RU2010137349A - DIRECT CONTROL DEVICE, IN PARTICULAR, WITH PROPORTIONAL AND / OR LINEAR CONTROL FOR THE LOAD AND / OR UNLOADING SYSTEM - Google Patents

DIRECT CONTROL DEVICE, IN PARTICULAR, WITH PROPORTIONAL AND / OR LINEAR CONTROL FOR THE LOAD AND / OR UNLOADING SYSTEM Download PDF

Info

Publication number
RU2010137349A
RU2010137349A RU2010137349/12A RU2010137349A RU2010137349A RU 2010137349 A RU2010137349 A RU 2010137349A RU 2010137349/12 A RU2010137349/12 A RU 2010137349/12A RU 2010137349 A RU2010137349 A RU 2010137349A RU 2010137349 A RU2010137349 A RU 2010137349A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
coupling
input
movement
actuators
control
Prior art date
Application number
RU2010137349/12A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2488547C2 (en
Inventor
Николя СИЛАР (FR)
Николя СИЛАР
Original Assignee
Фмс Текноложи Са (Fr)
Фмс Текноложи Са
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=39838871&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2010137349(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Фмс Текноложи Са (Fr), Фмс Текноложи Са filed Critical Фмс Текноложи Са (Fr)
Publication of RU2010137349A publication Critical patent/RU2010137349A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2488547C2 publication Critical patent/RU2488547C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D9/00—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships
    • B67D9/02—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships using articulated pipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/24—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of pipe-lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D9/00—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45045—Maintenance, automatic storage and retrieval system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/0318—Processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8158—With indicator, register, recorder, alarm or inspection means
    • Y10T137/8225—Position or extent of motion indicator
    • Y10T137/8275—Indicator element rigidly carried by the movable element whose position is indicated
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8593—Systems
    • Y10T137/8807—Articulated or swinging flow conduit

Abstract

1. Устройство (1) управления для перемещения и позиционирования соединительной муфты (26) для морской системы погрузки, в котором морская система погрузки содержит, по меньшей мере, одну линию перекачки жидкости, имеющую конец линии, прикрепленный к основанию (21), и подвижный конец линии, снабженный соединительной муфтой (26), предназначенной для подключения к целевому трубопроводу, причем система дополнительно имеет несколько механических соединений, обеспечивающих, по меньшей мере, три степени свободы соединительной муфты относительно основания, отличающееся тем, что содержит, по меньшей мере, три исполнительных механизма (27, 28, 29) пропорционального управления, каждый из которых предназначен для пропорционального управления перемещением системы, соответствующим степени свободы (A, B, C), датчик (30, 31, 32) положения в составе системы, отслеживающей каждую степень свободы, операторский интерфейс ввода для ввода команд перемещения соединительной муфты и вычислительное устройство (41) для вычисления текущего положения соединительной муфты по информации, поступающей от датчиков, и для вычисления, из сигналов ввода команд перемещения, поступающих с операторского интерфейса (60) ввода, одновременных команд управления, подаваемых на каждый из исполнительных механизмов, с целью обеспечения их комбинированного перемещения, вызывающего перемещение соединительной муфты, соответствующее команде перемещения, подаваемой оператором с операторского интерфейса ввода. ! 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что интерфейс (60) ввода команд имеет, по меньшей мере, один орган (63, 64) пропорционального управления, в результате воздейст 1. A control device (1) for moving and positioning a coupling (26) for an offshore loading system, in which the offshore loading system comprises at least one fluid transfer line having an end of the line attached to the base (21) and movable the end of the line, equipped with a coupling (26), designed to connect to the target pipe, and the system additionally has several mechanical connections that provide at least three degrees of freedom of the coupling relative to the main characterized in that it contains at least three actuators (27, 28, 29) of proportional control, each of which is designed to proportionally control the movement of the system corresponding to the degree of freedom (A, B, C), a sensor (30, 31, 32) the position of the system that monitors each degree of freedom, the input operator interface for entering commands to move the coupling and a computing device (41) for calculating the current position of the coupling from the information received from the sensors, and I calculate, from the input signals of movement commands coming from the input operator interface (60), the simultaneous control commands supplied to each of the actuators, in order to ensure their combined movement, causing the coupling to move, corresponding to the movement command given by the operator from the operator interface input. ! 2. The device according to claim 1, characterized in that the command input interface (60) has at least one proportional control element (63, 64), as a result of which

Claims (10)

1. Устройство (1) управления для перемещения и позиционирования соединительной муфты (26) для морской системы погрузки, в котором морская система погрузки содержит, по меньшей мере, одну линию перекачки жидкости, имеющую конец линии, прикрепленный к основанию (21), и подвижный конец линии, снабженный соединительной муфтой (26), предназначенной для подключения к целевому трубопроводу, причем система дополнительно имеет несколько механических соединений, обеспечивающих, по меньшей мере, три степени свободы соединительной муфты относительно основания, отличающееся тем, что содержит, по меньшей мере, три исполнительных механизма (27, 28, 29) пропорционального управления, каждый из которых предназначен для пропорционального управления перемещением системы, соответствующим степени свободы (A, B, C), датчик (30, 31, 32) положения в составе системы, отслеживающей каждую степень свободы, операторский интерфейс ввода для ввода команд перемещения соединительной муфты и вычислительное устройство (41) для вычисления текущего положения соединительной муфты по информации, поступающей от датчиков, и для вычисления, из сигналов ввода команд перемещения, поступающих с операторского интерфейса (60) ввода, одновременных команд управления, подаваемых на каждый из исполнительных механизмов, с целью обеспечения их комбинированного перемещения, вызывающего перемещение соединительной муфты, соответствующее команде перемещения, подаваемой оператором с операторского интерфейса ввода.1. A control device (1) for moving and positioning a coupling (26) for an offshore loading system, in which the offshore loading system comprises at least one fluid transfer line having an end of the line attached to the base (21) and movable the end of the line, equipped with a coupling (26), designed to connect to the target pipeline, and the system additionally has several mechanical connections that provide at least three degrees of freedom of the coupling with respect to the main characterized in that it contains at least three actuators (27, 28, 29) of proportional control, each of which is designed to proportionally control the movement of the system corresponding to the degree of freedom (A, B, C), a sensor (30, 31, 32) the position of the system that monitors each degree of freedom, the input operator interface for entering commands to move the coupling and a computing device (41) for calculating the current position of the coupling using information from the sensors, and I calculate, from the input signals of movement commands coming from the input operator interface (60), of the simultaneous control commands supplied to each of the actuators, in order to ensure their combined movement, causing the coupling to move, corresponding to the movement command given by the operator from the operator interface input. 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что интерфейс (60) ввода команд имеет, по меньшей мере, один орган (63, 64) пропорционального управления, в результате воздействия на который с большей или меньшей величиной вырабатывается, по меньшей мере, одна команда пропорционального управления соответственно большей или меньшей величины для, по меньшей мере, одного из исполнительных механизмов (27, 28, 29), обеспечивающая перемещение соединительной муфты с соответственно более высокой или более низкой скоростью перемещения.2. The device according to claim 1, characterized in that the command input interface (60) has at least one proportional control element (63, 64), as a result of which at least a greater or lesser amount is generated one proportional control command, respectively, of a larger or smaller value for at least one of the actuators (27, 28, 29), providing movement of the coupling with a correspondingly higher or lower speed of movement. 3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один из датчиков (30, 31, 32) положения в составе системы является датчиком угла поворота.3. The device according to claim 1, characterized in that at least one of the position sensors (30, 31, 32) in the system is a rotation angle sensor. 4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один из исполнительных механизмов (27, 28, 29) пропорционального управления представляет собой гидравлический исполнительный механизм, взаимодействующий с вентилем пропорционального управления.4. The device according to claim 1, characterized in that at least one of the proportional control actuators (27, 28, 29) is a hydraulic actuator interacting with the proportional control valve. 5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один из исполнительных механизмов (27, 28, 29) пропорционального управления представляет собой электромотор пропорционального управления.5. The device according to claim 1, characterized in that at least one of the actuators (27, 28, 29) of the proportional control is an electric motor of proportional control. 6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что связь между операторским интерфейсом (60) ввода и вычислительным устройством (41) является беспроводной, и интерфейс ввода подключен к передатчику (61), имеющему беспроводную связь с приемником (62), подключенным к вычислительному устройству (41).6. The device according to claim 1, characterized in that the communication between the operator input interface (60) of the input and the computing device (41) is wireless, and the input interface is connected to a transmitter (61) having wireless communication with a receiver (62) connected to computing device (41). 7. Устройство по п.1, отличающееся тем, что операторский интерфейс (60) ввода имеет, по меньшей мере, один элемент (63) манипулирования, предназначенный для подачи команды перемещения соединительной муфты, соответствующего, по меньшей мере, двум из трех степеней свободы.7. The device according to claim 1, characterized in that the operator input interface (60) has at least one manipulation element (63), designed to give a command to move the coupling, corresponding to at least two of the three degrees of freedom . 8. Устройство по п.1, отличающееся тем, что несколько морских систем погрузки подключены к вычислительному устройству, при этом интерфейс команд снабжен переключателем для выборочного управления одной из систем погрузки, подключенной к вычислительному устройству.8. The device according to claim 1, characterized in that several marine loading systems are connected to a computing device, the command interface is equipped with a switch for selectively controlling one of the loading systems connected to the computing device. 9. Система (41) автоматического управления для устройства (1) по любому из пп.1-8, отличающаяся тем, что содержит устройства ввода для приема сигналов положения, вырабатываемых датчиком (30, 31, 32) положения в составе системы, соответствующих каждой степени свободы, и для приема сигналов управления от операторского интерфейса (60) ввода для ввода команд перемещения соединительной муфты, при этом система предназначена для вычисления одновременных команд управления, осуществляемого на основе сигналов ввода, причем одновременные команды управления поступают на каждый из исполнительных механизмов (27, 28, 29) для обеспечения их комбинированного перемещения, вызывающего перемещение соединительной муфты, соответствующее команде перемещения, подаваемой оператором с интерфейса ввода, при этом указанная система автоматического управления содержит устройства вывода, к которым подключены исполнительные механизмы, и каждая система автоматического управления обеспечивает подачу вычисленных команд управления для исполнительных механизмов на устройства вывода.9. The automatic control system (41) for the device (1) according to any one of claims 1 to 8, characterized in that it contains input devices for receiving position signals generated by the position sensor (30, 31, 32) in the system, corresponding to each degrees of freedom, and for receiving control signals from the input operator interface (60) for entering movement instructions of the coupling, the system is designed to calculate simultaneous control commands based on input signals, the simultaneous control commands arrive at each of the actuators (27, 28, 29) to ensure their combined movement, causing the connector to move, corresponding to the movement command issued by the operator from the input interface, while this automatic control system contains output devices to which the actuators are connected, and each automatic control system provides the calculated control commands for actuators to output devices. 10. Способ вычисления для системы автоматического управления по п.9, отличающийся тем, что содержит следующие этапы вычисления, на которых:10. The calculation method for the automatic control system according to claim 9, characterized in that it contains the following calculation steps, in which: вычисляют пространственные координаты положения соединительной муфты (26) относительно точки начала отсчета, определенной предварительно, на основе информации, поступающей от датчиков (30, 31, 32) положения,calculate the spatial coordinates of the position of the coupling (26) relative to the reference point determined previously, based on information from the sensors (30, 31, 32) position, вычисляют скорости перемещения, по меньшей мере, по трем степеням свободы системы погрузки, на основе сигналов ввода команд, подаваемых оператором посредством интерфейса (60) команд, иcalculate the speed of movement of at least three degrees of freedom of the loading system, based on the input signals of the commands supplied by the operator through the interface (60) of the commands, and вычисляют выходные команды, подаваемые на каждый из исполнительных механизмов, для обеспечения управления перемещением системы погрузки в соответствии с сигналами ввода команд, подаваемыми с интерфейса команд, где вычисление осуществляется на основе пространственных координат положения соединительной муфты и требуемых скоростей. calculate output commands supplied to each of the actuators to provide control of the movement of the loading system in accordance with command input signals provided from the command interface, where the calculation is based on the spatial coordinates of the position of the coupling and the required speeds.
RU2010137349/12A 2008-02-08 2008-06-23 Device with direct control, particularly, proportional and/or linear control for fluid feed and/or discharge system RU2488547C2 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0850820A FR2927322B1 (en) 2008-02-08 2008-02-08 DEVICE FOR DIRECT CONTROL, PARTICULARLY PROPORTIONAL AND / OR LOADING AND / OR UNLOADING FLUIDS
FR0850820 2008-02-08
PCT/IB2008/002628 WO2009098540A2 (en) 2008-02-08 2008-06-23 Device with direct control, in particular proportional and/or rectilinear control, for fluid loading and/or unloading system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010137349A true RU2010137349A (en) 2012-03-20
RU2488547C2 RU2488547C2 (en) 2013-07-27

Family

ID=39838871

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010137349/12A RU2488547C2 (en) 2008-02-08 2008-06-23 Device with direct control, particularly, proportional and/or linear control for fluid feed and/or discharge system

Country Status (17)

Country Link
US (1) US8439059B2 (en)
EP (1) EP2257493B1 (en)
JP (2) JP6284289B2 (en)
KR (1) KR101516462B1 (en)
CN (1) CN101939251B (en)
AU (1) AU2008350052B2 (en)
BR (1) BRPI0822331B1 (en)
CA (1) CA2713203C (en)
ES (1) ES2436294T3 (en)
FR (1) FR2927322B1 (en)
MX (1) MX2010008611A (en)
MY (1) MY154209A (en)
PL (1) PL2257493T3 (en)
PT (1) PT2257493E (en)
RU (1) RU2488547C2 (en)
WO (1) WO2009098540A2 (en)
ZA (1) ZA201005448B (en)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8210770B2 (en) * 2008-07-18 2012-07-03 Cimline, Inc. Boom assembly for holding hose outputting liquefied paving material
FR2964093B1 (en) * 2010-09-01 2012-12-07 Fmc Technologies Sa LOADING ARM WITHOUT EMBASE
DE202011051271U1 (en) 2011-07-28 2012-11-07 Emco Wheaton Gmbh OFFSHORE LOADING SYSTEM
WO2013177568A1 (en) * 2012-05-25 2013-11-28 T&T Engineering Services, Inc. Service line transport and deployment system
DE102012212916A1 (en) * 2012-07-24 2014-01-30 Putzmeister Engineering Gmbh Rotary distributor for thick materials
NO340699B1 (en) 2013-02-05 2017-06-06 Macgregor Norway As Fluid transfer system and method for transferring cryogenic hydrocarbon-based fluid from a supply structure to a receiving structure
FR3003855B1 (en) * 2013-03-29 2016-01-29 Fmc Technologies Sa TRANSFER ARM OF A FLUID PRODUCT FROM SHIP TO SHIP
FR3010044B1 (en) * 2013-08-30 2017-05-05 Technip France FLUID SYSTEM BETWEEN A FIXED OR FLOATING SYSTEM FOR THE PRODUCTION OR STORAGE OF FLUID AND A VESSEL SUCH AS A METHANIER SHUTTLE
FR3017127B1 (en) * 2014-01-31 2016-02-05 Gaztransp Et Technigaz SYSTEM FOR TRANSFERRING LNG FROM A SHIP TO A FACILITY
WO2016024952A1 (en) * 2014-08-12 2016-02-18 Halliburton Energy Services, Inc. Methods and systems for routing pressurized fluid utilizing articulating arms
FR3051782B1 (en) * 2016-05-24 2018-07-06 Fmc Technologies Sa DISPLACEMENT CONTROL DEVICE, ACQUISITION AND CALCULATION METHOD AND DEVICE THEREFOR, AND ARTICULATED FLUID LOADING ARM COMPRISING SAME.
FR3064620B1 (en) 2017-03-31 2019-06-14 Fmc Technologies Sa ACTUATOR FLUID TRANSFER SYSTEM HAVING REVERSIBLE SPEED REDUCERS
FR3075755A1 (en) * 2017-12-22 2019-06-28 Fmc Technologies Sa CRYOGENIC PRODUCT TRANSFER SYSTEM BETWEEN TWO SHIPS SIDED SIDE
SG10201807799UA (en) * 2018-09-10 2020-04-29 Eng Soon Goh Crash-resistant Bulk Fluid Cargo Distribution Terminal
KR102019148B1 (en) * 2018-09-28 2019-11-04 로텍엔지니어링 주식회사 Marine loading arm driving system
CN109773779B (en) * 2018-12-09 2020-12-08 西安航天精密机电研究所 Modeling and control method of automatic alignment oil change robot
CN109399546B (en) * 2018-12-11 2022-02-11 连云港步升机械有限公司 Oil delivery arm with leakage-proof function and capable of rotatably adjusting direction
CN116425104B (en) * 2022-12-05 2024-03-22 连云港恩发机械有限公司 Low-temperature nitrogen-free loading and unloading arm and application method thereof

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2384194A1 (en) * 1977-03-17 1978-10-13 Fmc Europe ARTICULATED LOADING ARM
US4109688A (en) * 1977-08-08 1978-08-29 Fmc Corporation Attitude maintaining mechanism for a marine loading arm
US4205308A (en) * 1977-11-21 1980-05-27 Fmc Corporation Programmable alarm system for marine loading arms
DE3071572D1 (en) * 1979-11-12 1986-05-28 Fmc Europe Process and apparatus for watching and controlling an articulated fluid-transfer arm for linking a ship to a platform in the sea
US4408943A (en) * 1981-02-27 1983-10-11 Fmc Corporation Ship-to-ship fluid transfer system
JPS60123628A (en) * 1983-12-06 1985-07-02 Hitachi Constr Mach Co Ltd Controller for orientation of working mechanism of manipulator
JPS61165000A (en) * 1984-12-29 1986-07-25 株式会社新潟鐵工所 Fluid cargo gear
FR2638731B1 (en) * 1988-11-09 1991-02-08 Fmc Europe METHOD FOR PROVIDING A DISCONNECTION BETWEEN A FLUID LOADING ARM AND A TANK, ONE OF WHICH IS CARRIED BY A VEHICLE IN THE EVENT OF AN UNEXPECTED DEPARTURE OF THE VEHICLE; FLUID LOADING ARM IMPLEMENTING THIS PROCESS; SAFETY DISCONNECTOR FOR ITS IMPLEMENTATION
JPH05295754A (en) * 1992-04-15 1993-11-09 Komatsu Ltd Working machine manipulating device for hydraulic excavator
JPH0724754A (en) * 1993-07-13 1995-01-27 Komatsu Ltd Robot for work and control method thereof
JP2888325B2 (en) * 1994-04-11 1999-05-10 株式会社新潟鉄工所 Deck detection control device for ship in fluid handling equipment
JPH09272081A (en) * 1996-04-05 1997-10-21 Nippon Steel Corp Remote control input device and method
JPH11347983A (en) * 1998-06-11 1999-12-21 Meidensha Corp Manipulator action limiting device
FR2796375B1 (en) * 1999-07-13 2001-10-12 Fmc Europe OFFSHORE LOADING SYSTEM BY SUSPENDED PIPING
US6382269B1 (en) * 2000-02-22 2002-05-07 Tatsuno Corp. Automatic fueling system
CA2479179A1 (en) * 2002-03-14 2003-09-25 Euronet Worldwide, Inc. A system and method for purchasing goods and services through data network access points over a point of sale network
JP2004352016A (en) 2003-05-28 2004-12-16 Kayaba Ind Co Ltd Oiling device on ocean
CN1677382A (en) 2004-03-31 2005-10-05 联想(北京)有限公司 Communication apparatus with computer blending with wireless apparatus
EP1999008B1 (en) * 2006-03-30 2010-02-24 Single Buoy Moorings Inc. Hydrocarbon transfer system with horizontal displacement

Also Published As

Publication number Publication date
CA2713203C (en) 2015-10-06
PT2257493E (en) 2013-11-25
FR2927322B1 (en) 2010-03-05
EP2257493B1 (en) 2013-08-21
BRPI0822331B1 (en) 2019-01-02
JP2014237442A (en) 2014-12-18
US8439059B2 (en) 2013-05-14
JP6284289B2 (en) 2018-02-28
KR20100112609A (en) 2010-10-19
AU2008350052B2 (en) 2013-10-17
MY154209A (en) 2015-05-15
ES2436294T3 (en) 2013-12-30
CA2713203A1 (en) 2009-08-13
AU2008350052A1 (en) 2009-08-13
BRPI0822331A2 (en) 2015-06-16
JP2011515280A (en) 2011-05-19
CN101939251A (en) 2011-01-05
WO2009098540A3 (en) 2009-11-19
WO2009098540A2 (en) 2009-08-13
CN101939251B (en) 2013-07-10
RU2488547C2 (en) 2013-07-27
PL2257493T3 (en) 2014-04-30
FR2927322A1 (en) 2009-08-14
EP2257493A2 (en) 2010-12-08
MX2010008611A (en) 2010-09-07
US20100313977A1 (en) 2010-12-16
KR101516462B1 (en) 2015-05-04
ZA201005448B (en) 2011-07-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010137349A (en) DIRECT CONTROL DEVICE, IN PARTICULAR, WITH PROPORTIONAL AND / OR LINEAR CONTROL FOR THE LOAD AND / OR UNLOADING SYSTEM
CN101102869B (en) Control system for an articulated manipulator arm
MY160343A (en) Control device for fluid loading and/or unloading system
US20110190934A1 (en) Architecture for robust force and impedance control of series elastic actuators
CN102561700B (en) Mechanical arm control system, method and engineering machinery
CN101893900B (en) Engineering plant and arm support control system thereof
WO2012036949A3 (en) Control systems and methods for heavy equipment
CN102535852B (en) Operating and controlling system and method of mechanical arm, and engineering machinery
CN102393754B (en) Arm support action control method and system, arm support tail end linear displacement control method and system, and concrete pump trucks
EP4306809A3 (en) Systems and methods for chain joint cable routing
CN101368582A (en) Valve module
MY194214A (en) Motion control device for an articulated fluid-loading arm, acquisition and calculation method and device therefor, and articulated fluid loading arm
CN108397446B (en) A kind of integrated hydraulic joint of robot controller
CN102360228B (en) Cantilever crane action control system and concrete pump truck
WO2015165346A1 (en) Engineering machine and arm support control system
CN102730060A (en) System and method for controlling travelling directions of engineering machine
US20070193442A1 (en) Variable Mode Manipulator and Drive System
WO2012153958A3 (en) Method and apparatus for controlling the linear movement of an aerial work platform
KR20180093399A (en) Automatic Speed Changing System of Excavator
CN102514700B (en) Intelligent mooring multi-station multi-machine electronic remote control system and remote control method
CN105487538A (en) Mobile robot navigation system based on GPS positioning
CN204024145U (en) Hydraulic control elevator speed and garage navigation system
AU2010101433A4 (en) Application Control Interface Module
KR20120108614A (en) Direction conversion sensing structure of agricultural working vehicle
TH100738B (en) Load control system