RU2011144564A - Компенсирующее смещение устройства для уравнивания несущей рамы на судне при движении воды - Google Patents
Компенсирующее смещение устройства для уравнивания несущей рамы на судне при движении воды Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011144564A RU2011144564A RU2011144564/11A RU2011144564A RU2011144564A RU 2011144564 A RU2011144564 A RU 2011144564A RU 2011144564/11 A RU2011144564/11 A RU 2011144564/11A RU 2011144564 A RU2011144564 A RU 2011144564A RU 2011144564 A RU2011144564 A RU 2011144564A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axis
- piston
- cylinder
- vessel
- around
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
- B63B27/10—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
- Actuator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
1. Компенсирующее смещение устройства (1; 51) для уравновешивания несущей рамы (2; 52) на судне (3; 53) при движении воды, содержащее:- несущую раму (2; 52);- исполнительную систему (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57), выполненную с возможностью перемещения несущей рамы (2; 52) вдоль z-оси и поворота несущей рамы (2; 52) вокруг x-оси и y-оси, при этом x-ось, y-ось и z-ось образуют воображаемый набор ортогональных осей, а z-ось простирается вертикально;- систему (8; 58) датчиков для измерения поступательного перемещения судна вдоль z-оси, вращательного движения вокруг х-оси и вращательного движения вокруг y-оси и генерирования сигналов (10; 60) датчиков, отображающих измеренные смещения судна (3; 53);- управляющую систему (9; 59), генерирующую управляющие сигналы (11, 12, 13; 61, 62, 63) для приведения в действие исполнительной системы в ответ на сигналы (10, 60) датчиков таким образом, что положение несущей рамы (2; 52) уравновешивается для измеренных смещений судна (3; 53);отличающееся тем, чтоисполнительная система включает в себя по меньшей мере три блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндров-поршней, каждый из которых имеет вертикальную продольную ось (14; 64);причем каждый блок (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень имеет верхнюю опору (15; 65) для поддержки несущей рамы (2; 52) на блоке (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень и нижнюю опору (16; 66) для поддержки указанного блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень на основании (17; 67); при этом- верхняя опора (15; 65) обеспечивает возможность вращательного движения соответствующего блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень относительно несущей рамы (2; 52) вокруг x-оси, а также y-оси; и/или- нижняя опора (16; 66) обеспечивает возможность вращательного движения соответствующего блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цили
Claims (40)
1. Компенсирующее смещение устройства (1; 51) для уравновешивания несущей рамы (2; 52) на судне (3; 53) при движении воды, содержащее:
- несущую раму (2; 52);
- исполнительную систему (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57), выполненную с возможностью перемещения несущей рамы (2; 52) вдоль z-оси и поворота несущей рамы (2; 52) вокруг x-оси и y-оси, при этом x-ось, y-ось и z-ось образуют воображаемый набор ортогональных осей, а z-ось простирается вертикально;
- систему (8; 58) датчиков для измерения поступательного перемещения судна вдоль z-оси, вращательного движения вокруг х-оси и вращательного движения вокруг y-оси и генерирования сигналов (10; 60) датчиков, отображающих измеренные смещения судна (3; 53);
- управляющую систему (9; 59), генерирующую управляющие сигналы (11, 12, 13; 61, 62, 63) для приведения в действие исполнительной системы в ответ на сигналы (10, 60) датчиков таким образом, что положение несущей рамы (2; 52) уравновешивается для измеренных смещений судна (3; 53);
отличающееся тем, что
исполнительная система включает в себя по меньшей мере три блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндров-поршней, каждый из которых имеет вертикальную продольную ось (14; 64);
причем каждый блок (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень имеет верхнюю опору (15; 65) для поддержки несущей рамы (2; 52) на блоке (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень и нижнюю опору (16; 66) для поддержки указанного блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень на основании (17; 67); при этом
- верхняя опора (15; 65) обеспечивает возможность вращательного движения соответствующего блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень относительно несущей рамы (2; 52) вокруг x-оси, а также y-оси; и/или
- нижняя опора (16; 66) обеспечивает возможность вращательного движения соответствующего блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень относительно основания (17; 67) вокруг x-оси, а также y-оси;
причем устройство (1; 51) дополнительно включает в себя механическую ограничительную систему (18; 19; 20; 86, 87, 91; 92), ограничивающую поступательное перемещение несущей рамы (2; 52) относительно основания вдоль x-оси, поступательное перемещение вдоль y-оси и вращательное движение вокруг z-оси.
2. Устройство по п.1, в котором ограничительная система (18; 19; 20; 86, 87, 91; 92) представляет собой упругую ограничительную систему, которая при нарушении положения механического равновесия, определяемого как положение, в котором несущая рама и рама основания являются параллельными друг другу, генерирует упругие противодействующие усилия, противодействующие нарушению.
3. Устройство (1; 51) по п.2, в котором ограничительная система (18; 19; 20; 86, 87, 91; 92) является амортизированной.
4. Устройство (1; 51) по п.1, в котором верхняя опора (15; 65) включает в себя одно из группы: универсальный шарнир, сферический подшипник (71) или шаровой шарнир (21).
5. Устройство по п.1 или 4, в котором нижняя опора (16; 66) включает в себя одно из группы: универсальный шарнир (22), сферический подшипник (72) или шаровой шарнир.
6. Устройство по п.1, в котором ограничительная система содержит:
- по меньшей мере одну колонну (91), прикрепленную к основанию и простирающуюся в направлении z-оси;
- для каждой колонны (91) по меньшей мере три направляющих колеса (86), подвешенные с возможностью поворота к несущей раме (52) для поворота вокруг оси (89) поворота перпендикулярно z-оси, при этом по меньшей мере три направляющих колеса (86) расположены рассредоточенно вокруг колонны (91) для езды по длине колонны, при этом пружина (87) подвергает предварительному натяжению каждое направляющее колесо (86), поворачивая его к колонне (91).
7. Устройство по п.6, включающее в себя колонну (91) по меньшей мере с тремя направляющими колесами (86) для каждого блока (54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень.
8. Устройство по п.6, в котором каждый блок (54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень простирается через колонну (91).
9. Устройство по п.6, в котором четыре направляющих колеса (86) расположены вокруг каждой колонны (91), причем данные направляющие колеса (86) разделены промежутками в 90° вокруг колонны (91).
10. Устройство по одному из пп.6-9, в котором пружины (87) снабжены амортизатором (92) для амортизирования действия пружин.
11. Устройство по п.1, в котором ограничительная система включает в себя по меньшей мере три балки (18, 19, 20), при этом каждая балка шарнирно сочленена одним концом (30) с основанием, а другим концом (31) с несущей рамой (2).
12. Устройство по п.11, в котором балки (18, 19, 20) расположены горизонтально и при этом по меньшей мере две балки расположены ортогонально друг относительно друга.
13. Устройство по п.11, в котором балки (18, 19, 20) функционируют в продольном направлении в качестве, по существу, жестких тянуще-толкающих элементов.
14. Устройство по п.12, в котором балки (18, 19, 20) функционируют в продольном направлении в качестве, по существу, жестких тянуще-толкающих элементов.
15. Устройство по п.11, в котором концы балок (18, 19, 20) шарнирно прикреплены к несущей раме и основанию посредством универсального шарнира.
16. Устройство по п.11, в котором, с одной стороны крепление концов балок (18, 19, 20) направлено против вращения вокруг Z-оси, а с другой стороны концы балок выполнены подвижными друг относительно друга за счет отклонения.
17. Устройство по п.11, в котором балки (18, 19, 20) изготовлены из стали.
18. Устройство по одному из пп.1 или 11-17, в котором основание включает в себя отдельный сегмент (35; 85) основания для каждого блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень.
19. Устройство по п.17, в котором каждый отдельный сегмент (35; 85) основания имеет наружные размеры, соответствующие наружным размерам стандартного морского контейнера.
20. Устройство по п.19, в котором морской контейнер представляет собой 20, 30 или 40 футовый контейнер.
21. Устройство по п.1, в котором каждый блок (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень шарнирно прикреплен либо к несущей раме, либо к основанию (17; 67) для сохранения блока (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень с продольным направлением (14; 64), простирающимся в поперечном направлении к Z-оси.
22. Устройство по одному из пп.1 или 11-17, в котором каждый блок (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень имеет максимальный ход в диапазоне от 1 до 3,5 метров.
23. Устройство по одному из пп.1 или 11-17, в котором каждый блок (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндр-поршень имеет максимальный ход в диапазоне от 1 до 2 метров.
24. Устройство по одному из пп.1 или 11-17, в котором, если смотреть в поперечном направлении к z-оси, наибольшее расстояние между двумя блоками (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндров-поршней из указанных по меньшей мере трех блоков цилиндров-поршней составляет самое большее 40 метров.
25. Устройство по одному из пп.1 или 11-17, в котором, если смотреть в поперечном направлении к z-оси, наибольшее расстояние между двумя блоками (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндров-поршней из по меньшей мере трех блоков цилиндров-поршней составляет самое большее 30 метров.
26. Устройство по одному из пп.1 или 11-17, в котором по меньшей мере три блока цилиндров-поршней являются гидравлическими блоками (4, 5, 6; 54, 55, 56, 57) цилиндров-поршней.
27. Компоновка, содержащая:
- устройство (1; 51) по одному из пп.1 или 11-17; и
- кран (25; 75),
при этом кран (25; 75) включает в себя подъемный канат (26; 76) или захватное устройство, которое шарнирно соединено со стрелой крана.
28. Компоновка по п.27, дополнительно включающая в себя судно (3; 53).
29. Компоновка, содержащая:
- устройство (1; 51) по одному из пп.1 или 11-17; и
- судно (3; 53).
30. Компоновка по п.28, в которой несущая рама (2; 52) представляет собой приемную платформу для вертолета, предпочтительно снабженную системой посадочных знаков.
31. Компоновка по п.28, в которой судно (3; 53) снабжено якорной системой, выполненной с возможностью предотвращения поступательного перемещения судна вдоль x-оси, поступательного движения вдоль y-оси и вращательного движения вокруг z-оси.
32. Компоновка по п.28, в которой судно (3; 53) снабжено системой динамической стабилизации судна, выполненной с возможностью предотвращения поступательного перемещения судна вдоль x-оси, поступательного перемещения вдоль y-оси и вращательного движения вокруг z-оси.
33. Способ уравновешивания несущей рамы на судне при локальном движении воды, в котором несущая рама поддерживается исполнительной системой, включающей в себя по меньшей мере три блока цилиндров-поршней, каждый из которых имеет вертикальную продольную ось;
в котором измеряют поступательное перемещение судна вдоль z-оси, вращательное движение вокруг х-оси и вращательное движение вокруг y-оси;
в котором блоками цилиндров-поршней управляют посредством управляющих сигналов, генерируемых в ответ на измерения поступательного перемещения судна вдоль z-оси, вращательного движения вокруг х-оси и вращательного движения вокруг y-оси;
в котором ограничительная система (18, 19, 20; 86, 87, 91, 92) ограничивает поступательное движение несущей рамы (2; 52) относительно судна (3; 53) вдоль x-оси, поступательное перемещение вдоль y-оси и вращательное движение вокруг z-оси для движений, необходимых для обеспечения возможности поступательного движения несущей рамы (2; 52) относительно судна (3; 53) вдоль z-оси, вращательного движения вокруг х-оси и вращательного движения вокруг y-оси посредством исполнительной системы.
34. Способ по п.33, в котором ограничительная система является упругой ограничительной системой, генерирующей упругие противодействующие силы при нарушении положения механического равновесия, причем данные противодействующие силы противодействуют нарушениям положения механического равновесия, при этом положение механического равновесия определено, как положение, в котором несущая рама и основание параллельны друг другу.
35. Способ по п.33, в котором ограничительная система включает в себя по меньшей мере три балки (18, 19, 20), при этом каждая балка шарнирно соединена с основанием одним концом (30) и с несущей рамой (2) другим концом (31).
36. Способ по п.35, в котором балки размещают горизонтально, при этом по меньшей мере две указанные балки (18, 19, 20) размещают ортогонально друг относительно друга.
37. Способ по п.35, в котором балки (18, 19, 20) функционируют в продольном направлении в качестве, по существу, жестких тянуще-толкающих элементов.
38. Способ по п.36, в котором балки (18, 19, 20) функционируют в продольном направлении в качестве, по существу, жестких тянуще-толкающих элементов.
39. Способ по п.33, в котором несущая рама несет кран (25; 75), содержащий подъемный канат (26; 76) или захватное устройство, шарнирно соединенное со стрелой крана.
40. Управляющая система для осуществления способа по одному из пп.33-39, содержащая исполнительную систему, выполненную с возможностью перемещения несущей рамы вдоль z-оси и поворота несущей рамы вокруг x-оси и y-оси, причем x-ось, y-ось и z-ось образуют воображаемый набор ортогональных осей, при этом z-ось простирается вертикально; систему датчиков для измерения поступательного движения судна вдоль z-оси, вращательного движения вокруг х-оси и вращательного движения вокруг y-оси и генерирования сигналов датчиков, отображающих указанные измеренные смещения судна; и при этом управляющая система выполнена с возможностью генерирования управляющих сигналов для приведения в действие исполнительной системы в ответ на сигналы датчиков таким образом, что положение несущей рамы уравновешивается для измеренных смещений судна.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/NL2009/000082 WO2010114359A1 (en) | 2009-04-03 | 2009-04-03 | Motion compensation device for compensating a carrier frame on a vessel for water motion |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011144564A true RU2011144564A (ru) | 2013-05-10 |
| RU2503577C2 RU2503577C2 (ru) | 2014-01-10 |
Family
ID=41376421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011144564/11A RU2503577C2 (ru) | 2009-04-03 | 2009-04-03 | Компенсирующее смещение устройство для уравновешивания несущей рамы на судне при движении воды |
Country Status (12)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9340263B2 (ru) |
| EP (1) | EP2414218B1 (ru) |
| AU (1) | AU2009343703B2 (ru) |
| BR (1) | BRPI0924943B1 (ru) |
| DK (1) | DK2414218T3 (ru) |
| ES (1) | ES2493021T3 (ru) |
| NL (2) | NL2004411C2 (ru) |
| PL (1) | PL2414218T3 (ru) |
| PT (1) | PT2414218E (ru) |
| RU (1) | RU2503577C2 (ru) |
| SG (1) | SG174525A1 (ru) |
| WO (1) | WO2010114359A1 (ru) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2709942A1 (en) | 2011-05-20 | 2014-03-26 | Barge Master IP B.V. | Motion compensation device, method and control system therefor |
| NL2008920C2 (en) * | 2012-06-01 | 2013-12-04 | Knowledge B V Z | Vessel provided with a gangway supported by a 2-dof hinged upright column, in particular a cardan. |
| WO2014123414A1 (en) | 2013-02-05 | 2014-08-14 | Barge Master Ip B.V. | Motion compensation device |
| WO2014123407A1 (en) | 2013-02-05 | 2014-08-14 | Barge Master Ip B.V. | Motion compensation device and method for transferring a load |
| DE102013219693A1 (de) * | 2013-09-30 | 2015-04-02 | Blg Logistics Solutions Gmbh & Co. Kg | Schwimmfähiger Lastenträger zum Transport von Ladegütern |
| NL2015113B1 (en) * | 2015-07-07 | 2017-02-01 | Coöperatieve Ver Offshore Coop U A | A method for transporting a person from a first position relative to a watercraft to a second position relative to the watercraft, a device for transporting the person, and a system and a watercraft comprising the device. |
| EP3243735B1 (de) | 2016-05-12 | 2019-04-10 | Robert Bosch GmbH | Seegangkompensationseinrichtung |
| NO343625B1 (en) | 2016-12-05 | 2019-04-15 | Skagerak Dynamics As | System and method for compensation of motions of a floating vessel |
| NL2020664B1 (en) | 2018-03-26 | 2019-10-07 | Barge Master Ip B V | Offshore crane |
| US10308327B1 (en) * | 2018-07-10 | 2019-06-04 | GeoSea N.V. | Device and method for lifting an object from a deck of a vessel subject to movements |
| NL2025943B1 (en) * | 2020-06-29 | 2022-03-04 | Itrec Bv | heavy lift crane |
| US20220179410A1 (en) * | 2020-12-04 | 2022-06-09 | Ford Global Technologies, Llc | Systems And Methods For Eliminating Vehicle Motion Interference During A Remote-Control Vehicle Maneuvering Operation |
| NL2027600B1 (nl) | 2021-02-19 | 2022-10-07 | Barge Master Ip B V | Offshore samenstel omvattende een bewegingscompensatie-platform met daarop een object met een hoogte van 30-50 meter of meer, bewegingscompensatie platform, alsmede gebruik van het samenstel. |
| DK181248B1 (en) | 2021-11-23 | 2023-05-31 | Enabl As | Roll and pitch compensating platform for a vessel and method for onloading a structure, e.g. a wind turbine structure from a vessel |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU556078A1 (ru) * | 1975-10-08 | 1977-04-30 | Предприятие П/Я Р-6109 | Устройство дл уменьшени раскачивани груза судового крана |
| GB2163402B (en) | 1984-08-22 | 1987-12-31 | British Aerospace | Open sea transfer of articles |
| US4564356A (en) * | 1985-03-18 | 1986-01-14 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Laboratory turret shaker |
| US4930435A (en) * | 1989-03-29 | 1990-06-05 | Brunswick Corporation | Anti-motion sickness apparatus |
| US5590618A (en) * | 1994-04-04 | 1997-01-07 | Marshall; Stephen R. | Rotatable tubular metal liftarm |
| US6059253A (en) * | 1996-05-14 | 2000-05-09 | Sears Manufacturing Company | Active suspension system for vehicle seats |
| KR100212326B1 (ko) | 1997-06-30 | 1999-08-02 | 전주범 | 시뮬레이터의 플렛홈 구동장치 |
| US6182596B1 (en) * | 2000-03-03 | 2001-02-06 | Robert K. Johnson | System for minimizing the effects of shock and vibration in a high speed vessel |
| NL1027103C2 (nl) * | 2004-09-24 | 2006-03-27 | Univ Delft Tech | Vaartuig voor het overzetten van personen of goederen op een offshoreconstructie. |
| US8127706B2 (en) * | 2005-05-02 | 2012-03-06 | Fairfield Industries Incorporated | Deck configuration for ocean bottom seismometer launch platforms |
| US7152547B1 (en) | 2006-02-01 | 2006-12-26 | Pgs Geophysical As | Seismic vessel having motion-stabilized helicopter landing platform |
| NL1031263C2 (nl) | 2006-03-01 | 2007-09-04 | Univ Delft Tech | Vaartuig, bewegingsplatform, werkwijze voor het compenseren voor bewegingen van een vaartuig en gebruik van een Stewart platform. |
-
2009
- 2009-04-03 BR BRPI0924943-5A patent/BRPI0924943B1/pt active IP Right Grant
- 2009-04-03 US US13/262,757 patent/US9340263B2/en active Active
- 2009-04-03 PT PT97881312T patent/PT2414218E/pt unknown
- 2009-04-03 RU RU2011144564/11A patent/RU2503577C2/ru active
- 2009-04-03 ES ES09788131.2T patent/ES2493021T3/es active Active
- 2009-04-03 SG SG2011068731A patent/SG174525A1/en unknown
- 2009-04-03 PL PL09788131T patent/PL2414218T3/pl unknown
- 2009-04-03 DK DK09788131.2T patent/DK2414218T3/da active
- 2009-04-03 AU AU2009343703A patent/AU2009343703B2/en active Active
- 2009-04-03 WO PCT/NL2009/000082 patent/WO2010114359A1/en active Application Filing
- 2009-04-03 EP EP09788131.2A patent/EP2414218B1/en active Active
-
2010
- 2010-03-16 NL NL2004411A patent/NL2004411C2/en not_active IP Right Cessation
-
2011
- 2011-01-21 NL NL2006041A patent/NL2006041C2/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2414218B1 (en) | 2014-06-11 |
| PT2414218E (pt) | 2014-08-28 |
| DK2414218T3 (da) | 2014-09-15 |
| BRPI0924943B1 (pt) | 2020-09-24 |
| US9340263B2 (en) | 2016-05-17 |
| PL2414218T3 (pl) | 2015-01-30 |
| NL2004411C2 (en) | 2011-01-25 |
| US20120024214A1 (en) | 2012-02-02 |
| EP2414218A1 (en) | 2012-02-08 |
| WO2010114359A1 (en) | 2010-10-07 |
| AU2009343703B2 (en) | 2016-05-19 |
| SG174525A1 (en) | 2011-10-28 |
| NL2004411A (en) | 2010-10-05 |
| NL2006041A (en) | 2011-02-21 |
| AU2009343703A1 (en) | 2011-10-27 |
| RU2503577C2 (ru) | 2014-01-10 |
| NL2006041C2 (en) | 2014-01-07 |
| AU2009343703A2 (en) | 2012-01-12 |
| ES2493021T3 (es) | 2014-09-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2011144564A (ru) | Компенсирующее смещение устройства для уравнивания несущей рамы на судне при движении воды | |
| Dagalakis et al. | Stiffness study of a parallel link robot crane for shipbuilding applications | |
| CN108150782B (zh) | 一种六自由度波浪补偿平台 | |
| US7980610B2 (en) | Device for slinging a piece with stress compensation and hoisting system containing this device | |
| CN103743535B (zh) | 力和力矩控制加载的大振幅平动转动耦合振动实验装置 | |
| CN201980380U (zh) | 一种舰船摇摆升沉模拟试验装置 | |
| ES2621300T3 (es) | Dispositivo y método para la transferencia de personal, equipo y/o elementos estructurales desde una superficie de un buque a una estructura en alta mar | |
| US11142287B2 (en) | System and method for compensation of motions of a floating vessel | |
| JP2008540296A5 (ru) | ||
| CN105599922B (zh) | 一种1/6g低重力平衡吊挂装置 | |
| CN205203302U (zh) | 三自由度液压驱动重载稳定平台 | |
| CN104198165A (zh) | 减震器耐久度试验装置 | |
| CN105173024A (zh) | 三自由度液压驱动重载稳定平台 | |
| CN105253264A (zh) | 一种深水半潜式钻井平台的海浪补偿装置及其控制方法 | |
| CN105217453A (zh) | 冲击载荷缓冲器 | |
| WO2012161565A1 (en) | Motion compensation device, method and control system therefor | |
| CN104897378A (zh) | 摆动疲劳试验装置 | |
| CN103033333A (zh) | 一种驾驶室防滚翻性能试验装置 | |
| CN104703907B (zh) | 用于减少起重机的配重的系统 | |
| CN103592077B (zh) | 一种汽车惯性参数测量试验台及动态计算方法 | |
| CN111337253A (zh) | 一种船用轴承摇摆试验装置 | |
| WO2014016441A1 (es) | Dispositivo de equilibrio de contrapesos de grúas de filmación | |
| CN103440794A (zh) | 一种六自由度混联重力补偿机构 | |
| CN101962154B (zh) | 悬吊式大尺度构件空间姿态的调整锁定机构 | |
| CN102514534A (zh) | 工程车辆及离地调平方法、检测器、检测系统 |