RU2011152152A - Уточненное позиционирование в подводном навигационном пространстве, образованном произвольно расставленными гидроакустическими маяками-ответчиками - Google Patents
Уточненное позиционирование в подводном навигационном пространстве, образованном произвольно расставленными гидроакустическими маяками-ответчиками Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011152152A RU2011152152A RU2011152152/28A RU2011152152A RU2011152152A RU 2011152152 A RU2011152152 A RU 2011152152A RU 2011152152/28 A RU2011152152/28 A RU 2011152152/28A RU 2011152152 A RU2011152152 A RU 2011152152A RU 2011152152 A RU2011152152 A RU 2011152152A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- beacon
- positioning
- responder
- positioning object
- output
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
1. Способ уточненного позиционирования в подводном навигационном пространстве, образованном произвольно расставленными гидроакустическими маяками-ответчиками, заключающийся в получении данных инерциальной навигационной системы, гидроакустической навигационной системы, а также спутниковой системы глобального позиционирования, отличающийся тем, что гидроакустические маяки-ответчики расставляют по акватории произвольно без предварительного определения их глобальных координат, вводят начальные глобальные координаты в объект позиционирования по определениям спутниковой системы глобального позиционирования только один раз перед началом его погружения, удерживают объект позиционирования в течение 10-30 с в погруженном состоянии перед началом движения, измеряют углы курса, крена, дифферента цифровым магнитометрическим компасом, глубину погружения объекта позиционирования датчиком гидростатического давления и определяют глобальные координаты объекта позиционирования по измерениям с дискретом 100 Гц микромеханическими датчиками бесплатформенной инерциальной навигационной системы, далее посылают гидроакустические запросы, кодированные порядковым номером с объекта позиционирования на маяк-ответчик, на маяке-ответчике декодируют запросный сигнал, измеряют глубину установки маяка-ответчика и одновременно с номером маяка-ответчика кодируют ответ и отправляют с маяка-ответчика на объект позиционирования, где декодируют полученный ответ, измеряют скорость звука, определяют наклонную дальность до маяка-ответчика, угол пеленга на него и разность глубин объекта позиционирования и маяка-ответчика,
Claims (2)
1. Способ уточненного позиционирования в подводном навигационном пространстве, образованном произвольно расставленными гидроакустическими маяками-ответчиками, заключающийся в получении данных инерциальной навигационной системы, гидроакустической навигационной системы, а также спутниковой системы глобального позиционирования, отличающийся тем, что гидроакустические маяки-ответчики расставляют по акватории произвольно без предварительного определения их глобальных координат, вводят начальные глобальные координаты в объект позиционирования по определениям спутниковой системы глобального позиционирования только один раз перед началом его погружения, удерживают объект позиционирования в течение 10-30 с в погруженном состоянии перед началом движения, измеряют углы курса, крена, дифферента цифровым магнитометрическим компасом, глубину погружения объекта позиционирования датчиком гидростатического давления и определяют глобальные координаты объекта позиционирования по измерениям с дискретом 100 Гц микромеханическими датчиками бесплатформенной инерциальной навигационной системы, далее посылают гидроакустические запросы, кодированные порядковым номером с объекта позиционирования на маяк-ответчик, на маяке-ответчике декодируют запросный сигнал, измеряют глубину установки маяка-ответчика и одновременно с номером маяка-ответчика кодируют ответ и отправляют с маяка-ответчика на объект позиционирования, где декодируют полученный ответ, измеряют скорость звука, определяют наклонную дальность до маяка-ответчика, угол пеленга на него и разность глубин объекта позиционирования и маяка-ответчика, далее определяют глобальные координаты маяков-ответчиков, попавших в область гидроакустического взаимодействия с объектом позиционирования в момент ввода начальных глобальных координат со спутниковой системы глобального позиционирования и удержания объекта позиционирования в погруженном состоянии, определяют глобальные координаты объекта позиционирования по измерениям гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой, определяют оценки инструментальных ошибок датчиков путем комплексирования инерциальных, гидроакустических, гидростатических и магнитных избыточных измерений, определяют уточненные глобальные координаты объекта позиционирования с учетом оценок инструментальных ошибок, а при движении объекта позиционирования определяют глобальные координаты маяков-ответчиков, впервые попадающих в область гидроакустического взаимодействия с объектом позиционирования, используя при этом значение глобальных координат объекта позиционирования в момент первого контакта с маяком-ответчиком.
2. Система уточненного позиционирования в подводном навигационном пространстве, образованном произвольно расставленными гидроакустическими маяками-ответчиками, содержащая объект позиционирования и гидроакустический маяк-ответчик, отличающаяся тем, что в объект позиционирования дополнительно введен счетчик запросных гидроакустических сигналов, выход которого соединен с входом блока кодирования и декодирования, а выход последнего подключен к приемоизлучающему устройству объекта позиционирования и измерителю наклонной дальности до маяка-ответчика и пеленга на него и к входу блока определения координат маяка-ответчика, выход которого вместе с выходом блока измерителя скорости звука подключены к блоку вычисления координат гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой, а также дополнительно в объект позиционирования введен блок комплексирования инерциальных, гидроакустических, магнитных и гидростатических измерений с оценкой ошибок их датчиков, входы которого соединены с выходом блока определения координат и углов ориентации бесплатформенной инерциальной навигационной системы и с выходом блока определения координат гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой, с выходом цифрового магнитометрического компаса с измерением углов ориентации, с выходом датчика глубины объекта позиционирования, а выход соединен с входом блока определения уточненных глобальных координат и углов ориентации объекта позиционирования, а в маяк-ответчик дополнительно введен блок декодирования номера гидроакустического запроса, вход которого соединен с выходом приемоизлучающего устройства маяка-ответчика, а выход соединен с входом блока кодирования номера запроса, номера маяка-ответчика и глубины маяка-ответчика, кроме того, в маяк-ответчик дополнительно введены датчик глубины, блок отметчика номера маяка-ответчика, выходы которых соединены с входами блока кодирования номера запроса, номера маяка-ответчика и глубины маяка-ответчика, а выход последнего соединен с входом приемоизлучающего устройства маяка-ответчика.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011152152/28A RU2488842C1 (ru) | 2011-12-20 | 2011-12-20 | Уточненное позиционирование в подводном навигационном пространстве, образованном произвольно расставленными гидроакустическими маяками-ответчиками |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011152152/28A RU2488842C1 (ru) | 2011-12-20 | 2011-12-20 | Уточненное позиционирование в подводном навигационном пространстве, образованном произвольно расставленными гидроакустическими маяками-ответчиками |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011152152A true RU2011152152A (ru) | 2013-06-27 |
RU2488842C1 RU2488842C1 (ru) | 2013-07-27 |
Family
ID=48701100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011152152/28A RU2488842C1 (ru) | 2011-12-20 | 2011-12-20 | Уточненное позиционирование в подводном навигационном пространстве, образованном произвольно расставленными гидроакустическими маяками-ответчиками |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2488842C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114397644A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-26 | 山东科技大学 | 一种基于四元数法的超短基线安装误差校准方法 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2520960C2 (ru) * | 2012-10-19 | 2014-06-27 | Федеральный научно-производственный центр Открытое акционерное общество "Научно-производственное объединеие "Марс" | Способ снижения погрешности оценок собственных координат автономного необитаемого подводного аппарата с инерциальной навигационной системой |
RU2555479C2 (ru) * | 2013-11-26 | 2015-07-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) | Способ высокоточного координирования подводного комплекса в условиях подледного плавания |
US10509096B2 (en) | 2014-05-09 | 2019-12-17 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Location error radius determination |
RU2629916C1 (ru) * | 2016-06-30 | 2017-09-04 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) | Способ и устройство определения начальных координат автономного необитаемого подводного аппарата |
RU2674404C1 (ru) * | 2018-01-10 | 2018-12-07 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | Способ навигации и позиционирования подводных объектов в глубоководном канале на больших дальностях и система для его осуществления |
RU2680395C1 (ru) * | 2018-05-16 | 2019-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарёва" | Способ повышения точности навигации автономного необитаемого подводного аппарата с инерциальной навигационной системой и системой технического зрения |
RU2717578C1 (ru) * | 2019-07-02 | 2020-03-24 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова" | Способ определения географических координат подводного объекта |
RU2771443C1 (ru) * | 2021-08-12 | 2022-05-04 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Способ позиционирования подводных объектов |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2158431C1 (ru) * | 1999-05-18 | 2000-10-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система для мелкого моря |
RU2371738C1 (ru) * | 2008-06-09 | 2009-10-27 | Юрий Владимирович Румянцев | Гидроакустическая навигационная система |
RU2437114C1 (ru) * | 2010-03-29 | 2011-12-20 | Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Омский Государственный Технический Университет" | Система определения координат подводных объектов |
-
2011
- 2011-12-20 RU RU2011152152/28A patent/RU2488842C1/ru active IP Right Revival
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114397644A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-26 | 山东科技大学 | 一种基于四元数法的超短基线安装误差校准方法 |
CN114397644B (zh) * | 2021-12-23 | 2024-05-28 | 山东科技大学 | 一种基于四元数法的超短基线安装误差校准方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2488842C1 (ru) | 2013-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2011152152A (ru) | Уточненное позиционирование в подводном навигационном пространстве, образованном произвольно расставленными гидроакустическими маяками-ответчиками | |
DK2689263T3 (en) | Determining the position of an underwater vehicle in a body of water | |
JP2020500303A (ja) | オフショアgnss基準局装置、オフショアgnss測位システム、および測位基準データオフショアを生成する方法 | |
CN102262226B (zh) | 基于差分技术的水下定位方法 | |
US8971150B2 (en) | Method for measuring sea waves by means of ultrasonic waves, as well as sea wave measuring system | |
CN109116360B (zh) | 一种深海实时高精度定位方法及系统 | |
WO2017044012A1 (ru) | Способ навигации подводных объектов и система для его осуществления | |
CN103744098A (zh) | 基于sins/dvl/gps的auv组合导航系统 | |
WO2010058266A2 (en) | Mobile unit's position measurement apparatus and mobile unit's position measurement method | |
Mezentsev | Sensor aiding of HSGPS pedestrian navigation. | |
WO2018102146A1 (en) | Methods and systems for location determination | |
KR101208638B1 (ko) | 선박 측위용 위성 신호 모호성 검출 시스템 및 방법 | |
WO2018081503A1 (en) | Ability to measure distance between stations using dgps/rtk gps in the velocity-area method (stationary) using acoustic doppler current profile | |
Specht et al. | Determination of the Territorial Sea Baseline-Aspect of Using Unmanned Hydrographic Vessels. | |
CN104280024A (zh) | 一种深水机器人组合导航装置和方法 | |
RU2350983C2 (ru) | Способ определения глубины погружения объекта | |
Popielarczyk | RTK water level determination in precise inland bathymetric measurements | |
RU2581416C1 (ru) | Способ измерения скорости звука | |
JP2006078329A (ja) | 水中航走体の位置計測システム及び、位置計測方法 | |
RU110503U1 (ru) | Гидроакустическая система подводной навигации для водолазов и подводный блок водолаза | |
CN206321338U (zh) | 一种基于半潜式钻井平台船位仪的实时水下声速测量装置 | |
CN114608567A (zh) | 一种小俯仰角条件下的usbl定位方法 | |
Lecours et al. | Assessing the spatial data quality paradox in the deep-sea | |
RU53454U1 (ru) | Подводный измеритель глубины водоема и средней по вертикали скорости звука в воде | |
JP2007064868A (ja) | 魚群探知機を用いた停船位置決定方法およびそれに用いる魚群探知機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20131221 |
|
NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20150910 |