RU2013116901A - Роботизированное управление эндоскопом по изображениям сети кровеносных сосудов - Google Patents

Роботизированное управление эндоскопом по изображениям сети кровеносных сосудов Download PDF

Info

Publication number
RU2013116901A
RU2013116901A RU2013116901/14A RU2013116901A RU2013116901A RU 2013116901 A RU2013116901 A RU 2013116901A RU 2013116901/14 A RU2013116901/14 A RU 2013116901/14A RU 2013116901 A RU2013116901 A RU 2013116901A RU 2013116901 A RU2013116901 A RU 2013116901A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
blood vessel
endoscope
network
vessel network
preoperative
Prior art date
Application number
RU2013116901/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2594813C2 (ru
Inventor
Александра ПОПОВИЧ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2013116901A publication Critical patent/RU2013116901A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2594813C2 publication Critical patent/RU2594813C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
    • A61B1/3137—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for examination of the interior of blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G06T7/344—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods involving models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/75—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving models
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
    • A61B2017/00243—Type of minimally invasive operation cardiac
    • A61B2017/00247—Making holes in the wall of the heart, e.g. laser Myocardial revascularization
    • A61B2017/00252—Making holes in the wall of the heart, e.g. laser Myocardial revascularization for by-pass connections, i.e. connections from heart chamber to blood vessel or from blood vessel to blood vessel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • A61B2090/3614—Image-producing devices, e.g. surgical cameras using optical fibre
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10068—Endoscopic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20072—Graph-based image processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30101—Blood vessel; Artery; Vein; Vascular

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

1. Роботизированная направляющая система, содержащая:роботизированный блок (10), содержащийэндоскоп (12), выполненный с возможностью генерации интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов в пределах анатомической области, иробота (11), выполненного с возможностью перемещения эндоскопа (12) в пределах анатомической области; иблок (20) управления, содержащийконтроллер (22) эндоскопа, выполненный с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах анатомической области, причем траекторию движения эндоскопа извлекают из сопоставления графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов, иконтроллер (21) робота, выполненный с возможностью выдачи команды роботу (11) на перемещение эндоскопа (12) в пределах анатомической области в соответствии с траекторией движения эндоскопа.2. Роботизированная направляющая система по п.1, в которой сопоставление графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов включает:генерацию основного графа, получаемого из геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов;генерацию подграфа, получаемого из геометрического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов; исопоставление подграфа с основным графом.3. Роботизированная направляющая си�

Claims (20)

1. Роботизированная направляющая система, содержащая:
роботизированный блок (10), содержащий
эндоскоп (12), выполненный с возможностью генерации интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов в пределах анатомической области, и
робота (11), выполненного с возможностью перемещения эндоскопа (12) в пределах анатомической области; и
блок (20) управления, содержащий
контроллер (22) эндоскопа, выполненный с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах анатомической области, причем траекторию движения эндоскопа извлекают из сопоставления графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов, и
контроллер (21) робота, выполненный с возможностью выдачи команды роботу (11) на перемещение эндоскопа (12) в пределах анатомической области в соответствии с траекторией движения эндоскопа.
2. Роботизированная направляющая система по п.1, в которой сопоставление графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов включает:
генерацию основного графа, получаемого из геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов;
генерацию подграфа, получаемого из геометрического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов; и
сопоставление подграфа с основным графом.
3. Роботизированная направляющая система по п.2,
в которой основной граф содержит основной набор узлов, представляющих каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
подграф содержит поднабор основного набора узлов, причем поднабор узлов представляет каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов.
4. Роботизированная направляющая система по п.3, в которой сопоставление подграфа с основным графом включает:
установление по меньшей мере одного из вертикального упорядочения и горизонтального упорядочения узлов в основном графе.
5. Роботизированная направляющая система по п.2, в которой контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов в соответствии с сопоставлением графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов.
6. Роботизированная направляющая система по п.5, в которой контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах результата наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов.
7. Роботизированная направляющая система по п.2,
в которой сопоставление подграфа с основным графом включает множество результатов сопоставления поднабора узлов с основным набором узлов; и
один из множества результатов сопоставления выбирается в качестве сопоставления подграфа с основным графом.
8. Роботизированная направляющая система по п.1, в которой сеть кровеносных сосудов представляет собой сеть коронарных артерий.
9. Блок (20) управления для эндоскопа (12), выполненного с возможностью генерации интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов в пределах анатомической области, и робота (11), выполненного с возможностью перемещения эндоскопа (12) в пределах анатомической области, при этом блок (20) управления содержит:
контроллер (22) эндоскопа, выполненный с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах анатомической области, причем траекторию движения эндоскопа извлекают из сопоставления графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
контроллер (21) робота, выполненный с возможностью выдачи команды роботу (11) на перемещение эндоскопа (12) в пределах анатомической области в соответствии с траекторией движения эндоскопа.
10. Блок (20) управления по п.9, в котором сопоставление графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов включает:
генерацию основного графа, получаемого из геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов;
генерацию подграфа, получаемого из геометрического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов; и
сопоставление подграфа с основным графом.
11. Блок (20) управления по п.10,
в котором основной граф содержит основной набор узлов, представляющих каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
подграф содержит поднабор основного набора узлов, причем поднабор узлов представляет каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов.
12. Блок (20) управления по п.11, в котором сопоставление подграфа с основным графом содержит:
установление по меньшей мере одного из вертикального упорядочения и горизонтального упорядочения узлов в основном графе.
13. Блок (20) управления по п.10, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов в соответствии с сопоставлением графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов.
14. Блок управления по п.13, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью генерации траектории движения эндоскопа в пределах результата наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов.
15. Блок управления по п.10,
в котором сопоставление подграфа с основным графом включает множество результатов сопоставления поднабора узлов с основным набором узлов; и
один из множества результатов сопоставления выбирают в качестве сопоставления подграфа с основным графом.
16. Способ направления робота, содержащий этапы, на которых:
генерируют интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов в пределах анатомической области;
генерируют траекторию движения эндоскопа в пределах анатомической области, причем траекторию движения эндоскопа извлекают из сопоставления графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
выдают команду роботу (11) на перемещение эндоскопа (12) в пределах анатомической области в соответствии с траекторией движения эндоскопа.
17. Способ направления робота по п.16, в котором сопоставление графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов включает этапы, на которых:
генерируют основной граф, полученный из геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов;
генерируют подграф, полученный из геометрического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов; и
сопоставляют подграф с основным графом.
18. Способ направления робота по п.17,
в котором основной граф содержит основной набор узлов, представляющих каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов; и
подграф содержит поднабор основного набора узлов, причем поднабор узлов представляет каждое разветвление сети кровеносных сосудов в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов.
19. Способ направления робота по п.17, который дополнительно содержащий этап, на котором:
накладывают геометрическое представление дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов в соответствии с сопоставлением графического представления интраоперационного эндоскопического изображения (14) сети кровеносных сосудов с графическим представлением дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов.
20. Роботизированная направляющая система по п.19, в которой траекторию движения эндоскопа генерируют в пределах результата наложения геометрического представления дооперационного трехмерного изображения (44) сети кровеносных сосудов на интраоперационное эндоскопическое изображение (14) сети кровеносных сосудов.
RU2013116901/14A 2010-09-15 2011-09-13 Роботизированное управление эндоскопом по изображениям сети кровеносных сосудов RU2594813C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US38298010P 2010-09-15 2010-09-15
US61/382,980 2010-09-15
PCT/IB2011/053998 WO2012035492A1 (en) 2010-09-15 2011-09-13 Robotic control of an endoscope from blood vessel tree images

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013116901A true RU2013116901A (ru) 2014-10-20
RU2594813C2 RU2594813C2 (ru) 2016-08-20

Family

ID=44736002

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013116901/14A RU2594813C2 (ru) 2010-09-15 2011-09-13 Роботизированное управление эндоскопом по изображениям сети кровеносных сосудов

Country Status (7)

Country Link
US (2) US9615886B2 (ru)
EP (1) EP2615993B1 (ru)
JP (1) JP5955847B2 (ru)
CN (1) CN103108602B (ru)
BR (1) BR112013005879A2 (ru)
RU (1) RU2594813C2 (ru)
WO (1) WO2012035492A1 (ru)

Families Citing this family (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013118047A1 (en) * 2012-02-06 2013-08-15 Koninklijke Philips Electronics N.V. Invisible bifurcation detection within vessel tree images
EP3524184B1 (en) 2012-05-14 2021-02-24 Intuitive Surgical Operations Inc. Systems for registration of a medical device using a reduced search space
US10039473B2 (en) 2012-05-14 2018-08-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for navigation based on ordered sensor records
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US10874466B2 (en) 2012-06-21 2020-12-29 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11589771B2 (en) 2012-06-21 2023-02-28 Globus Medical Inc. Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11896446B2 (en) 2012-06-21 2024-02-13 Globus Medical, Inc Surgical robotic automation with tracking markers
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11399900B2 (en) * 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US10842461B2 (en) 2012-06-21 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Systems and methods of checking registrations for surgical systems
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11786324B2 (en) 2012-06-21 2023-10-17 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US12004905B2 (en) 2012-06-21 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11963755B2 (en) 2012-06-21 2024-04-23 Globus Medical Inc. Apparatus for recording probe movement
CN104411226B (zh) * 2012-06-28 2017-01-18 皇家飞利浦有限公司 使用以机器人的方式操纵的内窥镜的增强的血管可视化
US9750575B2 (en) 2012-06-28 2017-09-05 Koninklijke Philips N.V. Evaluation of patency using photo-plethysmography on endoscope images
WO2014001977A2 (en) 2012-06-28 2014-01-03 Koninklijke Philips N.V. Fiber optic sensor guided navigation for vascular visualization and monitoring
EP3679881A1 (en) * 2012-08-14 2020-07-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for registration of multiple vision systems
RU2692206C2 (ru) * 2013-05-09 2019-06-21 Конинклейке Филипс Н.В. Роботизированное управление эндоскопом на основе анатомических признаков
US11395702B2 (en) 2013-09-06 2022-07-26 Koninklijke Philips N.V. Navigation system
CN105934216B (zh) * 2014-01-24 2019-09-17 皇家飞利浦有限公司 机器人引导系统、控制单元和装置
EP3102141B1 (en) 2014-02-04 2019-08-14 Koninklijke Philips N.V. A system for visualising an anatomical target
WO2015121764A1 (en) 2014-02-11 2015-08-20 Koninklijke Philips N.V. Spatial visualization of internal mammary artery during minimally invasive bypass surgery
EP3122281B1 (en) 2014-03-28 2022-07-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Quantitative three-dimensional imaging and 3d modeling of surgical implants
US10334227B2 (en) 2014-03-28 2019-06-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Quantitative three-dimensional imaging of surgical scenes from multiport perspectives
WO2015149040A1 (en) 2014-03-28 2015-10-01 Dorin Panescu Quantitative three-dimensional imaging of surgical scenes
KR102397670B1 (ko) 2014-03-28 2022-05-16 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 정량적 3차원 영상화에 기초한 햅틱 피드백을 갖는 수술 시스템
WO2015149041A1 (en) 2014-03-28 2015-10-01 Dorin Panescu Quantitative three-dimensional visualization of instruments in a field of view
WO2016137612A1 (en) * 2015-02-26 2016-09-01 Covidien Lp Robotically controlling remote center of motion with software and guide tube
WO2017115227A1 (en) 2015-12-30 2017-07-06 Koninklijke Philips N.V. Image based robot guidance
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
JP6733046B2 (ja) 2016-08-22 2020-07-29 キヤノン株式会社 連続体ロボット、連続体ロボットの運動学モデルの補正方法、および連続体ロボットの制御方法
US9931025B1 (en) * 2016-09-30 2018-04-03 Auris Surgical Robotics, Inc. Automated calibration of endoscopes with pull wires
WO2018104252A1 (en) 2016-12-07 2018-06-14 Koninklijke Philips N.V. Image guided motion scaling for robot control
US11123139B2 (en) * 2018-02-14 2021-09-21 Epica International, Inc. Method for determination of surgical procedure access
US10430949B1 (en) * 2018-04-24 2019-10-01 Shenzhen Keya Medical Technology Corporation Automatic method and system for vessel refine segmentation in biomedical images using tree structure based deep learning model
JP6979049B2 (ja) * 2018-06-07 2021-12-08 グローバス メディカル インコーポレイティッド 自然基準を使用した共登録を提供するロボットシステムおよび関連方法
WO2020110278A1 (ja) 2018-11-30 2020-06-04 オリンパス株式会社 情報処理システム、内視鏡システム、学習済みモデル、情報記憶媒体及び情報処理方法
USD1022197S1 (en) 2020-11-19 2024-04-09 Auris Health, Inc. Endoscope
TWI835436B (zh) 2021-11-30 2024-03-11 美商安督奎斯特機器人公司 用於機器人手術系統的可轉向套管組件、其控制組件及其方法
WO2023148812A1 (ja) * 2022-02-01 2023-08-10 日本電気株式会社 画像処理装置、画像処理方法及び記憶媒体

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08164148A (ja) * 1994-12-13 1996-06-25 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡下手術装置
WO2001054579A1 (en) * 2000-01-10 2001-08-02 Super Dimension Ltd. Methods and systems for performing medical procedures with reference to projective images and with respect to pre-stored images
US6610007B2 (en) * 2000-04-03 2003-08-26 Neoguide Systems, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
JP4656700B2 (ja) 2000-07-11 2011-03-23 オリンパス株式会社 内視鏡外科手術システム
ES2865048T3 (es) * 2002-04-17 2021-10-14 Covidien Lp Estructuras de endoscopio para navegar a un objetivo en una estructura ramificada
FR2855292B1 (fr) * 2003-05-22 2005-12-09 Inst Nat Rech Inf Automat Dispositif et procede de recalage en temps reel de motifs sur des images, notamment pour le guidage par localisation
US7822461B2 (en) * 2003-07-11 2010-10-26 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System and method for endoscopic path planning
RU2290055C2 (ru) * 2004-04-06 2006-12-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Новосибирская государственная медицинская академия Министерства здравоохранения Российской Федерации Нейронавигационная эндоскопическая система
US7646903B2 (en) * 2005-06-22 2010-01-12 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System and method for path based tree matching
US20070167784A1 (en) * 2005-12-13 2007-07-19 Raj Shekhar Real-time Elastic Registration to Determine Temporal Evolution of Internal Tissues for Image-Guided Interventions
US7804990B2 (en) 2006-01-25 2010-09-28 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System and method for labeling and identifying lymph nodes in medical images
US20090156895A1 (en) * 2007-01-31 2009-06-18 The Penn State Research Foundation Precise endoscopic planning and visualization
US9037215B2 (en) * 2007-01-31 2015-05-19 The Penn State Research Foundation Methods and apparatus for 3D route planning through hollow organs
US8672836B2 (en) 2007-01-31 2014-03-18 The Penn State Research Foundation Method and apparatus for continuous guidance of endoscopy
WO2008111070A2 (en) * 2007-03-12 2008-09-18 David Tolkowsky Devices and methods for performing medical procedures in tree-like luminal structures
DE102008016146B4 (de) 2008-03-28 2010-01-28 Aktormed Gmbh Operations-Assistenz-System zur Führung eines chirurgischen Hilfsinstrumentes
JP5372406B2 (ja) 2008-05-23 2013-12-18 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療機器
JP5572440B2 (ja) * 2009-09-15 2014-08-13 富士フイルム株式会社 診断支援システム、診断支援プログラムおよび診断支援方法
US8696549B2 (en) * 2010-08-20 2014-04-15 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation in endoscopic applications

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012035492A1 (en) 2012-03-22
CN103108602A (zh) 2013-05-15
CN103108602B (zh) 2015-09-30
JP5955847B2 (ja) 2016-07-20
US9615886B2 (en) 2017-04-11
EP2615993B1 (en) 2015-03-18
US20130165948A1 (en) 2013-06-27
US10182704B2 (en) 2019-01-22
EP2615993A1 (en) 2013-07-24
US20170209028A1 (en) 2017-07-27
RU2594813C2 (ru) 2016-08-20
BR112013005879A2 (pt) 2016-05-10
JP2013541365A (ja) 2013-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013116901A (ru) Роботизированное управление эндоскопом по изображениям сети кровеносных сосудов
JP2013541365A5 (ru)
RU2011120186A (ru) Способ и система локализации на основе изображений
JP6106594B2 (ja) ヒューマン・マシン連携ロボットシステム
US11258964B2 (en) Synthesizing spatially-aware transitions between multiple camera viewpoints during minimally invasive surgery
JP6122875B2 (ja) 血管ツリー画像内での見えない分岐部の検出
US10709352B2 (en) Method of using lung airway carina locations to improve ENB registration
RU2692206C2 (ru) Роботизированное управление эндоскопом на основе анатомических признаков
ATE540634T1 (de) Laparoskopisches ultraschall-robotersystem für chirurgische zwecke
CN109308438A (zh) 动作识别库的建立方法、电子设备、存储介质
CN109330685A (zh) 一种多孔腹腔手术机器人腹腔镜自动导航方法
JP2016221053A (ja) 画像処理装置およびｘ線診断装置
US20230172438A1 (en) Medical arm control system, medical arm control method, medical arm simulator, medical arm learning model, and associated programs
CN110464468A (zh) 手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置
JP2017508499A5 (ru)
Zinchenko et al. Autonomous endoscope robot positioning using instrument segmentation with virtual reality visualization
US11756672B2 (en) Digitization of an operating room
JP2016111533A (ja) 医療用立体観察装置、医療用立体観察方法、及びプログラム
CN113920187A (zh) 导管定位方法、介入手术系统、电子设备和存储介质
Barragan et al. SACHETS: Semi-autonomous cognitive hybrid emergency teleoperated suction
Richa et al. Robust 3d visual tracking for robotic-assisted cardiac interventions
JP2014210084A (ja) 医用画像処理装置および医用画像処理プログラム
WO2013080123A3 (en) Interstital lung access using nested cannulas
Grammatikopoulou et al. Motor channelling for safe and effective dynamic constraints in Minimally Invasive Surgery
Dagnino et al. Comparative evaluation of user interfaces for robot-assisted laser phonomicrosurgery