Claims (6)
1. Способ получения виртуального вида сверху для пространства, окружающего транспортное средство, заключающийся в том, что изображения, получаемые с камер, установленных по периметру транспортного средства, преобразуют в виртуальный вид сверху путем применения перспективного преобразования, осуществляющего отображение из плоскости изображения в плоскость земли, отличающийся тем, что дополнительно применяют к верхней части изображения, полученного после применения перспективного преобразования соответствующей области пространства, удаленной от транспортного средства, сжимающее отображение, позволяющее уменьшить размеры результирующего изображения и уменьшить искажения, наводимые применением перспективного преобразования, при этом сжимающее отображение определяют как функцию F(y), удовлетворяющую следующим условиям:1. The method of obtaining a virtual top view for the space surrounding the vehicle, which consists in the fact that the images obtained from cameras installed around the perimeter of the vehicle are converted into a virtual top view by applying a perspective transformation that implements from the image plane to the ground plane, characterized in that it is additionally applied to the upper part of the image obtained after applying the perspective transformation of the corresponding region of space, remote from the vehicle, compressive mapping, which allows to reduce the size of the resulting image and reduce distortion induced by the use of perspective transformations, while the compressive mapping is defined as a function F (y) satisfying the following conditions:
- коэффициент сжатия функции F(y) должен непрерывно увеличиваться вместе с увеличением аргумента функции при допустимых значениях аргумента от y0≠∞ до y1≠∞, y0<y1;- the compression coefficient of the function F (y) should continuously increase along with the increase in the argument of the function for admissible values of the argument from y 0 ≠ ∞ to y 1 ≠ ∞, y 0 <y 1 ;
- F(y0)=y0;- F (y 0 ) = y 0 ;
- F(y1)=Y, Y>y0.- F (y 1 ) = Y, Y> y 0 .
2. Транспортная видеосистема кругового обзора окружающего пространства, состоящая из камер, установленных по периметру автомобиля, блока обработки изображений и монитора, отображающего виртуальный вид сверху для окружающего транспортное средство пространства, полученного способом по п.1.2. Transport video system of a circular overview of the surrounding space, consisting of cameras mounted around the perimeter of the car, an image processing unit and a monitor that displays a virtual top view of the space surrounding the vehicle obtained by the method according to claim 1.
3. Транспортная видеосистема по п.2, отличающаяся тем, что монитор расположен на приборной панели транспортного средства.3. The transport video system according to claim 2, characterized in that the monitor is located on the dashboard of the vehicle.
4. Транспортная видеосистема по п.2, отличающаяся тем, что установлены по меньшей мере 4 камеры типа "рыбий глаз".4. The transport video system according to claim 2, characterized in that at least 4 fisheye cameras are installed.
5. Транспортная видеосистема по п.2, отличающаяся тем, что монитор отображает изображение окружающего пространства в виде композиции из изображений виртуального вида сверху, полученного в блоке обработки изображений из изображений, поступающих камер и преобразованных при помощи стандартного перспективного преобразования и результирующей композиции изображений расширенного вида сверху, полученных с передней или задней камеры и преобразованных при помощи способа по п.1.5. The transport video system according to claim 2, characterized in that the monitor displays an image of the surrounding space in the form of a composition from images of a virtual top view obtained in the image processing unit from images received by cameras and converted using standard perspective conversion and the resulting composition of images of an expanded view from above, obtained from the front or rear camera and converted using the method according to claim 1.
6. Транспортная видеосистема по п.2, отличающаяся тем, что монитор отображает результирующее изображение, являющееся композицией изображений расширенного виртуального вида сверху, полученных в блоке обработки изображений из изображений, поступающих с боковых, передней и задней камер и преобразованных при помощи способа по п.1.
6. The transport video system according to claim 2, characterized in that the monitor displays a resulting image, which is a composition of images of an expanded virtual top view obtained in the image processing unit from images coming from the side, front and rear cameras and converted using the method according to claim one.