RU2014135230A - Твердотельная ориентация пролета и позиционирование центрального шарнира - Google Patents
Твердотельная ориентация пролета и позиционирование центрального шарнира Download PDFInfo
- Publication number
- RU2014135230A RU2014135230A RU2014135230A RU2014135230A RU2014135230A RU 2014135230 A RU2014135230 A RU 2014135230A RU 2014135230 A RU2014135230 A RU 2014135230A RU 2014135230 A RU2014135230 A RU 2014135230A RU 2014135230 A RU2014135230 A RU 2014135230A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- spans
- solid
- span
- control system
- state
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G25/00—Watering gardens, fields, sports grounds or the like
- A01G25/09—Watering arrangements making use of movable installations on wheels or the like
- A01G25/092—Watering arrangements making use of movable installations on wheels or the like movable around a pivot centre
Abstract
1. Сенсорная система для использования на ирригационной системе, имеющей множество башен, выполненных с возможностью перемещаться по частям поля, множество пролетов, каждый из которых проходит между смежными башнями и соединен с ними, и систему доставки жидкости, присоединенную к пролетам или интегрированную с ними для подачи воды в поле, причем сенсорная система включает в себя:множество твердотельных измерительных преобразователей, каждый из которых выполнен с возможностью жесткого закрепления по меньшей мере на одном из пролетов или башен, и каждый из которых выполнен с возможностью измерения по меньшей мере одного из ускорения, углового ускорения, угловой скорости, направления и угла относительно предопределенного ссылочного направления, причем твердотельные измерительные преобразователи включают в себя по меньшей мере одно из цифрового компаса, твердотельного гироскопа, твердотельного акселерометра, и инерционного измерительного блока (IMU); исистему управления, выполненную с возможностью получения результатов измерений от каждого из твердотельных измерительных преобразователей и вычисления по меньшей мере одного из ориентации, углового положения и местоположения по меньшей мере одного из пролетов.2. Сенсорная система по п. 1, в которой система управления выполнена с возможностью вывода командных сигналов исполнительным механизмам по меньшей мере одного из башен или пролетов для ускорения или замедления на основе расчетной ориентации пролетов.3. Сенсорная система по п. 1, в которой один из множества пролетов является поворотной турелью, в которой по меньшей мере один из твердотельных измерительных преобразоват
Claims (22)
1. Сенсорная система для использования на ирригационной системе, имеющей множество башен, выполненных с возможностью перемещаться по частям поля, множество пролетов, каждый из которых проходит между смежными башнями и соединен с ними, и систему доставки жидкости, присоединенную к пролетам или интегрированную с ними для подачи воды в поле, причем сенсорная система включает в себя:
множество твердотельных измерительных преобразователей, каждый из которых выполнен с возможностью жесткого закрепления по меньшей мере на одном из пролетов или башен, и каждый из которых выполнен с возможностью измерения по меньшей мере одного из ускорения, углового ускорения, угловой скорости, направления и угла относительно предопределенного ссылочного направления, причем твердотельные измерительные преобразователи включают в себя по меньшей мере одно из цифрового компаса, твердотельного гироскопа, твердотельного акселерометра, и инерционного измерительного блока (IMU); и
систему управления, выполненную с возможностью получения результатов измерений от каждого из твердотельных измерительных преобразователей и вычисления по меньшей мере одного из ориентации, углового положения и местоположения по меньшей мере одного из пролетов.
2. Сенсорная система по п. 1, в которой система управления выполнена с возможностью вывода командных сигналов исполнительным механизмам по меньшей мере одного из башен или пролетов для ускорения или замедления на основе расчетной ориентации пролетов.
3. Сенсорная система по п. 1, в которой один из множества пролетов является поворотной турелью, в которой по меньшей мере один из твердотельных измерительных преобразователей выполнен с возможностью жесткого закрепления на поворотной турели, в которой система управления выполнена с возможностью вывода командных сигналов для приведения в действие поворотной турели на основе результатов измерений, полученных по меньшей мере от одного из твердотельных измерительных преобразователей, выполненных с возможностью жесткого закрепления на поворотной турели.
4. Сенсорная система по п. 1, в которой один из множества пролетов является зигзагообразным угловым пролетом, в которой по меньшей мере один из твердотельных измерительных преобразователей выполнен с возможностью присоединения к зигзагообразному угловому пролету или башне, к которой присоединяется зигзагообразный угловой пролет, в которой система управления выполнена с возможностью вывода командных сигналов для приведения в действие зигзагообразного углового пролета на основе результатов измерений, полученных по меньшей мере от одного из твердотельных измерительных преобразователей, выполненных с возможностью присоединения к зигзагообразному угловому пролету.
5. Сенсорная система по п. 1, в которой множество пролетов включает в себя первый пролет или первую башню и второй пролет или вторую башню, в которой твердотельные измерительные преобразователи включают в себя первый датчик, выполненный с возможностью жесткого закрепления на первом пролете или на первой башне, и второй датчик, выполненный с возможностью жесткого закрепления на втором пролете или на второй башне, в которой система управления выполнена с возможностью получения от первого датчика значения первого угла относительно ссылочного направления и получения от второго датчика значения второго угла относительно ссылочного направления, в которой система управления выполнена с возможностью вычисления угла отклонения между первым пролетом и вторым пролетом путем вычитания первого угла из второго угла.
6. Сенсорная система по п. 1, в которой ирригационная система является ирригационной системой с центральным шарниром, а пролеты и башни вращаются вокруг фиксированного центрального шарнира, в которой географическое местоположение центрального шарнира и длины пролетов хранятся в системе управления или являются доступными для нее, в которой система управления выполнена с возможностью использования по меньшей мере одного из результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями ускорения, результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями углового ускорения, результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями угловой скорости, результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями направления, результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями угла, географического местоположения центрального шарнира, а также длин пролетов для того, чтобы вычислить местоположение по меньшей мере одного из пролетов или башен.
7. Сенсорная система по п. 1, в которой ирригационная система является ирригационной системой с линейным перемещением, и система управления выполнена с возможностью вычисления относительной и абсолютной ориентации любого из пролетов на основе результатов измерения углов, полученных от твердотельных измерительных преобразователей.
8. Ирригационная система с центральным шарниром, включающая в себя:
центральный шарнир;
множество башен, выполненных с возможностью перемещения вокруг центрального шарнира;
множество удлиненных жестких пролетов, каждый из которых проходит между смежными башнями и соединен с ними;
систему доставки жидкости, включающую в себя один или более трубопроводов, присоединенных к или сформированных интегрально с по меньшей мере частью пролетов и выполненную с возможностью вывода воды из отверстий, сформированных в или через трубопроводы;
множество твердотельных измерительных преобразователей, каждый из которых жестко закреплен на одном из пролетов или башен, и каждый из которых выполнен с возможностью измерения по меньшей мере одного из ускорения, углового ускорения, угловой скорости, направления и угла относительно фиксированного ссылочного направления; и
систему управления, выполненную с возможностью получения результатов измерений от каждого из твердотельных измерительных преобразователей и вычисления по меньшей мере одного из ориентации, углового положения и местоположения по меньшей мере одного из пролетов.
9. Ирригационная система по п. 8, в которой система управления выполнена с возможностью вывода командных сигналов исполнительным механизмам по меньшей мере одного из башен или пролетов для ускорения или замедления на основе расчетной ориентации пролетов.
10. Ирригационная система по п. 8, в которой твердотельные измерительные преобразователи включают в себя по меньшей мере одно из твердотельного гироскопа, твердотельного акселерометра, цифрового компаса и инерционного измерительного блока (IMU).
11. Ирригационная система по п. 8, в которой множество пролетов дополнительно включает в себя поворотную турель, имеющую закрепленный на ней по меньшей мере один из твердотельных измерительных преобразователей, в которой система управления выполнена с возможностью приведения в действие поворотной турели на основе углового положения поворотной турели, вычисленного системой управления.
12. Ирригационная система по п. 8, в которой множество пролетов дополнительно включает в себя зигзагообразный угловой пролет, имеющий закрепленный на нем по меньшей мере один из твердотельных измерительных преобразователей, в которой система управления выполнена с возможностью приведения в действие зигзагообразного углового пролета на основе местоположения зигзагообразного углового пролета, вычисленного системой управления.
13. Ирригационная система по п. 8, в которой пролеты включают в себя первый пролет и второй пролет, в которой твердотельные измерительные преобразователи включают в себя первый датчик, жестко закрепленный на первом пролете или башне, и второй датчик, жестко закрепленный на втором пролете или башне, в которой система управления выполнена с возможностью получения от первого датчика значения первого угла относительно ссылочного направления и получения от второго датчика значения второго угла относительно ссылочного направления, в которой система управления выполнена с возможностью вычисления угла отклонения между первым пролетом и вторым пролетом путем вычитания первого угла из второго угла.
14. Ирригационная система по п. 8, в которой система управления выполнена с возможностью получения от твердотельных измерительных преобразователей по меньшей мере одного из результатов измерения ускорения, результатов измерения углового ускорения, результатов измерения угловой скорости, результатов измерения направления и результатов измерения угла, и с возможностью использования этих результатов измерения совместно с инерциальным алгоритмом точного расчета траектории для того, чтобы идентифицировать и корректировать любые ошибки в результатах угловых измерений, полученных от твердотельных измерительных преобразователей.
15. Способ определения и корректировки по меньшей мере одного из ориентации и местоположения множества пролетов, перемещающихся на множестве башен ирригационной системы с центральным шарниром, выполненной с возможностью вывода жидкости на поле, включающий в себя:
получение системой управления сигналов от множества твердотельных измерительных преобразователей, каждый из которых жестко закреплен на одном из пролетов, причем сигналы представляют по меньшей мере одно из ускорения, углового ускорения, угловой скорости, направления и угла относительно фиксированного ссылочного направления, причем твердотельные измерительные преобразователи включают в себя по меньшей мере одно из твердотельного гироскопа, твердотельного акселерометра, цифрового компаса и инерционного измерительного блока (IMU);
вычисление системой управления относительной или абсолютной ориентации по меньшей мере одного из пролетов с использованием сигналов, получаемых от твердотельных измерительных преобразователей; и
вычисление системой управления местоположения по меньшей мере одного из пролетов или башен с использованием сигналов, получаемых от твердотельных измерительных преобразователей.
16. Способ по п. 15, дополнительно включающий в себя выдачу системой управления команд исполнительным механизмам для независимого увеличения или уменьшения скорости перемещения башен и пролетов на основе по меньшей мере одного из ориентации и местоположения пролетов, вычисленного системой управления.
17. Способ по п. 15, в котором множество пролетов включает в себя поворотную турель или зигзагообразный угловой пролет, имеющий закрепленный на нем по меньшей мере один из твердотельных измерительных преобразователей, причем способ дополнительно включает в себя выдачу системой управления команд для приведения в действие поворотной турели или зигзагообразного углового пролета на основе местоположения поворотной турели или зигзагообразного углового пролета, вычисленного системой управления.
18. Способ по п. 15, дополнительно включающий в себя систему управления, имеющую доступ к сохраненному географическому местоположению центрального шарнира и к сохраненным длинам пролетов, и вычисляющую местоположение по меньшей мере одного из пролетов с использованием по меньшей мере одного из результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями ускорения, результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями углового ускорения, результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями угловой скорости, результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями направления, результатов измерения твердотельными измерительными преобразователями угла, географического местоположения центрального шарнира, а также длин пролетов.
19. Способ по п. 15, в котором пролеты включают в себя первый пролет и второй пролет, в котором твердотельные измерительные преобразователи включают в себя первый датчик, жестко закрепленный на первом пролете, и второй датчик, жестко закрепленный на втором пролете, причем способ дополнительно включает в себя:
получение системой управления от первого датчика значения первого угла относительно ссылочного направления;
получение системой управления от второго датчика значения второго угла относительно ссылочного направления; и
вычисление системой управления угла отклонения между первым пролетом и вторым пролетом путем вычитания первого угла из второго угла.
20. Способ по п. 15, дополнительно включающий в себя систему управления, вычисляющую скорректированную ориентацию или местоположение по меньшей мере одного из пролетов с использованием результатов измерения, полученных от твердотельных измерительных преобразователей, совместно с инерциальным алгоритмом точного расчета траектории, хранящимся в системе управления или доступным для нее.
21. Способ по п. 15, дополнительно включающий в себя калибровку системы управления на основе известного местоположения.
22. Способ по п. 15, в котором фиксированное ссылочное направление является фиксированным направлением относительно геомагнитного поля Земли.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14/013,789 | 2013-08-29 | ||
US14/013,789 US20150060580A1 (en) | 2013-08-29 | 2013-08-29 | Solid-state span alignment and pivot positioning |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2014135230A true RU2014135230A (ru) | 2016-03-20 |
Family
ID=52581763
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014135230A RU2014135230A (ru) | 2013-08-29 | 2014-08-28 | Твердотельная ориентация пролета и позиционирование центрального шарнира |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20150060580A1 (ru) |
CN (1) | CN104412889A (ru) |
BR (1) | BR102014018224A2 (ru) |
RU (1) | RU2014135230A (ru) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10021841B2 (en) * | 2015-08-28 | 2018-07-17 | Lindsay Corporation | Local and integrated remote control system and method for retrofitting existing electric center irrigation pivots |
CN105259324A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-01-20 | 重庆国农环境科技股份有限公司 | 塔吊式莼菜水田水质检测方法 |
CN105277668B (zh) * | 2015-11-13 | 2017-03-22 | 重庆国农环境科技股份有限公司 | 一种极坐标式莼菜水田水质监控方法 |
CN105424901B (zh) * | 2015-11-13 | 2017-07-14 | 重庆国农环境科技股份有限公司 | 极坐标式莼菜水田水质检测方法 |
US10681860B2 (en) * | 2016-05-13 | 2020-06-16 | Deere & Company | Automated farming systems |
US10384557B2 (en) * | 2016-06-02 | 2019-08-20 | Irrovation LLC | Irrigation system with position-based predictive analytics |
IT201600111262A1 (it) * | 2016-11-04 | 2018-05-04 | Ocmis Irrigazione S P A | Macchina di irrigazione. |
EP3318120A1 (en) * | 2016-11-04 | 2018-05-09 | Ocmis Irrigazione S.P.A. | An irrigation machine |
US10517237B2 (en) * | 2017-05-09 | 2019-12-31 | Lindsay Corporation | Lateral irrigation system with improved end-of-run control |
US11429071B2 (en) | 2017-06-01 | 2022-08-30 | Valmont Industries, Inc. | System and method for irrigation management using machine learning workflows |
US10531616B2 (en) | 2017-07-20 | 2020-01-14 | Valmont Industries, Inc. | System and method for solid state tower control |
AU2018355113A1 (en) * | 2017-10-16 | 2020-02-06 | Valmont Industries, Inc. | Electronic braking system for an irrigation machine |
US11061144B2 (en) * | 2018-01-30 | 2021-07-13 | Valmont Industries, Inc. | System and method for GPS alignment using real-time kinetics |
US10939627B2 (en) * | 2018-10-11 | 2021-03-09 | Valmont Industries, Inc. | System and method for cascading alignment of independent drive systems |
CN113923980B (zh) * | 2019-06-07 | 2024-01-05 | 瓦尔蒙特工业股份有限公司 | 用于对中心枢转灌溉系统综合使用预测性和机器学习分析的系统和方法 |
US11490575B2 (en) * | 2019-07-12 | 2022-11-08 | Valmont Industries, Inc. | System and method for detecting and removing deflection stresses from irrigation machine spans |
CA3152526C (en) * | 2019-09-12 | 2024-01-09 | Valmont Industries, Inc. | System and method for analysis of current and voltage levels within a center pivot irrigation system |
CN116322310B (zh) * | 2020-05-14 | 2023-11-14 | 心田农业技术有限公司 | 用于确定尾枪健康的预测性维护系统和方法 |
EP4266871A1 (en) * | 2020-12-23 | 2023-11-01 | Heartland AG Tech, Inc. | Condition based monitoring of irrigation |
RU2768382C1 (ru) * | 2021-02-01 | 2022-03-24 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Всероссийский научно-исследовательский институт систем орошения и сельхозводоснабжения "Радуга" (ФГБНУ ВНИИ "Радуга") | Многоопорная дождевальная машина кругового действия |
WO2022197671A2 (en) * | 2021-03-19 | 2022-09-22 | Nelson Irrigation Corporation | Variable rate irrigation using motion sensor |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3823730A (en) * | 1973-03-30 | 1974-07-16 | Integral Syst Inc | Alignment control system |
US5583776A (en) * | 1995-03-16 | 1996-12-10 | Point Research Corporation | Dead reckoning navigational system using accelerometer to measure foot impacts |
US5695129A (en) * | 1995-07-17 | 1997-12-09 | Lindsay Manufacturing Company | Flexible joint for irrigation machine with steerable corner span |
US6036121A (en) * | 1998-09-14 | 2000-03-14 | Valmont Industries, Inc. | Method of varying the speed of a center pivot irrigation system |
US6085999A (en) * | 1998-11-18 | 2000-07-11 | Valmont Industries, Inc. | Corner irrigation system |
US6095439A (en) * | 1998-12-02 | 2000-08-01 | Valmont Industries, Inc. | Corner irrigation system including a GPS guidance system |
CN1161015C (zh) * | 2000-02-12 | 2004-08-11 | 瓦尔蒙特工业股份有限公司 | 角隅灌溉系统 |
EP1192855A2 (en) * | 2000-09-28 | 2002-04-03 | Valmont Industries Inc. | An alignment control for a water drive, center pivot irrigation system |
US6726132B2 (en) * | 2001-06-08 | 2004-04-27 | Valmont Industries, Inc. | Corner irrigation system including an ultra wide band (UWB) guidance system |
US6755362B2 (en) * | 2001-10-04 | 2004-06-29 | Neal Krieger | Irrigation system with variable speed drive system |
US20040093912A1 (en) * | 2002-11-04 | 2004-05-20 | Neal Krieger | Irrigation system with corner irrigator span |
US6928339B2 (en) * | 2002-11-21 | 2005-08-09 | Reinke Manufacturing Company, Inc. | GPS-based control system and method for controlling mechanized irrigation systems |
US7584053B2 (en) * | 2004-08-05 | 2009-09-01 | Reintech, Llc | Universal remote terminal unit and method for tracking the position of self-propelled irrigation systems |
US20060030990A1 (en) * | 2004-08-06 | 2006-02-09 | Anderson Noel W | Method and system for estimating an agricultural management parameter |
US7610122B2 (en) * | 2005-08-16 | 2009-10-27 | Deere & Company | Mobile station for an unmanned vehicle |
US8924030B2 (en) * | 2008-01-24 | 2014-12-30 | Cnh Industrial America Llc | Method and apparatus for optimization of agricultural field operations using weather, product and environmental information |
MX355987B (es) * | 2011-07-14 | 2018-05-08 | Valmont Industries | Sistema de irrigacion de velocidad variable. |
US20130026261A1 (en) * | 2011-07-29 | 2013-01-31 | Lindsay Corporation | Lateral irrigation system with pivoting and z-fold spans |
US8936208B2 (en) * | 2011-10-07 | 2015-01-20 | Lindsay Corporation | Method and system for operating irrigation systems motors |
-
2013
- 2013-08-29 US US14/013,789 patent/US20150060580A1/en not_active Abandoned
-
2014
- 2014-07-24 BR BR102014018224A patent/BR102014018224A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2014-08-28 RU RU2014135230A patent/RU2014135230A/ru unknown
- 2014-08-29 CN CN201410437482.7A patent/CN104412889A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104412889A (zh) | 2015-03-18 |
US20150060580A1 (en) | 2015-03-05 |
BR102014018224A2 (pt) | 2015-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2014135230A (ru) | Твердотельная ориентация пролета и позиционирование центрального шарнира | |
CN100565115C (zh) | 多位置捷联寻北系统方位效应的标定方法 | |
KR20170109646A (ko) | 단일 안테나에 기초한 gnss―ins 차량 자세 결정 방법 | |
RU2016104110A (ru) | Система и способ определения перемещений и колебаний подвижных структур | |
WO2014059282A3 (en) | Attitude reference for tieback/overlap processing | |
CN108195400A (zh) | 捷联式微机电惯性导航系统的动基座对准方法 | |
ES2768551T3 (es) | Procedimiento para determinar una disposición de al menos dos sensores y red de sensores | |
SG186362A1 (en) | Improved north finder | |
CN103759743B (zh) | 惯性测量装置方位基准传递装置及大倾角时方位确定方法 | |
CN103471590A (zh) | 一种运动惯性追踪系统 | |
CN104049269A (zh) | 一种基于激光测距和mems/gps组合导航系统的目标导航测绘方法 | |
JP2017026411A5 (ru) | ||
WO2014102437A1 (es) | Sistema de control de aeronaves no tripuladas de ala rotatoria para aterrizaje vertical en superficies móviles mediante pre-alimentacion de fuerzas en el sistema de control | |
KR101193023B1 (ko) | 지피에스를 이용한 도로지형물 측지값을 측정하는 소형 측지 장비 | |
RU2548115C1 (ru) | Безплатформенный навигационный комплекс с инерциальной системой ориентации на "грубых" чувствительных элементах и способ коррекции его инерциальных датчиков | |
US10670731B2 (en) | Position and azimuth measurement device and surveying device | |
JP7333258B2 (ja) | 角度測定デバイスの基準方向を判定する方法およびデバイス | |
KR20160087687A (ko) | 자기 엔코더 자이로를 이용한 모바일 로봇의 위치측정 방법 | |
RU2015146721A (ru) | Способ оценки погрешностей трехосного гироскопа | |
RU2539131C1 (ru) | Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта | |
CN105044757A (zh) | 卫星信号遮蔽区域gnss差分与惯性测量组合测图方法 | |
TWM439800U (en) | Position estimation device for calibration of distance and direction | |
JP2020085650A5 (ru) | ||
RU2624617C1 (ru) | Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора по изменяющимся видимым уходам | |
TW201727196A (zh) | 一種室內定位方法以及室內定位系統 |