RU2012143848A - Физиотерапевтическое устройство - Google Patents

Физиотерапевтическое устройство Download PDF

Info

Publication number
RU2012143848A
RU2012143848A RU2012143848/14A RU2012143848A RU2012143848A RU 2012143848 A RU2012143848 A RU 2012143848A RU 2012143848/14 A RU2012143848/14 A RU 2012143848/14A RU 2012143848 A RU2012143848 A RU 2012143848A RU 2012143848 A RU2012143848 A RU 2012143848A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
support
signal
sources
detectors
maneuvering
Prior art date
Application number
RU2012143848/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2587966C2 (ru
Inventor
Йоханнес Бастиан ХАРТМАН
БАРЕН Ари ВАН
Original Assignee
Энраф-Нониус Б.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Энраф-Нониус Б.В. filed Critical Энраф-Нониус Б.В.
Publication of RU2012143848A publication Critical patent/RU2012143848A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2587966C2 publication Critical patent/RU2587966C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0292—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the spinal column
    • A61H1/0296—Neck
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H2001/0207—Nutating movement of a body part around its articulation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
    • A61H2201/1246—Driving means with hydraulic or pneumatic drive by piston-cylinder systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1604—Head
    • A61H2201/1607—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1609—Neck
    • A61H2201/1611—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1614—Shoulder, e.g. for neck stretching
    • A61H2201/1616—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5038—Interfaces to the user freely programmable by the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5064—Position sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5079—Velocity sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5084—Acceleration sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5097—Control means thereof wireless
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
    • A61H2203/04—Position of the patient
    • A61H2203/0443—Position of the patient substantially horizontal
    • A61H2203/0456—Supine

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Neurology (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)

Abstract

1. Устройство (1), в частности, для лечения части (5) тела пациента (3), содержащее:опору (7), в частности, опору для по меньшей мере частичной поддержки и удержания части тела пациента (3); иманипулятор (11), соединенный с опорой, для поддержания опоры и маневрирования ею;при этом манипулятор включает механизм (13) с параллельными связями, содержащий множество шарнирно соединенных между собой линейных приводов (19);причем механизм (13) с параллельными связями содержит по меньшей мере один шарнир (21), содержащий гибкое соединение (61), предпочтительно эластичное.2. Устройство (1) по п.1, отличающееся тем, что механизм (13) с параллельными связями содержит платформу (13) Стюарта.3. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что механизм (13) с параллельными связями содержит по меньшей мере один шарнир (21), содержащий магнитное шаровое соединение (51).4. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что по меньшей мере один из упомянутых линейных приводов (19) содержит по меньшей мере один привод с ходовым винтом.5. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что оно включает по меньшей мере одно из серводвигателя или шагового двигателя, выполненного с возможностью приведения в действие по меньшей мере одного из линейных приводов (19).6. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью управляемого маневрирования опорой с шестью степенями свободы и в телесном угле, перекрываемом плоскими углами (θ, ϕ, ρ) во взаимно перпендикулярных направлениях приблизительно (45°, 45° 45°).7. Устройство (1) по п.1 или 2, дополнительно содержащее вторую опору (9) для поддержания по меньшей мере еще одной части (6) тела пациента.8. Устройство (1) по п.1 или 2, с�

Claims (16)

1. Устройство (1), в частности, для лечения части (5) тела пациента (3), содержащее:
опору (7), в частности, опору для по меньшей мере частичной поддержки и удержания части тела пациента (3); и
манипулятор (11), соединенный с опорой, для поддержания опоры и маневрирования ею;
при этом манипулятор включает механизм (13) с параллельными связями, содержащий множество шарнирно соединенных между собой линейных приводов (19);
причем механизм (13) с параллельными связями содержит по меньшей мере один шарнир (21), содержащий гибкое соединение (61), предпочтительно эластичное.
2. Устройство (1) по п.1, отличающееся тем, что механизм (13) с параллельными связями содержит платформу (13) Стюарта.
3. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что механизм (13) с параллельными связями содержит по меньшей мере один шарнир (21), содержащий магнитное шаровое соединение (51).
4. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что по меньшей мере один из упомянутых линейных приводов (19) содержит по меньшей мере один привод с ходовым винтом.
5. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что оно включает по меньшей мере одно из серводвигателя или шагового двигателя, выполненного с возможностью приведения в действие по меньшей мере одного из линейных приводов (19).
6. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью управляемого маневрирования опорой с шестью степенями свободы и в телесном угле, перекрываемом плоскими углами (θ, ϕ, ρ) во взаимно перпендикулярных направлениях приблизительно (45°, 45° 45°).
7. Устройство (1) по п.1 или 2, дополнительно содержащее вторую опору (9) для поддержания по меньшей мере еще одной части (6) тела пациента.
8. Устройство (1) по п.1 или 2, содержащее первую часть (29) и вторую часть (35), причем первая часть включает множество источников (31А, 31В, 31С) для излучения сигнала, а вторая часть включает множество детекторов (33А, 33В, 33С) для обнаружения по меньшей мере части сигнала,
при этом каждый сигнал, излучаемый источником и обнаруженный детектором, имеет время прохождения сигнала между соответствующим источником и детектором,
причем устройство включает контроллер (27), выполненный с возможностью определения множества времен прохождения сигнала между по меньшей мере некоторыми из источников и по меньшей мере некоторыми из детекторов и определения, на основе множества определенных времен прохождения сигнала, пространственного положения и ориентации первой и второй частей относительно друг друга.
9. Устройство (1) по п.8, отличающееся тем, что первая часть (29) содержит объект (29), который предназначен для ношения на части тела, такой как шлем, оправа очков, головная повязка, браслет и т.д.
10. Устройство (1) по п.8, содержащее запоминающее устройство (37) для хранения в нем множества упомянутых определенных пространственных положений и ориентации первой части (29) и второй части (35) относительно друг друга.
11. Устройство (1) по п.10, отличающееся тем, что оно содержит контроллер (27), выполненный с возможностью
считывать по меньшей мере части информации, хранящейся в запоминающем устройстве (29),
определять по меньшей мере первую последовательность маневрирования частью тела (5) как функцию информации, хранящейся в запоминающем устройстве; и
управлять устройством (1) для приведения в действие манипулятора (11), чтобы маневрировать опорой (7) таким образом, чтобы часть тела, когда она должным образом позиционирована на опоре, выполняла маневры согласно по меньшей мере первой последовательности маневрирования.
12. Способ работы физиотерапевтического устройства (1), например, устройства (1) по любому из пп.1-11, которое включает первый объект (29), содержащий множество источников (31А, 31В, 31С) ультразвукового сигнала, и второй объект (35), содержащий множество детекторов (33А, 33В, 33С) ультразвукового сигнала для обнаружения сигнала от источников сигналов;
при этом способ включает следующие шаги:
a) излучение ультразвукового сигнала по меньшей мере одним источником из множества источников сигналов и
b) обнаружение ультразвукового сигнала по меньшей мере одним детектором из множества детекторов сигналов так, чтобы определить время прохождения сигнала между соответствующим источником и детектором для каждого ультразвукового сигнала, излучаемого одним из источников и обнаруженного одним из детекторов;
c) определение множества времен прохождения сигнала для прохождения заданного ультразвукового сигнала от одного источника до множества детекторов и/или прохождения заданного ультразвукового сигнала от множества источников до одного детектора;
d) определение на основании упомянутого множества определенных времен прохождения сигнала, положения одного источника относительно многочисленных детекторов и/или соответственно положения одного детектора относительно многочисленных источников;
e) повторение шагов излучения и обнаружения сигнала, определения времен прохождения сигнала и определения относительных положений с различными комбинациями источников и детекторов; и
f) определение по упомянутым определенным относительным положениям пространственного положения и ориентации первого и второго элементов относительно друг друга.
13. Способ по п.12, включающий следующие дополнительные шаги:
g) повторение шагов a-f способа по п.12;
h) сохранение упомянутых определенных пространственных положений и ориентации первого и второго объектов относительно друг друга в запоминающем устройстве (37);
i) определение по меньшей мере первой последовательности маневрирования частью (5) тела как функции по меньшей мере части упомянутых определенных пространственных положений и ориентации первого и второго элементов, хранящихся в запоминающем устройстве (37); и
j) приведение в действие по меньшей мере части манипулятора (11) для маневрирования опорой (7) таким образом, чтобы часть тела, когда она надлежащим образом поддерживается и удерживается опорой, маневрировала согласно по меньшей мере части первой последовательности маневрирования.
14. Носитель данных, содержащий части кода программного обеспечения, который при выполнении контроллером (27) управляет устройством (1) по любому из пп.1-11, осуществляя способ по любому из пп.12 и 13 и/или приводя в действие по меньшей мере часть манипулятора (11) в заданной последовательности шагов, чтобы маневрировать опорой (7) устройства согласно по меньшей мере одной последовательности маневрирования, в частности, для лечения части (5) тела пациента (3).
15. Приспособление для ношения на голове (29), содержащее источник ультразвукового сигнала, инклинометр, гироскоп и/или множество источников (31А, 31В, 31С) ультразвукового сигнала, предназначенные для использования в устройстве (1) по любому из пп.8-11 или для использования в способе по любому из пп.12 и 13.
16. Способ модификации механизма с параллельными связями (13), содержащего множество шарнирно соединенных между собой линейных приводов (19), включающий замену по меньшей мере одного шарнира (21) механизма с параллельными связями по меньшей мере одним гибким соединением.
RU2012143848/14A 2010-03-30 2011-03-29 Физиотерапевтическое устройство RU2587966C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EPPCT/EP2010/054160 2010-03-30
EP2010054160 2010-03-30
PCT/EP2011/054856 WO2011120985A2 (en) 2010-03-30 2011-03-29 Physiotherapy apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012143848A true RU2012143848A (ru) 2014-05-10
RU2587966C2 RU2587966C2 (ru) 2016-06-27

Family

ID=

Also Published As

Publication number Publication date
ES2692868T3 (es) 2018-12-05
US10548798B2 (en) 2020-02-04
CA2828900A1 (en) 2011-10-06
CA2828900C (en) 2019-03-26
WO2011120985A2 (en) 2011-10-06
PT3199135T (pt) 2018-11-14
US20130085531A1 (en) 2013-04-04
WO2011120985A3 (en) 2011-11-24
IL222175A (en) 2016-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7005801B2 (ja) 人間／ロボット統合環境のための安全システム
CN108177162B (zh) 移动机器人的干扰区域设定装置
CN102724914B (zh) 移动基座和安装在这样的移动基座上的x射线机
ES2527268T3 (es) Robot multifunción para desplazarse sobre una pared utilizando un sistema de posicionamiento global de interior
CY1120704T1 (el) Ιατρικο ρομποτικο συστημα με βραχιονα χειρισμου του τυπου με κυλινδρικες συντεταγμενες
US8751041B2 (en) Method to generate humanlike motion of humanoid robot
CN108969100A (zh) 外科手术机器人系统
DE502007001694D1 (de) Dreidimensionale Raumüberwachung mit Konfigurationsmodus zum Bestimmen der Schutzfelder
US9193072B2 (en) Robot and control method thereof
CY1116282T1 (el) Μεθοδος υπολογισμου των δυναμεων για συστημα ρομποτικης χειρουργικης ελαχιστης επεμβατικοτητας
SE0303178D0 (sv) A method and a system for programming an industrial robot
ES2653240T3 (es) Procedimiento para el manejo de un robot
JP2010221395A5 (ru)
JP2015534480A5 (ru)
KR101951573B1 (ko) 평면들을 교차하여 장애물을 검출하는 장치 및 이러한 장치를 사용하는 검출 방법
US20190351547A1 (en) Holding apparatus, container provided with tag, object holding program and object holding method
JP2002340519A (ja) 反射体を用いた微小６自由度運動の測定装置
CN108938090A (zh) 一种精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法
US20220379472A1 (en) Control method, control device, robot system, program, and recording medium
US20230255699A1 (en) Time-spaced robotic reference frames
RU2012143848A (ru) Физиотерапевтическое устройство
JP7441740B2 (ja) 水中航行体、水中航行システム、水中航行体の制御方法、及びプログラム
Nierhoff et al. Playing pool with a dual-armed robot
Zhao et al. Metrological evaluation of a novel medical robot and its kinematic calibration
Yu et al. Visual servoing with quick eye-vergence to enhance trackability and stability