RU2011148080A - Способ и система для оценки траектории движущегося тела - Google Patents
Способ и система для оценки траектории движущегося тела Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011148080A RU2011148080A RU2011148080/02A RU2011148080A RU2011148080A RU 2011148080 A RU2011148080 A RU 2011148080A RU 2011148080/02 A RU2011148080/02 A RU 2011148080/02A RU 2011148080 A RU2011148080 A RU 2011148080A RU 2011148080 A RU2011148080 A RU 2011148080A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- moving object
- target
- commands
- kinematic
- simulator
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 15
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract 13
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims abstract 8
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims abstract 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 5
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 2
- 239000004148 curcumin Substances 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F42—AMMUNITION; BLASTING
- F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
- F42B15/00—Self-propelled projectiles or missiles, e.g. rockets; Guided missiles
- F42B15/01—Arrangements thereon for guidance or control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Navigation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
1. Способ для определения траектории подвижного объекта (3) в реальных условиях навигации, включающий подачу (Е20) модулем (М2) численного моделирования, осуществляющим моделирование подвижного объекта в данных условиях, кинематических команд (С11, С12) в имитатор (2) перемещений, на котором установлен подвижный объект, и мишень (4), представляющую собой цель, которую подвижный объект должен достичь, причем указанный модуль численного моделирования получает (E10) команды (Р) пилотирования, выдаваемые вычислительным устройством (33) указанного подвижного объекта, и выдает в ответ на такие команды пилотирования точки (X) траектории, причем данный способ дополнительно включаетфазу (φ1) позиционирования, связанную со второй целью, назначенной для данного подвижного объекта, в случае обнаружения (F10) события, соответствующего пропуску или изменению первой цели, назначенной для данного подвижного объекта, причем данная фаза включает в себя этапы, на которыхсравнение (F46) положения, занимаемые имитатором перемещений в ответ на первые кинематические команды перехода, с первым заранее определенным заданным положением и активируют первый маркер (f1) при обнаружении положения по существу совпадающего с первым заданным положением;сравнение (F56) положения, занимаемые мишенью в ответ на вторые кинематические команды перехода, со вторым заранее определенным заданным положением и активируют второй маркер (f2) при обнаружении положения, по существу совпадающего со вторым заданным положением;в случае активации первого и второго маркеров - этап определения разности текущей кинематической команды, подаваемой в имитатор перемещений, и те�
Claims (12)
1. Способ для определения траектории подвижного объекта (3) в реальных условиях навигации, включающий подачу (Е20) модулем (М2) численного моделирования, осуществляющим моделирование подвижного объекта в данных условиях, кинематических команд (С11, С12) в имитатор (2) перемещений, на котором установлен подвижный объект, и мишень (4), представляющую собой цель, которую подвижный объект должен достичь, причем указанный модуль численного моделирования получает (E10) команды (Р) пилотирования, выдаваемые вычислительным устройством (33) указанного подвижного объекта, и выдает в ответ на такие команды пилотирования точки (X) траектории, причем данный способ дополнительно включает
фазу (φ1) позиционирования, связанную со второй целью, назначенной для данного подвижного объекта, в случае обнаружения (F10) события, соответствующего пропуску или изменению первой цели, назначенной для данного подвижного объекта, причем данная фаза включает в себя этапы, на которых
сравнение (F46) положения, занимаемые имитатором перемещений в ответ на первые кинематические команды перехода, с первым заранее определенным заданным положением и активируют первый маркер (f1) при обнаружении положения по существу совпадающего с первым заданным положением;
сравнение (F56) положения, занимаемые мишенью в ответ на вторые кинематические команды перехода, со вторым заранее определенным заданным положением и активируют второй маркер (f2) при обнаружении положения, по существу совпадающего со вторым заданным положением;
в случае активации первого и второго маркеров - этап определения разности текущей кинематической команды, подаваемой в имитатор перемещений, и текущей кинематической команды, подаваемой в мишень модулем численного моделирования; и
если такая разность меньше определенного порогового значения (F60) - фазу (φ2) пилотирования, включающую применение (F100) поправочных членов к кинематическим командам, подаваемым модулем численного моделирования, до их подачи в имитатор перемещений и в мишень, причем указанные поправочные члены связаны с указанными заданными положениями.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что
указанные кинематические команды, подаваемые модулем численного моделирования в имитатор перемещений, содержат составляющую угла рыскания, а указанные кинематические команды, подаваемые модулем численного моделирования в мишень, содержат составляющую курсового угла; при этом вплоть до обнаружения (F10) события, соответствующего пропуску или изменению первой цели, назначенной для данного подвижного объекта, к составляющей угла рыскания и составляющей курсового угла кинематических команд применяют (Е60) компенсирующий угловой член перед их подачей соответственно в имитатор перемещений и в мишень.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что, если для достижения подвижным объектом второй цели необходимо изменение направления подвижного объекта относительно направления, используемого подвижным объектом для достижения им первой цели, фаза позиционирования дополнительно включает этап (F30) определения направления поворота подвижного объекта для такого изменения направления, причем первое и второе заданое положения выбирают как функцию от такого направления поворота.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что на этапе определения кинематические команды перехода, подаваемые в имитатор перемещений и в мишень, представляют собой константы.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что константные кинематические команды перехода содержат положения, занимаемые имитатором перемещений и мишенью на момент обнаружения события.
6. Способ по п.3, отличающийся тем, что пороговое значение зависит от положений, занимаемых имитатором перемещений и мишенью при активации, соответственно, первого и второго маркеров, а также от направления поворота подвижного объекта для изменения направления.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что фаза пилотирования дополнительно включает этап (F90) определения поправочных членов на основе
положений, занимаемых имитатором перемещений и мишенью на момент активации, соответственно, первого и второго маркеров; и
кинематических команд, поданных модулем численного моделирования в момент обнаружения того, что разность меньше определенного порогового значения.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что вычислительное устройство подвижного объекта определяет (Е100) команды пилотирования на основе
измеренных инерциальных данных (R), подаваемых инерциальной навигационной системой (31) подвижного объекта, установленного на имитаторе перемещений;
модельных инерциальных данных (Т2), соответствующих инерциальным данным, которые должны быть поданы инерциальной навигационной системой в реальных условиях навигации; и
теоретических инерциальных данных (Т1), соответствующих измеренным инерциальным данным, подаваемым инерциальной навигационной системой, причем такие теоретические инерциальные данные определены на основе кинематических команд, выполняемых имитатором перемещений.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что команды пилотирования вычисляют как функцию от инерциальных данных I, определяемых выражением I=T2+R-T1, где Т2, R и Т1 означают соответственно модельные инерциальные данные, измеренные инерциальные данные и теоретические инерциальные данные.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что вторая цель совпадает с первой целью.
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно включает этап (F120) проверки достижения подвижным объектом второй цели.
12. Система (1) гибридного моделирования, обеспечивающая определение траектории подвижного объекта (3) в реальных условиях навигации, содержащая
имитатор (2) перемещений, на котором установлен подвижный объект;
мишень (4), представляющую собой цель, которую подвижный объект должен достичь; и
модуль (М2) численного моделирования, служащий для моделирования подвижного объекта в реальных условиях навигации и выполненный с возможностью подачи кинематических команд в имитатор перемещений и в мишень, причем указанный модуль численного моделирования получает команды (Р) пилотирования, выдаваемые вычислительным устройством (33) подвижного объекта, и выдает в ответ на такие команды пилотирования точки (X) траектории;
причем указанная система дополнительно содержит
средства (51) обнаружения события, соответствующего пропуску или изменению первой цели, назначенной для данного подвижного объекта;
средства (53), активируемые при обнаружении такого события и в течение фазы позиционирования, связанной со второй целью, назначенной для подвижного объекта, и служащие
для сравнения положений, занимаемых имитатором перемещений в ответ на первые кинематические команды перехода, с первым заранее определенным заданным положением и активации первого маркера при обнаружении положения, по существу совпадающего с первым заданным положением; и
для сравнения положений, занимаемых мишенью в ответ на вторые кинематические команды перехода, со вторым заранее определенным заданным положением и активации второго маркера при обнаружении положения, по существу совпадающего со вторым заданным положением;
средства (53) обнаружения активации первого и второго маркеров и определения в этом случае разности текущей кинематической команды, подаваемой в имитатор перемещений, и текущей кинематической команды, подаваемой в мишень модулем численного моделирования;
средства (53) сравнения данной разности с определенным пороговым значением; и
средства (53), активируемые, если разность меньше указанного порогового значения, и служащие для применения в ходе фазы пилотирования поправочных членов к кинематическим командам, подаваемым модулем численного моделирования, до их передачи в имитатор перемещений и в мишень, причем указанные поправочные члены связаны с заданными положениями.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0953222A FR2945624B1 (fr) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | Procede et systeme d'estimation d'une trajectoire d'un mobile |
| FR0953222 | 2009-05-15 | ||
| PCT/FR2010/050923 WO2010130953A1 (fr) | 2009-05-15 | 2010-05-12 | Procede et systeme d'estimation d'une trajectoire d'un mobile |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011148080A true RU2011148080A (ru) | 2013-06-20 |
| RU2530705C2 RU2530705C2 (ru) | 2014-10-10 |
Family
ID=42105937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011148080/08A RU2530705C2 (ru) | 2009-05-15 | 2010-05-12 | Способ и система для оценки траектории движущегося тела |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8606435B2 (ru) |
| EP (1) | EP2251759B1 (ru) |
| JP (1) | JP5479577B2 (ru) |
| BR (1) | BRPI1012111B1 (ru) |
| ES (1) | ES2396622T3 (ru) |
| FR (1) | FR2945624B1 (ru) |
| IL (1) | IL216188A (ru) |
| RU (1) | RU2530705C2 (ru) |
| WO (1) | WO2010130953A1 (ru) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015072534A (ja) * | 2013-10-02 | 2015-04-16 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム |
| US11567201B2 (en) | 2016-03-11 | 2023-01-31 | Kaarta, Inc. | Laser scanner with real-time, online ego-motion estimation |
| US11573325B2 (en) | 2016-03-11 | 2023-02-07 | Kaarta, Inc. | Systems and methods for improvements in scanning and mapping |
| JP6987797B2 (ja) | 2016-03-11 | 2022-01-05 | カールタ インコーポレイテッド | リアルタイムオンラインエゴモーション推定を有するレーザスキャナ |
| US10989542B2 (en) | 2016-03-11 | 2021-04-27 | Kaarta, Inc. | Aligning measured signal data with slam localization data and uses thereof |
| RU2658092C2 (ru) * | 2016-10-13 | 2018-06-19 | Общество с ограниченной ответственностью "РобоСиВи" | Способ и система навигации подвижного объекта с использованием трехмерных датчиков |
| KR101994441B1 (ko) * | 2017-06-16 | 2019-09-30 | 국방과학연구소 | 관성항법장치를 포함한 비행체 유도조종 hwil 시뮬레이션 시스템 및 그 구성 방법 |
| EP3646058A4 (en) * | 2017-06-30 | 2020-12-02 | Kaarta, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR IMPROVING SCAN AND IMAGING |
| WO2019099605A1 (en) | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Kaarta, Inc. | Methods and systems for geo-referencing mapping systems |
| WO2019165194A1 (en) | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Kaarta, Inc. | Methods and systems for processing and colorizing point clouds and meshes |
| JP7207393B2 (ja) * | 2018-02-28 | 2023-01-18 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
| WO2019195270A1 (en) | 2018-04-03 | 2019-10-10 | Kaarta, Inc. | Methods and systems for real or near real-time point cloud map data confidence evaluation |
| WO2020009826A1 (en) | 2018-07-05 | 2020-01-09 | Kaarta, Inc. | Methods and systems for auto-leveling of point clouds and 3d models |
| CN108965296A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-07 | 北京邮电大学 | 一种用于智能家居设备的漏洞检测方法及检测装置 |
| KR102526360B1 (ko) * | 2021-05-13 | 2023-05-02 | 한국항공우주산업 주식회사 | 회전익 항공기의 비정상 성능 해석 시스템 및 그 방법 |
| US20230349670A1 (en) * | 2022-04-29 | 2023-11-02 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | Guidance kit with variable angular offset for undetected ground suppression and methods thereof |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3608108C1 (de) * | 1986-03-12 | 1990-06-07 | Diehl Gmbh & Co | Verfahren zur Abwehr von Flugobjekten |
| JP3269852B2 (ja) * | 1992-05-29 | 2002-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置 |
| DE4331259C1 (de) * | 1993-09-15 | 2003-07-10 | Bodenseewerk Geraetetech | Sucher für zielverfolgende Flugkörper |
| RU7755U1 (ru) * | 1997-08-04 | 1998-09-16 | Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова | Пилотажно-навигационный комплекс |
| US6298318B1 (en) * | 1998-07-01 | 2001-10-02 | Ching-Fang Lin | Real-time IMU signal emulation method for test of Guidance Navigation and Control systems |
| US6735523B1 (en) * | 2000-06-19 | 2004-05-11 | American Gnc Corp. | Process and system of coupled real-time GPS/IMU simulation with differential GPS |
| RU2206916C2 (ru) * | 2001-01-04 | 2003-06-20 | Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" | Способ управления траекторией движения объекта, система управления траекторией движения объекта (варианты), способ определения фазовой связи каналов и коэффициента передачи объекта в системе управления траекторией движения объекта и устройство для его реализации (варианты) |
| FR2906881B1 (fr) * | 2006-10-05 | 2009-01-30 | Mbda France Sa | Procede de controle fonctionnel d'une centrale inertielle d'un mobile. |
| US7795565B2 (en) * | 2008-01-03 | 2010-09-14 | Lockheed Martin Corporation | Guidance system with varying error correction gain |
| FR2927418B1 (fr) * | 2008-02-08 | 2011-09-23 | Mbda France | Procede et systeme de validation d'une centrale inertielle d'un mobile. |
-
2009
- 2009-05-15 FR FR0953222A patent/FR2945624B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-05-10 EP EP10162443A patent/EP2251759B1/fr not_active Not-in-force
- 2010-05-10 ES ES10162443T patent/ES2396622T3/es active Active
- 2010-05-12 WO PCT/FR2010/050923 patent/WO2010130953A1/fr active Application Filing
- 2010-05-12 BR BRPI1012111-0A patent/BRPI1012111B1/pt not_active IP Right Cessation
- 2010-05-12 JP JP2012510347A patent/JP5479577B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2010-05-12 US US13/319,905 patent/US8606435B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2010-05-12 RU RU2011148080/08A patent/RU2530705C2/ru active
-
2011
- 2011-11-07 IL IL216188A patent/IL216188A/en active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20120123615A1 (en) | 2012-05-17 |
| JP5479577B2 (ja) | 2014-04-23 |
| BRPI1012111A2 (pt) | 2018-03-13 |
| JP2012526963A (ja) | 2012-11-01 |
| EP2251759B1 (fr) | 2012-11-14 |
| WO2010130953A1 (fr) | 2010-11-18 |
| US8606435B2 (en) | 2013-12-10 |
| IL216188A (en) | 2015-08-31 |
| FR2945624A1 (fr) | 2010-11-19 |
| IL216188A0 (en) | 2012-01-31 |
| FR2945624B1 (fr) | 2011-06-10 |
| EP2251759A1 (fr) | 2010-11-17 |
| BRPI1012111B1 (pt) | 2019-11-12 |
| BRPI1012111A8 (pt) | 2019-07-16 |
| RU2530705C2 (ru) | 2014-10-10 |
| ES2396622T3 (es) | 2013-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2011148080A (ru) | Способ и система для оценки траектории движущегося тела | |
| EP2862769B1 (en) | Apparatus and method for correcting offset of yaw rate sensor and system for controlling speed of vehicle with the said apparatus | |
| US9552523B2 (en) | Apparatus and method for generating virtual lane, and system for controlling lane keeping of vehicle with the apparatus | |
| US10474150B2 (en) | Method for automatic movement controlling of a vehicle | |
| JP4942817B2 (ja) | 移動体の慣性ユニットの機能検査方法 | |
| EP3726428A1 (en) | Optimization method and apparatus for multi-sensor target information fusion, computer device, and recording medium | |
| WO2008100337A3 (en) | Precision approach control | |
| CA2875708A1 (en) | Airspeed calculation system for an aircraft | |
| CN110147041B (zh) | 一种基于梯度校正估计预瞄时间的车辆横向控制方法 | |
| CN108225362A (zh) | 智能驾驶车辆定位方法和系统、计算机存储介质和定位设备 | |
| CA2848150A1 (en) | Method of recalibrating inertial sensors | |
| CN111123919A (zh) | 无人车轨迹自动校正方法及其系统 | |
| KR101363092B1 (ko) | 로봇시스템의 ｒｉｌｓ 구현 방법 및 시스템 | |
| CN104919277A (zh) | 对用于确定车辆的位置数据的初始数据进行确定的方法 | |
| JP6250184B2 (ja) | 車両情報制御装置 | |
| US11148684B2 (en) | Vehicle control device | |
| US11767013B2 (en) | Apparatus for predicting risk of collision of vehicle and method of controlling the same | |
| US20210107525A1 (en) | Automatic operating apparatus | |
| US11656262B2 (en) | Software simulation system for indoor EMC test | |
| KR101552551B1 (ko) | 운동체의 자세를 제어하기 위한 운동 방향 결정 방법 | |
| KR102523478B1 (ko) | 항법 오차 변환 기반의 무인 비행체의 자동 착륙 제어 방법 및 그를 위한 장치 | |
| CN102538777B (zh) | 低功耗的多轴传感器系统及降低其功耗的方法 | |
| US11194008B2 (en) | Triangulation and calibration of electronic control units | |
| Olsson et al. | The preview curvature controller for a passenger car steering robot | |
| KR20220081507A (ko) | 열차 위치 추적 장치 |