RU2012103021A - Способ определения положения движущегося объекта в данный момент и контроля достоверности положения упомянутого движущегося объекта - Google Patents
Способ определения положения движущегося объекта в данный момент и контроля достоверности положения упомянутого движущегося объекта Download PDFInfo
- Publication number
- RU2012103021A RU2012103021A RU2012103021/07A RU2012103021A RU2012103021A RU 2012103021 A RU2012103021 A RU 2012103021A RU 2012103021/07 A RU2012103021/07 A RU 2012103021/07A RU 2012103021 A RU2012103021 A RU 2012103021A RU 2012103021 A RU2012103021 A RU 2012103021A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- safe
- radius
- moving object
- moment
- determining
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
1. Способ определения положения (P(t)) движущегося объекта в данный момент (t) и контроля достоверности положения упомянутого движущегося объекта, отличающийся тем, что содержит:- этап запоминания положения (P(t-Δt)) упомянутого движущегося объекта в предыдущий момент (t-Δt) и связанного с ним безопасного радиуса (RP(t-Δt)),- этап получения, когда они доступны, промежуточных данных положения (PPOS), поступающих от устройства (5) промежуточного позиционирования DPOS, и промежуточного безопасного радиуса (RPPOS), связанного с промежуточным положением (PPOS), поступающим от упомянутого устройства (5) промежуточного позиционирования DPOS,- этап получения данных гибридной скорости (VHY) и безопасного радиуса гибридной скорости (RPVHY), связанного с гибридной скоростью (VHY), определяемых блоком (2) гибридизации UI INS/GNSS,- этап определения поддерживаемого положения (PI(t)) в данный момент (t) посредством добавления к положению (P(t-Δt)) движущегося объекта в предыдущий момент, интеграла гибридной скорости (VHY) между предыдущим моментом (t-Δt) и данным моментом (t),- этап определения поддерживаемого безопасного радиуса (RPI(t)), связанного с поддерживаемым положением, посредством добавления к безопасному радиусу (RP(t-Δt)) положения в предыдущий момент (t-Δt), интеграла безопасного радиуса гибридной скорости (RPVHY) между предыдущим моментом (t-Δt) и данным моментом (t),- этап определения наилучшего положения на данный момент (t), при этом наилучшее положение является:- когда данные, поступающие от устройства промежуточного позиционирования, доступны, - положением, связанным с наилучшим безопасным радиусом, при этом наилучший безопасный радиус выбирают посредством сравнения,
Claims (7)
1. Способ определения положения (P(t)) движущегося объекта в данный момент (t) и контроля достоверности положения упомянутого движущегося объекта, отличающийся тем, что содержит:
- этап запоминания положения (P(t-Δt)) упомянутого движущегося объекта в предыдущий момент (t-Δt) и связанного с ним безопасного радиуса (RP(t-Δt)),
- этап получения, когда они доступны, промежуточных данных положения (PPOS), поступающих от устройства (5) промежуточного позиционирования DPOS, и промежуточного безопасного радиуса (RPPOS), связанного с промежуточным положением (PPOS), поступающим от упомянутого устройства (5) промежуточного позиционирования DPOS,
- этап получения данных гибридной скорости (VHY) и безопасного радиуса гибридной скорости (RPVHY), связанного с гибридной скоростью (VHY), определяемых блоком (2) гибридизации UI INS/GNSS,
- этап определения поддерживаемого положения (PI(t)) в данный момент (t) посредством добавления к положению (P(t-Δt)) движущегося объекта в предыдущий момент, интеграла гибридной скорости (VHY) между предыдущим моментом (t-Δt) и данным моментом (t),
- этап определения поддерживаемого безопасного радиуса (RPI(t)), связанного с поддерживаемым положением, посредством добавления к безопасному радиусу (RP(t-Δt)) положения в предыдущий момент (t-Δt), интеграла безопасного радиуса гибридной скорости (RPVHY) между предыдущим моментом (t-Δt) и данным моментом (t),
- этап определения наилучшего положения на данный момент (t), при этом наилучшее положение является:
- когда данные, поступающие от устройства промежуточного позиционирования, доступны, - положением, связанным с наилучшим безопасным радиусом, при этом наилучший безопасный радиус выбирают посредством сравнения, в зависимости от заранее определенного критерия выбора, промежуточного безопасного радиуса (RPPOS) с поддерживаемым безопасным радиусом (RPI) в данный момент,
- когда данные, поступающие от устройства промежуточного позиционирования, недоступны, - поддерживаемым положением в данный момент,
при этом положение (P(t)) движущегося объекта является наилучшим положением.
2. Способ определения положения (P(t)) движущегося объекта в данный момент (t) и контроля достоверности упомянутого положения по предыдущему пункту, отличающийся тем, что блок (2) гибридизации UI применяет способ коррекции, основанный на независимости неисправностей, возникающих на разных спутниках.
3. Способ определения положения (P(t)) движущегося объекта в данный момент (t) и контроля достоверности упомянутого положения по любому из пп.1 и 2, отличающийся тем, что критерий выбора состоит в идентификации в качестве наилучшего безопасного радиуса - наименьшего безопасного радиуса среди промежуточного безопасного радиуса (RPPOS), связанного с промежуточным положением (PPOS), и поддерживаемого безопасного радиуса, связанного с поддерживаемым положением.
4. Способ определения положения (P(t)) движущегося объекта в данный момент (t) и контроля достоверности упомянутого положения по п.1, отличающийся тем, что этапу получения безопасного радиуса гибридной скорости предшествует этап определения блоком (2) гибридизации UI горизонтального (и/или вертикального) безопасного радиуса гибридной скорости, содержащий следующие этапы:
- определение вспомогательного горизонтального (и/или вертикального) безопасного радиуса гибридной скорости при так называемом предположении Н1, согласно которому одно из необработанных измерений MBi является ошибочным,
- определение вспомогательного горизонтального (и/или вертикального) безопасного радиуса гибридной скорости при так называемом предположении Н0, согласно которому ни одно из необработанных измерений MBi не является ошибочным,
- определение горизонтального (и/или вертикального) безопасного радиуса гибридной скорости как максимума из вспомогательных горизонтальных (и/или вертикальных) безопасных радиусов гибридной скорости, при этом определение вспомогательных горизонтальных (и/или вертикальных) безопасных радиусов гибридной скорости основано на определении радиуса окружности, описанной вокруг доверительного эллипса в горизонтальной (и/или вертикальной) плоскости, и тем, что доверительный эллипс определяют на основании вариационно-ковариационной матрицы и искомого значения вероятности.
5. Глобальная система (1), предназначенная для установки на борту движущегося объекта, при этом глобальная система (1) содержит:
- подсистему S (3), выполненную с возможностью применения способа по любому из пп.1-4,
- инерциальный измерительный блок (20) UMI, выдающий инерциальные данные (INFI),
- приемник (10) спутникового позиционирования GNSS, принимающий сигналы от группировки отслеживаемых видимых спутников и выдающий необработанные данные (MBi),
- блок (2) гибридизации UI, выдающий данные гибридной скорости (VHY) и безопасный радиус гибридной скорости на основании инерциальных данных (INFI), выдаваемых инерциальным измерительным блоком (20) (UMI), и необработанных данных (MBi), выдаваемых приемником (10) спутникового позиционирования GNSS;
- устройство (5) промежуточного позиционирования DPOS, выдающее данные промежуточных положений (PPOS) и связанные с ними промежуточные безопасные радиусы (RPPOS).
6. Глобальная система (1), предназначенная для установки на борту движущегося объекта по предыдущему пункту, отличающаяся тем, что устройство промежуточного позиционирования является улучшенным устройством позиционирования.
7. Глобальная система (1) по любому из пп.5 и 6, отличающаяся тем, что движущийся объект является летательным аппаратом.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0903191A FR2947342B1 (fr) | 2009-06-30 | 2009-06-30 | Procede de determination de la position d'un mobile a un instant donne et de surveillance de l'integrite de la position dudit mobile |
| FR0903191 | 2009-06-30 | ||
| PCT/EP2010/057446 WO2011000643A1 (fr) | 2009-06-30 | 2010-05-28 | Procede de determination de la position d'un mobile a un instant donne et de surveillance de l'integrite de la position dudit mobile. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2012103021A true RU2012103021A (ru) | 2013-08-10 |
| RU2513551C2 RU2513551C2 (ru) | 2014-04-20 |
Family
ID=41668236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012103021/07A RU2513551C2 (ru) | 2009-06-30 | 2010-05-28 | Способ определения положения движущегося объекта в данный момент и контроля достоверности положения упомянутого движущегося объекта |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8566033B2 (ru) |
| EP (1) | EP2449409B1 (ru) |
| CA (1) | CA2766329C (ru) |
| FR (1) | FR2947342B1 (ru) |
| RU (1) | RU2513551C2 (ru) |
| WO (1) | WO2011000643A1 (ru) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10151843B2 (en) * | 2011-11-22 | 2018-12-11 | Radio Systems Corporation | Systems and methods of tracking position and speed in GNSS applications |
| FR2998378B1 (fr) * | 2012-11-16 | 2016-01-29 | Thales Sa | Procede d'estimation du niveau d'erreur de mesures de geolocalisation par satellites et de controle de la fiabilite de ces estimations et dispositif associe |
| FR3002032B1 (fr) * | 2013-02-08 | 2016-02-12 | Dassault Aviat | Systeme et procede d'aide a la navigation d'un aeronef |
| US8928527B2 (en) * | 2013-03-19 | 2015-01-06 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for reducing error detection latency in LPV approaches |
| FR3028310A1 (fr) * | 2014-11-07 | 2016-05-13 | Thales Sa | Procede de dertemination d'un rayon de protection associe a un parametre de navigation d'un systeme hybride de navigation inertielle, et systeme associe |
| FR3059785B1 (fr) * | 2016-12-01 | 2020-01-17 | Thales | Procede de determination d'une position geographique d'un aeronef |
| DE102017222356A1 (de) * | 2017-12-11 | 2019-06-13 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines GNSS-Sensors eines Fahrzeugs |
| RU2755141C1 (ru) * | 2018-02-08 | 2021-09-13 | Телефонактиеболагет Лм Эрикссон (Пабл) | Способ и устройство для определения местоположения целевого устройства |
| US11035962B2 (en) * | 2018-09-11 | 2021-06-15 | Honeywell International S.R.O. | Supplemental system for a satellite based approach during low visibility conditions |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6204806B1 (en) * | 1999-02-26 | 2001-03-20 | Rockwell Collins, Inc. | Method of enhancing receiver autonomous GPS navigation integrity monitoring and GPS receiver implementing the same |
| US6427122B1 (en) * | 2000-12-23 | 2002-07-30 | American Gnc Corporation | Positioning and data integrating method and system thereof |
| FR2830320B1 (fr) * | 2001-09-28 | 2003-11-28 | Thales Sa | Centrale de navigation inertielle hybryde a integrite amelioree |
| US6549829B1 (en) * | 2001-10-31 | 2003-04-15 | The Boeing Company | Skipping filter for inertially augmented landing system |
| US6710739B1 (en) * | 2003-01-03 | 2004-03-23 | Northrop Grumman Corporation | Dual redundant GPS anti-jam air vehicle navigation system architecture and method |
| US7219013B1 (en) * | 2003-07-31 | 2007-05-15 | Rockwell Collins, Inc. | Method and system for fault detection and exclusion for multi-sensor navigation systems |
| US7646336B2 (en) * | 2006-03-24 | 2010-01-12 | Containertrac, Inc. | Automated asset positioning for location and inventory tracking using multiple positioning techniques |
| FR2906893B1 (fr) | 2006-10-06 | 2009-01-16 | Thales Sa | Procede et dispositif de surveillance de l'integrite des informations delivrees par un systeme hybride ins/gnss |
| FR2907582A1 (fr) | 2006-10-23 | 2008-04-25 | Nodbox Sarl | Procede de determination d'algorithmes routiers localises et adaptatifs pour la cartographie adas et la gestion des routes |
-
2009
- 2009-06-30 FR FR0903191A patent/FR2947342B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-05-28 US US13/381,357 patent/US8566033B2/en active Active
- 2010-05-28 EP EP10724402.2A patent/EP2449409B1/fr active Active
- 2010-05-28 CA CA2766329A patent/CA2766329C/en not_active Expired - Fee Related
- 2010-05-28 RU RU2012103021/07A patent/RU2513551C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2010-05-28 WO PCT/EP2010/057446 patent/WO2011000643A1/fr active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US8566033B2 (en) | 2013-10-22 |
| WO2011000643A1 (fr) | 2011-01-06 |
| FR2947342A1 (fr) | 2010-12-31 |
| US20130030775A1 (en) | 2013-01-31 |
| EP2449409B1 (fr) | 2013-04-17 |
| EP2449409A1 (fr) | 2012-05-09 |
| RU2513551C2 (ru) | 2014-04-20 |
| CA2766329A1 (en) | 2011-01-06 |
| CA2766329C (en) | 2017-06-27 |
| FR2947342B1 (fr) | 2012-05-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2012103021A (ru) | Способ определения положения движущегося объекта в данный момент и контроля достоверности положения упомянутого движущегося объекта | |
| KR101930354B1 (ko) | 위성항법 수신기에서의 기만 신호 검출 장치 및 방법 | |
| EP2068165A3 (en) | Navigation system with apparatus for detecting accuracy failures | |
| Liebner et al. | Active safety for vulnerable road users based on smartphone position data | |
| CN109955872B (zh) | 一种用于高速铁路列车的实时定位方法及装置 | |
| RU2013142579A (ru) | Улучшенное обнаружение местоположения устройства | |
| JP2016128985A (ja) | 車載機、車載機診断システム | |
| EP2916181A3 (en) | Satellite signal receiving device, electronic timepiece, and satellite signal receiving method | |
| RU2014141530A (ru) | Система и способ снижения количества торможений транспортного средства перед светофорами | |
| EP2112472A3 (en) | Navigation system and method of obtaining accurate navigational information in signal challenging environments | |
| EP2876463A3 (en) | Method for determining location of vehicle | |
| JP2011530079A5 (ru) | ||
| DK1811480T3 (da) | Automatisk vejbetalingssystem baseret alene på satellitnavigation under hensyntagen til positionspræcision og fremgangsmåde dertil | |
| WO2010065253A3 (en) | System and method for protecting against spoofed a-gnss measurement data | |
| EP2093585A3 (en) | System and method gor GNSS position aided signal acquisition | |
| ES2639050T3 (es) | Sistema de asistencia | |
| US9031785B2 (en) | System and method for aircraft navigation assistance | |
| JP6178385B2 (ja) | 衛星測位の信頼性を推定するための方法および装置 | |
| JP2008253034A (ja) | 列車制御装置 | |
| JP2018100082A (ja) | 衛星測位利用車両用制御システムおよびその制御方法 | |
| JP4912939B2 (ja) | 列車位置異常検知システム | |
| KR100945447B1 (ko) | 오차를 보정하기 위한 ｇｐｓ 시스템 및 오차보정방법 | |
| AU2019201373B2 (en) | Method for determining the location of a railway vehicle and associated system | |
| WO2012062723A3 (de) | Verfahren zur höhenprofilbestimmung einer fahrstrecke eines schienenfahrzeugs | |
| RU2015145030A (ru) | Способ обнаружения ошибок при определении углового пространственного положения с помощью магнитометрических измерений |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190529 |