511A1 (ru)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD774198S1 (en) * 2014-03-31 2016-12-13 Parker-Hannifin Corporation Movement assistance device
KR101521987B1 (ko) * 2014-05-27 2015-05-20 주식회사 네비웍스 비행 시뮬레이션 장치
AT516107B1 (de) * 2014-07-29 2016-11-15 Amst-Systemtechnik Gmbh Vorrichtung zur räumlichen Bewegung zumindest einer Person
CN104434463A (zh) * 2014-12-31 2015-03-25 北京航空航天大学 一种伸缩式多功能离心机支架结构
CN107205810B (zh) 2015-01-22 2021-10-29 皇家飞利浦有限公司 通过导丝的光学形状感测的装置可视化
AT516901B1 (de) * 2015-03-06 2018-07-15 Amst Systemtechnik Gmbh Flugsimulator und Verfahren zur Flugsimulation
CN105630048B (zh) * 2016-03-29 2018-03-02 中国工程物理研究院总体工程研究所 三轴加速度与温度同步控制方法
US10183399B2 (en) * 2016-06-06 2019-01-22 Kun Shan University Six-axis motion mechanism
RU2639457C1 (ru) * 2016-07-05 2017-12-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный медицинский университет" Министерства здравоохранения Российской Федерации Способ лечения пациентов с эректильной дисфункцией
CN106737861B (zh) * 2016-12-05 2023-06-06 重庆华数机器人有限公司 一种机器人柔顺性测试装置
DE102017209034A1 (de) 2017-05-30 2018-12-06 Kuka Deutschland Gmbh Manipulatorsystem mit eingabemittel zur kraftreduktion
CN108847083B (zh) * 2018-07-27 2020-07-10 温州大学 用于多种工业机器人的模拟训练设备
CN109794936B (zh) * 2019-01-12 2022-09-16 长春工业大学 自动上膜机械手
GR1009812B (el) * 2019-09-13 2020-09-09 Χρυσουλα Ιωαννη Κουρτιδου-Παπαδελη Ανθρωποφυγοκεντρος κοντου βραχιονα με ασκηση για ιατρηση χρηση και φυσικη αποκατασταση
CA3059189A1 (en) * 2019-10-18 2021-04-18 Simex Inc. Modular stacked motion simulation system
US11083660B2 (en) * 2019-11-04 2021-08-10 Vern Louis Ader Centrifugal bed rotator
CN114485486B (zh) * 2020-11-11 2022-11-22 中国科学院沈阳自动化研究所 一种大型结构件零位测量及调整的控制方法
CN114162357B (zh) * 2022-02-11 2022-06-10 清华大学 一种体感微低重力模拟装置的缓冲组件及模拟装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4619506A (en) * 1984-08-29 1986-10-28 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Random pattern tracking acceleration tolerance tester
US4890629A (en) * 1986-06-06 1990-01-02 Isasi Capelo Elida S Human centrifugation machine
US5051094A (en) * 1987-10-16 1991-09-24 Environmental Tectonics Corporation G-force trainer
DE19637884A1 (de) * 1996-09-17 1998-04-09 Hubert Drescher Vorrichtung und Verfahren zur Simulation komplexer Bewegungen
RU2114772C1 (ru) * 1997-10-15 1998-07-10 Государственный научный центр Российской Федерации Институт медико-биологических проблем Устройство для исследования вестибулярного анализатора в условиях моделируемой невесомости
RU18138U1 (ru) * 1999-06-25 2001-05-27 Государственный научно-исследовательский испытательный институт военной медицины МО РФ Автоматизированное устройство для регистрации, отображения и обработки медицинской информации о состоянии человека-оператора в условиях вращения на центрифуге
WO2005018735A2 (en) * 2003-08-12 2005-03-03 Loma Linda University Medical Center Modular patient support system
US7090396B2 (en) * 2004-10-15 2006-08-15 General Electric Company Systems, methods and apparatus of a radiographic positioner
DE102008035196A1 (de) * 2008-07-28 2010-02-11 Siemens Aktiengesellschaft Diagnostikeinrichtung mit einem Knickarmroboter mit Kabelführung
AT507373B1 (de) 2008-10-09 2010-12-15 Amst Systemtechnik Gmbh Bewegungs- und orientierungssimulator
WO2010105638A1 (en) * 2009-03-17 2010-09-23 MAX-PLANCK-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. Teleoperation method and human robot interface for remote control of a machine by a human operator
US8601897B2 (en) * 2009-11-30 2013-12-10 GM Global Technology Operations LLC Force limiting device and method
WO2012030304A1 (en) * 2010-09-01 2012-03-08 Agency For Science, Technology And Research A robotic device for use in image-guided robot assisted surgical training

Also Published As

Publication number Publication date
RU2634995C2 (ru) 2017-11-08
EP2846971B1 (de) 2019-12-18
US10456919B2 (en) 2019-10-29
CN104411467A (zh) 2015-03-11
WO2013167511A1 (de) 2013-11-14
AT512834B1 (de) 2014-05-15
EP2846971A1 (de) 2015-03-18
AT512834A1 (de) 2013-11-15
US20150099970A1 (en) 2015-04-09
HK1208405A1 (en) 2016-03-04
CN104411467B (zh) 2017-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014149373A (ru) Манипулятор и подвижное устройство
ES2539521T3 (es) Sistema universal de accionamiento háptico
Wang et al. Literature review on wearable systems in upper extremity rehabilitation
CN108078553A (zh) 高精密智能化脉诊仪
US20150209016A1 (en) Remote-controlled ultrasound device
WO2017134546A3 (en) Radiological imaging device
RU2015129339A (ru) Активное позиционирующее устройство хирургического инструмента и содержащая его хирургическая роботизированная система
RU2015110290A (ru) Роботизированное устройство и системы для хирургии с применением робота и под визуализационным конртолем
RU139350U1 (ru) Механизм генерации обратной тактильной связи на инструмент по усилию
Ciuti et al. A wireless module for vibratory motor control and inertial sensing in capsule endoscopy
Trejos et al. A sensorized instrument for skills assessment and training in minimally invasive surgery
Li et al. A novel 4‐DOF surgical instrument with modular joints and 6‐Axis Force sensing capability
Westwood A pneumatic haptic feedback actuator array for robotic surgery or simulation
Fujihira et al. Gripping force feedback system for neurosurgery
Maeng et al. Development of an inherently safe nasopharyngeal swab sampling robot using a force restriction mechanism
JP6665175B2 (ja) 摩擦駆動式ホイール機構を利用した内視鏡取り付け部を有するハンドヘルドカテーテルドライバ
Wee et al. Novel force-sensing system for minimally invasive surgical instruments
Abbasi Moshaii et al. A review of robotic mechanisms for ultrasound examinations
Rahman et al. iRest: Interactive rehabilitation and assessment tool
ES2657420T3 (es) Localización del centro de herramienta y de la orientación de una sonda acústica en un marco de referencia, por método ultrasónico
US20230076502A1 (en) Robotic systems, devices, and methods for vascular access
CN209737598U (zh) 一种机械臂以及利用手势控制该机械臂的装置
Ma et al. A compact, simple, and robust teleoperated robotic surgery system
Balter Robotic devices for automated venipuncture and diagnostic blood analysis
US20160030116A1 (en) Medical robot and operation thereof