RU2013160C1

RU2013160C1 - Vehicle for travelling along concave surface

Info

Publication number: RU2013160C1
Authority: RU
Inventors: Л.С. Борисов; В.Н. Козырев; В.А. Шатайкин
Original assignee: Специальное конструкторское бюро "Газстроймашина"
Priority date: 1991-03-29
Filing date: 1991-03-29
Publication date: 1994-05-30

Abstract

FIELD: load handling mechanisms. SUBSTANCE: vehicle has frame and wheels mounted on a common shaft made up of a midportion and two end portions positioned at an angle to the midportion. Movement of the vehicle is reversed by turning a bracket so that vertex of the angle between projections of wheel axes on plane of rolling changes its direction to the opposite. EFFECT: enhanced efficiency in operation. 3 dwg

Description

Изобретение относится к области строительства трубопроводов и перемещения грузов по трубопроводам и желобам. The invention relates to the field of construction of pipelines and the movement of goods through pipelines and gutters.

Известны транспортные средства, перемещающиеся по вогнутым поверхностям вдоль их образующих. Для работы этих транспортных средств необходимы специальные устройства, предотвращающие проворачивание транспортного средства, движущегося в трубопроводе вдоль продольной оси. Known vehicles moving along concave surfaces along their generators. For the operation of these vehicles, special devices are needed to prevent the turning of a vehicle moving in a pipeline along a longitudinal axis.

Известно транспортное средство для перемещения внутри трубы, состоящее из корпуса, установленного на колесах. У этого транспортного средства каждое колесо установлено на отдельной оси, размещенной в подшипниках на корпусе. It is known a vehicle for moving inside a pipe, consisting of a housing mounted on wheels. In this vehicle, each wheel is mounted on a separate axle housed in bearings on the housing.

Недостатком аналога является возможность опрокидывания устройства вокруг продольной оси при движении вдоль трубы, т. к. колеса могут быть установлены с отклонением от продольной оси трубы. A disadvantage of the analogue is the ability to tip the device around the longitudinal axis when moving along the pipe, because the wheels can be installed with a deviation from the longitudinal axis of the pipe.

Известно также транспортное средство, состоящее из корпуса с оборудованием и колес, оси которых размещены под углом к продольной оси трубопровода, что обеспечивает обратную сходимость колес и соответственно устойчивость транспортного средства от опрокидывания вокруг продольной оси при движении внутри трубопровода. It is also known a vehicle consisting of a body with equipment and wheels whose axes are placed at an angle to the longitudinal axis of the pipeline, which ensures the reverse convergence of the wheels and, accordingly, the stability of the vehicle from tipping around the longitudinal axis when moving inside the pipeline.

Это транспортное средство может двигаться только в одном направлении. Движение такого транспорта в обpатном направлении приведет к опрокидыванию его вокруг продольной оси. This vehicle can only move in one direction. The movement of such a vehicle in the opposite direction will cause it to tip over around its longitudinal axis.

Цель изобретения - обеспечение устойчивости транспортного средства при перемещении в любом направлении. The purpose of the invention is the stability of the vehicle when moving in any direction.

Такая устойчивость движения транспортного средства обеспечивается тем, что его колеса при изменении направления движения меняют свой угол так, что проекции осей колес на плоскость движения транспортного средства меняют свой угол в сторону движения. С этой целью в предлагаемом транспортном средстве для перемещения по вогнутой поверхности вдоль ее образующей, содержащем корпус и колеса, согласно изобретению колеса установлены на общей оси, выполненной с двумя изломами и с кинематической связью между частями оси в местах излома, при этом на крайних частях, установленных под углом к средней, установлено по колесу, а средняя часть расположена вдоль хорды поперечного сечения вогнутой поверхности. Упомянутые части оси соединены с общим кронштейном, установленным с возможностью реверсивного ограниченного упорами поворота оси привода относительно средней части оси вращения колес. Упоры ограничения поворота монтируются на корпусе транспортного средства. Such stability of the vehicle’s movement is ensured by the fact that its wheels change their angle when the direction of movement changes, so that the projections of the axles of the wheels on the plane of the vehicle’s movement change their angle in the direction of movement. To this end, in the proposed vehicle for moving along a concave surface along its generatrix containing the housing and wheels, according to the invention, the wheels are mounted on a common axis made with two kinks and with a kinematic connection between the parts of the axis at the kinks, at the extreme parts, mounted at an angle to the middle, mounted on the wheel, and the middle part is located along the chord of the cross section of the concave surface. Said axle parts are connected to a common bracket mounted with the possibility of reversing the axis of rotation of the drive axis limited by the stops relative to the middle part of the axis of rotation of the wheels. The rotation restriction stops are mounted on the vehicle body.

На фиг. 1 показано предлагаемое транспортное средство в трубопроводе; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема перемещения колес при изменении направления движения. In FIG. 1 shows a proposed vehicle in a pipeline; in FIG. 2 is a view along arrow A in FIG. 1; in FIG. 3 is a diagram of the movement of the wheels when changing the direction of movement.

Транспортное средство состоит из корпуса 1 и двух пар колес 2. Колеса 2 установлены на общей оси, состоящей из кинематически связанных трех частей. Средняя часть 3 размещена в подшипниках 4 и смонтирована на кронштейне 5 с возможностью поворота относительно корпуса транспортного средства. Средняя часть 3 оси кинематически связана с крайними частями 6 оси. На концах крайний частей 6 оси установлены колеса 2. Части 6 оси располагаются таким образом, что их проекции на опорную поверхность движения транспортного средства образуют угол сходимости, вершина которого направлена в сторону движения, а средняя часть 3 составной оси располагается по хорде поперечного сечения трубопровода 7, в котором перемещается транспортное средство. The vehicle consists of a housing 1 and two pairs of wheels 2. Wheels 2 are mounted on a common axis, consisting of kinematically connected three parts. The middle part 3 is placed in the bearings 4 and mounted on the bracket 5 with the possibility of rotation relative to the vehicle body. The middle part of the 3 axis is kinematically connected with the extreme parts of the 6 axis. At the ends of the extreme parts of the axis 6, wheels 2 are mounted. Parts of the 6 axis are located so that their projections on the support surface of the vehicle form an angle of convergence, the apex of which is directed towards the movement, and the middle part 3 of the composite axis is located along the chord of the cross section of the pipeline 7 in which the vehicle moves.

При изменении направления движения транспортного средства крайние части 6 составной оси поворачиваются вместе с колесами 2, в результате чего угол проекции осей колес на плоскость движения транспортного средства меняется в сторону движения. Поворот осуществляется приводом 8. Угол поворота ограничивается упорами 9. When changing the direction of movement of the vehicle, the extreme parts 6 of the composite axis rotate together with wheels 2, as a result of which the angle of projection of the axles of the wheels onto the plane of movement of the vehicle changes in the direction of movement. The rotation is carried out by the drive 8. The rotation angle is limited by the stops 9.

Claims

VEHICLE VEHICLE VEHICLE VEHICLE VEHICLE, comprising a body and wheels, the projections of the axes of rotation of which on the rolling surface of the vehicle’s wheels are angled to one another, the apex of which is directed to the direction of travel, characterized in that each pair of wheels is mounted on a common an axis made along the length of three parts, the middle of which is located along the chord of the cross section of the concave surface, and on the extreme parts installed at an angle to the middle and kinematic its associated rotatable relative thereto, the wheel set, wherein the stops are mounted on the housing, and said parts connected to a common axle holder, mounted for limited reverse rotation of the abutment relative to the middle part of the drive wheel rotation axis.