RU2010127999A - METHOD OF CONTROL OF MOVEMENT OF A DYNAMIC OBJECT ON A SPATIAL TRAJECTORY - Google Patents

METHOD OF CONTROL OF MOVEMENT OF A DYNAMIC OBJECT ON A SPATIAL TRAJECTORY Download PDF

Info

Publication number
RU2010127999A
RU2010127999A RU2010127999/08A RU2010127999A RU2010127999A RU 2010127999 A RU2010127999 A RU 2010127999A RU 2010127999/08 A RU2010127999/08 A RU 2010127999/08A RU 2010127999 A RU2010127999 A RU 2010127999A RU 2010127999 A RU2010127999 A RU 2010127999A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signals
program actions
control channel
current deviation
dynamic object
Prior art date
Application number
RU2010127999/08A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2445670C1 (en
Inventor
Владимир Федорович Филаретов (RU)
Владимир Федорович Филаретов
Дмитрий Александрович Юхимец (RU)
Дмитрий Александрович Юхимец
Original Assignee
Институт автоматики и процессов уравления Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (И
Институт автоматики и процессов уравления Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИАПУ ДВО РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Институт автоматики и процессов уравления Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (И, Институт автоматики и процессов уравления Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИАПУ ДВО РАН) filed Critical Институт автоматики и процессов уравления Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (И
Priority to RU2010127999/08A priority Critical patent/RU2445670C1/en
Publication of RU2010127999A publication Critical patent/RU2010127999A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2445670C1 publication Critical patent/RU2445670C1/en

Links

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

Способ управления движением динамического объекта по пространственной траектории, включающий подачу на входы систем каждого канала управления программных воздействий, определяющих требуемое местоположение объекта в произвольный момент времени, оценку в каждом канале управления текущего отклонения от желаемого, задаваемого сигналами программных воздействий каждого канала, использование в каждом канале соответствующего текущего отклонения для получения корректирующих сигналов управления, уменьшающих величины этих текущих отклонений от сигналов программных воздействий, причем сигналы всех программных воздействий учитывают и используют при формировании в каждом канале управления дополнительных корректирующих сигналов управления для дополнительного уменьшения текущих отклонений от сигналов программных воздействий, отличающийся тем, что скорость движения динамического объекта на конкретных участках траектории с помощью соответствующей одновременной коррекции сигналов программных воздействий в каждом канале управления задают максимально возможной обратно пропорциональной значению текущего отклонения местоположения этого объекта от заданной программной траектории движения, но такой, чтобы при этом значения текущего отклонения местоположения этого объекта от программной траектории ограничивались величиной, не превышающей заранее заданного для данного динамического объекта допустимого значения.  A method for controlling the movement of a dynamic object along a spatial path, including applying to the inputs of each control channel program actions that determine the desired location of the object at an arbitrary time, evaluating in each control channel the current deviation from the desired set by the program actions signals of each channel, using each channel corresponding current deviation to obtain corrective control signals that reduce the values of these current deviations signals from program actions, and the signals of all program actions are taken into account and used when generating additional corrective control signals in each control channel to further reduce the current deviations from program actions signals, characterized in that the speed of a dynamic object in specific sections of the trajectory using the corresponding simultaneous corrections of signals of program actions in each control channel set the maximum possible return proportional to the value of the current deviation of the location of this object from the given programmed motion path, but such that the values of the current deviation of the location of this object from the programmed path are limited to a value not exceeding the permissible value pre-set for the given dynamic object.

Claims (1)

Способ управления движением динамического объекта по пространственной траектории, включающий подачу на входы систем каждого канала управления программных воздействий, определяющих требуемое местоположение объекта в произвольный момент времени, оценку в каждом канале управления текущего отклонения от желаемого, задаваемого сигналами программных воздействий каждого канала, использование в каждом канале соответствующего текущего отклонения для получения корректирующих сигналов управления, уменьшающих величины этих текущих отклонений от сигналов программных воздействий, причем сигналы всех программных воздействий учитывают и используют при формировании в каждом канале управления дополнительных корректирующих сигналов управления для дополнительного уменьшения текущих отклонений от сигналов программных воздействий, отличающийся тем, что скорость движения динамического объекта на конкретных участках траектории с помощью соответствующей одновременной коррекции сигналов программных воздействий в каждом канале управления задают максимально возможной обратно пропорциональной значению текущего отклонения местоположения этого объекта от заданной программной траектории движения, но такой, чтобы при этом значения текущего отклонения местоположения этого объекта от программной траектории ограничивались величиной, не превышающей заранее заданного для данного динамического объекта допустимого значения. A method for controlling the movement of a dynamic object along a spatial path, including applying to the inputs of each control channel program actions that determine the desired location of the object at an arbitrary time, evaluating in each control channel the current deviation from the desired set by the program actions signals of each channel, using each channel corresponding current deviation to obtain corrective control signals that reduce the values of these current deviations signals from program actions, and the signals of all program actions are taken into account and used when generating additional corrective control signals in each control channel to further reduce the current deviations from program actions signals, characterized in that the speed of a dynamic object in specific sections of the trajectory using the corresponding simultaneous corrections of signals of program actions in each control channel set the maximum possible return proportional to the value of the current deviation of the location of this object from the given programmed motion path, but such that the values of the current deviation of the location of this object from the programmed path are limited to a value not exceeding the permissible value pre-set for the given dynamic object.
RU2010127999/08A 2010-07-06 2010-07-06 Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory RU2445670C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010127999/08A RU2445670C1 (en) 2010-07-06 2010-07-06 Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010127999/08A RU2445670C1 (en) 2010-07-06 2010-07-06 Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010127999A true RU2010127999A (en) 2012-01-20
RU2445670C1 RU2445670C1 (en) 2012-03-20

Family

ID=45785081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010127999/08A RU2445670C1 (en) 2010-07-06 2010-07-06 Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2445670C1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2480805C1 (en) * 2012-04-03 2013-04-27 Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory
RU2692204C1 (en) * 2018-12-05 2019-06-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)" Servo system for automatic control of non-stationary dynamic object

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU920634A2 (en) * 1980-03-17 1982-04-15 Киевский Ордена Ленина Политехнический Институт Им.50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции Object of second order optimal control system
US4407013A (en) * 1980-10-20 1983-09-27 Leeds & Northrup Company Self tuning of P-I-D controller by conversion of discrete time model identification parameters
JPS58177289A (en) * 1982-04-12 1983-10-17 株式会社三協精機製作所 Controller for operation of industrial robot
RU2215318C1 (en) * 2002-08-19 2003-10-27 Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН Variable-structure adaptive system for controlling motion speed of submerged robot
RU2267147C1 (en) * 2004-03-29 2005-12-27 Гольцов Анатолий Сергеевич Automatic control adaptive non-linear system
RU2302028C1 (en) * 2005-09-19 2007-06-27 Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" (ОАО МНПК "Авионика") Method for controlling dynamic objects

Also Published As

Publication number Publication date
RU2445670C1 (en) 2012-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3582603A4 (en) Combine harvester including machine feedback control
MX2019001082A (en) Welding device.
EP2875913A3 (en) Robot control method, robot control apparatus, robot control program, and storage medium
EP3314548A4 (en) Velocity-weighting model predictive control of an artificial pancreas for type 1 diabetes applications
GB2539832A (en) Adjusting a power mode of a wearable computing device based on motion data
MY194291A (en) Materials and methods for the control of nematodes
WO2017015559A3 (en) Evolution of bt toxins
PH12017501409A1 (en) Substituted 2-thiomidazolyl-carboxamides as pest control agents
WO2014176310A3 (en) Controlling tasks performed by a computing system
EA201992070A1 (en) AEROSOL-PRODUCING DEVICE, CONTROL UNIT FOR AEROSOL-PRODUCING DEVICE, METHOD AND PROGRAM
WO2015023673A3 (en) Blow molder control systems snad methods
WO2017052350A3 (en) Robot control method and device
MX2019008106A (en) Paving machine with smart steering control.
PH12020500155A1 (en) Environmental equipment control apparatus
MX2016000115A (en) Controlling a digging attachment along a path or trajectory.
EA201991565A1 (en) AEROSOL-GENERATING DEVICE, METHOD FOR MANAGING AEROSOL-GENERATING DEVICE AND PROGRAM
EP3812855A4 (en) Motion control program, motion control method, and motion control device
EP3739401A4 (en) Method for setting control parameters for model prediction control
MX2019001680A (en) Substituted 2-heterocyclyl imidazolyl-carboxamides as pest control agents.
PH12018501706A1 (en) Substituted 2-oxyimidazolyl-carboxamides as pest control agents
EA201891524A1 (en) METHOD OF CONTROLLING THE POWER OF THE DEVICE FOR ANESTHESIA ON THE BASIS OF FUZZY ADAPTIVE PID-MONITORING
RU2010127999A (en) METHOD OF CONTROL OF MOVEMENT OF A DYNAMIC OBJECT ON A SPATIAL TRAJECTORY
EP3812854A4 (en) Motion control program, motion control method, and motion control device
EP3812853A4 (en) Motion control program, motion control method, and motion control device
MX363415B (en) An apparatus and a method for manipulating an input audio signal.

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20120707