RU2011115085A - Автоматизированная система управляемого развертывания раздвижной канюли - Google Patents

Автоматизированная система управляемого развертывания раздвижной канюли Download PDF

Info

Publication number
RU2011115085A
RU2011115085A RU2011115085/14A RU2011115085A RU2011115085A RU 2011115085 A RU2011115085 A RU 2011115085A RU 2011115085/14 A RU2011115085/14 A RU 2011115085/14A RU 2011115085 A RU2011115085 A RU 2011115085A RU 2011115085 A RU2011115085 A RU 2011115085A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
cannula
platform
control unit
cannula control
control device
Prior art date
Application number
RU2011115085/14A
Other languages
English (en)
Inventor
Карен И. ТРОВАТО (US)
Карен И. ТРОВАТО
Николас Д. МАРЧУК (US)
Николас Д. МАРЧУК
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl)
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl), Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl)
Publication of RU2011115085A publication Critical patent/RU2011115085A/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00131—Accessories for endoscopes
    • A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00331—Steering mechanisms with preformed bends

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

1. Устройство (70) управления канюлей, содержащее: ! платформу (80); и ! по меньшей мере, один блок (40) управления канюлей, причем каждый блок (40) управления канюлей содержит ! канюлю (30), ! узел (50) двигателя вращения, механически соединенный с канюлей (30) для вращения канюли (30) в конкретную угловую ориентацию относительно калибровочной ориентации, связанной, по меньшей мере, с одним из: блока (40) управления канюлей и платформы (80), и ! узел (60) двигателя поступательного движения, механически соединенный с платформой (80) для осуществления поступательного движения блока (40) управления канюлей в конкретное положение поступательного движения относительно калибровочного положения, связанного, по меньшей мере, с одним из: блока (40) управления канюлей и платформы (80). ! 2. Устройство (70) управления канюлей по п.1, ! в котором первый блок (40) управления канюлей дополнительно содержит переходник (131), установленный с фрикционной посадкой внутри первого узла (50) двигателя вращения; и ! в котором проксимальный конец первой канюли (30) установлен с фрикционной посадкой внутри переходника (131), чтобы, таким образом, механически соединять первую канюлю (30) с первым узлом (50) двигателя вращения. ! 3. Устройство (70) управления канюлей по п.2, ! в котором первый блок (40) управления канюлей дополнительно содержит поступательно перемещаемую пластину (141); и ! в котором дистальный конец первой канюли (30) проходит через поступательно перемещаемую пластину (141). ! 4. Устройство (70) управления канюлей по п.1, в котором платформа (80) содержит направляющую (85), соединенную резьбовым соединением через каждый узел (60) двигателя поступательного движения, чтобы, таким обр�

Claims (15)

1. Устройство (70) управления канюлей, содержащее:
платформу (80); и
по меньшей мере, один блок (40) управления канюлей, причем каждый блок (40) управления канюлей содержит
канюлю (30),
узел (50) двигателя вращения, механически соединенный с канюлей (30) для вращения канюли (30) в конкретную угловую ориентацию относительно калибровочной ориентации, связанной, по меньшей мере, с одним из: блока (40) управления канюлей и платформы (80), и
узел (60) двигателя поступательного движения, механически соединенный с платформой (80) для осуществления поступательного движения блока (40) управления канюлей в конкретное положение поступательного движения относительно калибровочного положения, связанного, по меньшей мере, с одним из: блока (40) управления канюлей и платформы (80).
2. Устройство (70) управления канюлей по п.1,
в котором первый блок (40) управления канюлей дополнительно содержит переходник (131), установленный с фрикционной посадкой внутри первого узла (50) двигателя вращения; и
в котором проксимальный конец первой канюли (30) установлен с фрикционной посадкой внутри переходника (131), чтобы, таким образом, механически соединять первую канюлю (30) с первым узлом (50) двигателя вращения.
3. Устройство (70) управления канюлей по п.2,
в котором первый блок (40) управления канюлей дополнительно содержит поступательно перемещаемую пластину (141); и
в котором дистальный конец первой канюли (30) проходит через поступательно перемещаемую пластину (141).
4. Устройство (70) управления канюлей по п.1, в котором платформа (80) содержит направляющую (85), соединенную резьбовым соединением через каждый узел (60) двигателя поступательного движения, чтобы, таким образом, механически соединять каждый узел (60) двигателя поступательного движения с платформой (80).
5. Устройство (70) управления канюлей по п.1, в котором платформа (80) содержит переднюю стенку (83), имеющую направляющий канал канюли для облегчения выдвижения, по меньшей мере, одной канюли (30) из платформы (80).
6. Устройство (70) управления канюлей по п.1, в котором платформа (80) дополнительно содержит калибровочный механизм (186), смонтированный на передней стенке (83), для установки калибровочной ориентации.
7. Устройство (70) управления канюлей по п.1, в котором, по меньшей мере, одна канюля (30) содержит, по меньшей мере, прямую канюлю, изогнутую канюлю и спиральную канюлю.
8. Система управления канюлей, содержащая:
устройство (70) управления канюлей, содержащее
платформу (80), и
по меньшей мере, один блок (40) управления канюлей, причем каждый блок (40) управления канюлей содержит
канюлю (30),
узел (50) двигателя вращения, механически соединенный с канюлей (30) для вращения канюли (30) в конкретную угловую ориентацию относительно калибровочной ориентации, связанной, по меньшей мере, с одним из: блока (40) управления канюлей и платформы (80), и
узел (60) двигателя поступательного движения, механически соединенный с платформой (80) для осуществления поступательного движения блока (40) управления канюлей в конкретное положение поступательного движения относительно калибровочного положения, связанного, по меньшей мере, с одним из: блока (40) управления канюлей и платформы (80); и
по меньшей мере, один контроллер двигателя, электрически соединенный с устройством (70) управления канюлей, для выборочной подачи сигналов активации двигателя на устройство (70) управления канюлей, причем сигналы активации двигателя указывают запланированное развертывание, по меньшей мере, одной канюли (30).
9. Система управления канюлей по п.8,
в которой первый блок (40) управления канюлей дополнительно содержит переходник (131), установленный с фрикционной посадкой внутри первого узла (50) двигателя вращения; и
в которой проксимальный конец первой канюли (30) имеет фрикционную посадку внутри переходника (131), чтобы, таким образом, механически соединить первую канюлю (30) с первым узлом (50) двигателя вращения.
10. Система управления канюлей по п.8,
в которой первый блок (40) управления канюлей дополнительно содержит поступательно перемещаемую пластину (141); и
в которой дистальный конец первой канюли (30) проходит через поступательно перемещаемую пластину (141).
11. Система управления канюлей по п.8, в которой платформа (80) содержит направляющую (85), соединенную резьбовым соединением через каждый узел (60) двигателя поступательного движения, чтобы, таким образом, механически соединить каждый узел (60) двигателя поступательного движения с платформой (80).
12. Система управления канюлей по п.8, в которой платформа (80) содержит переднюю стенку (83), имеющую направляющий канал канюли для облегчения выдвижения, по меньшей мере, одной канюли (30) из платформы (80).
13. Система управления канюлей по п.8, в которой платформа (80) дополнительно содержит калибровочный механизм (186), смонтированный на передней стенке (83), для установки калибровочной ориентации.
14. Система управления канюлей по п.8, в которой, по меньшей мере, одна канюля (30) содержит, по меньшей мере, прямую канюлю, изогнутую канюлю или спиральную канюлю.
15. Способ управления развертыванием канюли (30) в блоке (40) управления канюлей, содержащем канюлю (30), узел (50) двигателя вращения, механически соединенный с канюлей (30), и узел (60) двигателя поступательного движения, механически соединенный с платформой (80), при этом способ содержит этапы, на которых:
приводят в движение узел (50) двигателя вращения для вращения канюли (30) в конкретную угловую ориентацию относительно калибровочной ориентации, связанной, по меньшей мере, с одним из: блока (40) управления канюлей и платформы (80), и
приводят в движение узел (60) двигателя поступательного движения для осуществления поступательного движения блока (40) управления канюлей в конкретное положение поступательного движения относительно калибровочного положения, связанного, по меньшей мере, с одним из: блока (40) управления канюлей (40) и платформы (80).
RU2011115085/14A 2008-09-16 2009-09-01 Автоматизированная система управляемого развертывания раздвижной канюли RU2011115085A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US9723308P 2008-09-16 2008-09-16
US61/097,233 2008-09-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2011115085A true RU2011115085A (ru) 2012-10-27

Family

ID=41338518

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011115085/14A RU2011115085A (ru) 2008-09-16 2009-09-01 Автоматизированная система управляемого развертывания раздвижной канюли

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20110166514A1 (ru)
EP (1) EP2341973A1 (ru)
JP (1) JP2012502681A (ru)
CN (1) CN102159275A (ru)
RU (1) RU2011115085A (ru)
WO (1) WO2010032148A1 (ru)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8827948B2 (en) 2010-09-17 2014-09-09 Hansen Medical, Inc. Steerable catheters
US10548630B2 (en) 2014-02-11 2020-02-04 Vanderbilt University System, method, and apparatus for configuration, design, and operation of an active cannula robot
WO2015175200A1 (en) * 2014-05-13 2015-11-19 Covidien Lp Robotic surgical systems and instrument drive units
JP6001210B2 (ja) * 2014-06-27 2016-10-05 オリンパス株式会社 内視鏡システム及び内視鏡システムのための制御装置
WO2017044874A1 (en) * 2015-09-10 2017-03-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for using tracking in image-guided medical procedure
CN108744225B (zh) * 2018-05-30 2020-12-22 合肥美亚光电技术股份有限公司 管线输送装置及其控制方法、系统
US11419610B2 (en) 2018-08-17 2022-08-23 Empress Medical, Inc. Device and method for passing tension member around tissue mass
AU2019320769A1 (en) 2018-08-17 2021-03-11 Empress Medical, Inc. Devices and methods for compressing tumors
US11628020B2 (en) 2019-06-19 2023-04-18 Virtuoso Surgical, Inc. Insertable robot for minimally invasive surgery

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5019089A (en) * 1989-12-07 1991-05-28 Interventional Technologies Inc. Atherectomy advancing probe and method of use
US20020087048A1 (en) * 1998-02-24 2002-07-04 Brock David L. Flexible instrument
US7090683B2 (en) * 1998-02-24 2006-08-15 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US6261241B1 (en) * 1998-03-03 2001-07-17 Senorx, Inc. Electrosurgical biopsy device and method
US6592530B1 (en) * 2000-11-20 2003-07-15 Ashkan Farhadi Automated hot biopsy needle and device
US7766894B2 (en) * 2001-02-15 2010-08-03 Hansen Medical, Inc. Coaxial catheter system
DK1389958T3 (da) * 2001-05-06 2009-01-12 Stereotaxis Inc System til fremföring af et kateter
US7662128B2 (en) * 2002-12-23 2010-02-16 Salcudean Septimiu E Steerable needle
US7822458B2 (en) * 2005-05-19 2010-10-26 The Johns Hopkins University Distal bevel-tip needle control device and algorithm
US8152756B2 (en) * 2005-11-15 2012-04-10 The Johns Hopkins University Active cannula for bio-sensing and surgical intervention
US7524284B2 (en) * 2006-02-06 2009-04-28 Olympus Medical Systems Corp. Endoscopy system
US20110015490A1 (en) * 2008-03-20 2011-01-20 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and system for cannula positioning

Also Published As

Publication number Publication date
EP2341973A1 (en) 2011-07-13
JP2012502681A (ja) 2012-02-02
WO2010032148A1 (en) 2010-03-25
CN102159275A (zh) 2011-08-17
US20110166514A1 (en) 2011-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011115085A (ru) Автоматизированная система управляемого развертывания раздвижной канюли
EP2105117A3 (en) Algorithm for power drive speed control
ATE296578T1 (de) Katheter mit antrieb und kupplung zur dreh- und längsverschiebung
US9266229B2 (en) Automatic transmission for power tools
CN114532942B (zh) 一种内窥镜辅助操作装置及其控制方法
CN103083091A (zh) 一种基于压电驱动的倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统
DE502007002673D1 (de) Türbetätigungsverfahren
WO2011044971A3 (de) Apparat zur gewinnung und analyse einer blutprobe; lanzettenkopplungsmechanismus
CN103505234B (zh) 一种x光机的横臂及相应的x光机
CN104147657B (zh) 一种注射泵及其驱动装置
CN110017997B (zh) 一种应用于汽车制造中车门定量施力装置的使用方法
CN109605579A (zh) 一种移动可安装式钻孔装置
EP1631061A3 (en) Image-capturing apparatus and driving method for an optical system
US20130056277A1 (en) Method and Device for Producing an Opening from a Motherbore and into a Formation
RU2017141545A (ru) Усовершенствованный аварийный привод общего шага с фиксацией фрикциона и способ для вертолета
CN112716535B (zh) 一种绳驱咽拭子机器人
AU2018356896A1 (en) Electronic gate machine structure
CN104582369A (zh) 一种电力装置安装柜控制系统
BRPI0506850A (pt) atuador para o acionamento de dispositivos submarinos
CN102968135A (zh) 一种微量进样控制系统
WO2011090291A3 (ko) 기어 및 캠 방식의 문합장치
CN109900497B (zh) 一种应用于汽车制造中车门定量施力装置
CN105304450A (zh) 一种质谱分析仪器的自动进样装置
RU2017123257A (ru) Система для перемещения устройств с электрическим питанием
CN106764669B (zh) 一种建筑工地临时照明led灯具