RU2010127999A - METHOD OF CONTROL OF MOVEMENT OF A DYNAMIC OBJECT ON A SPATIAL TRAJECTORY - Google Patents
METHOD OF CONTROL OF MOVEMENT OF A DYNAMIC OBJECT ON A SPATIAL TRAJECTORY Download PDFInfo
- Publication number
- RU2010127999A RU2010127999A RU2010127999/08A RU2010127999A RU2010127999A RU 2010127999 A RU2010127999 A RU 2010127999A RU 2010127999/08 A RU2010127999/08 A RU 2010127999/08A RU 2010127999 A RU2010127999 A RU 2010127999A RU 2010127999 A RU2010127999 A RU 2010127999A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- signals
- program actions
- control channel
- current deviation
- dynamic object
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Способ управления движением динамического объекта по пространственной траектории, включающий подачу на входы систем каждого канала управления программных воздействий, определяющих требуемое местоположение объекта в произвольный момент времени, оценку в каждом канале управления текущего отклонения от желаемого, задаваемого сигналами программных воздействий каждого канала, использование в каждом канале соответствующего текущего отклонения для получения корректирующих сигналов управления, уменьшающих величины этих текущих отклонений от сигналов программных воздействий, причем сигналы всех программных воздействий учитывают и используют при формировании в каждом канале управления дополнительных корректирующих сигналов управления для дополнительного уменьшения текущих отклонений от сигналов программных воздействий, отличающийся тем, что скорость движения динамического объекта на конкретных участках траектории с помощью соответствующей одновременной коррекции сигналов программных воздействий в каждом канале управления задают максимально возможной обратно пропорциональной значению текущего отклонения местоположения этого объекта от заданной программной траектории движения, но такой, чтобы при этом значения текущего отклонения местоположения этого объекта от программной траектории ограничивались величиной, не превышающей заранее заданного для данного динамического объекта допустимого значения. A method for controlling the movement of a dynamic object along a spatial path, including applying to the inputs of each control channel program actions that determine the desired location of the object at an arbitrary time, evaluating in each control channel the current deviation from the desired set by the program actions signals of each channel, using each channel corresponding current deviation to obtain corrective control signals that reduce the values of these current deviations signals from program actions, and the signals of all program actions are taken into account and used when generating additional corrective control signals in each control channel to further reduce the current deviations from program actions signals, characterized in that the speed of a dynamic object in specific sections of the trajectory using the corresponding simultaneous corrections of signals of program actions in each control channel set the maximum possible return proportional to the value of the current deviation of the location of this object from the given programmed motion path, but such that the values of the current deviation of the location of this object from the programmed path are limited to a value not exceeding the permissible value pre-set for the given dynamic object.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010127999/08A RU2445670C1 (en) | 2010-07-06 | 2010-07-06 | Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010127999/08A RU2445670C1 (en) | 2010-07-06 | 2010-07-06 | Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2010127999A true RU2010127999A (en) | 2012-01-20 |
RU2445670C1 RU2445670C1 (en) | 2012-03-20 |
Family
ID=45785081
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010127999/08A RU2445670C1 (en) | 2010-07-06 | 2010-07-06 | Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2445670C1 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2480805C1 (en) * | 2012-04-03 | 2013-04-27 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Method of controlling movement of dynamic object on space trajectory |
RU2692204C1 (en) * | 2018-12-05 | 2019-06-21 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)" | Servo system for automatic control of non-stationary dynamic object |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU920634A2 (en) * | 1980-03-17 | 1982-04-15 | Киевский Ордена Ленина Политехнический Институт Им.50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции | Object of second order optimal control system |
US4407013A (en) * | 1980-10-20 | 1983-09-27 | Leeds & Northrup Company | Self tuning of P-I-D controller by conversion of discrete time model identification parameters |
JPS58177289A (en) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | Controller for operation of industrial robot |
RU2215318C1 (en) * | 2002-08-19 | 2003-10-27 | Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН | Variable-structure adaptive system for controlling motion speed of submerged robot |
RU2267147C1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-12-27 | Гольцов Анатолий Сергеевич | Automatic control adaptive non-linear system |
RU2302028C1 (en) * | 2005-09-19 | 2007-06-27 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" (ОАО МНПК "Авионика") | Method for controlling dynamic objects |
-
2010
- 2010-07-06 RU RU2010127999/08A patent/RU2445670C1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2445670C1 (en) | 2012-03-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3582603A4 (en) | Combine harvester including machine feedback control | |
MX2019001082A (en) | Welding device. | |
EP2875913A3 (en) | Robot control method, robot control apparatus, robot control program, and storage medium | |
EP3314548A4 (en) | Velocity-weighting model predictive control of an artificial pancreas for type 1 diabetes applications | |
GB2539832A (en) | Adjusting a power mode of a wearable computing device based on motion data | |
MY194291A (en) | Materials and methods for the control of nematodes | |
WO2017015559A3 (en) | Evolution of bt toxins | |
PH12017501409A1 (en) | Substituted 2-thiomidazolyl-carboxamides as pest control agents | |
WO2014176310A3 (en) | Controlling tasks performed by a computing system | |
EA201992070A1 (en) | AEROSOL-PRODUCING DEVICE, CONTROL UNIT FOR AEROSOL-PRODUCING DEVICE, METHOD AND PROGRAM | |
WO2015023673A3 (en) | Blow molder control systems snad methods | |
WO2017052350A3 (en) | Robot control method and device | |
MX2019008106A (en) | Paving machine with smart steering control. | |
PH12020500155A1 (en) | Environmental equipment control apparatus | |
MX2016000115A (en) | Controlling a digging attachment along a path or trajectory. | |
EA201991565A1 (en) | AEROSOL-GENERATING DEVICE, METHOD FOR MANAGING AEROSOL-GENERATING DEVICE AND PROGRAM | |
EP3812855A4 (en) | Motion control program, motion control method, and motion control device | |
EP3739401A4 (en) | Method for setting control parameters for model prediction control | |
MX2019001680A (en) | Substituted 2-heterocyclyl imidazolyl-carboxamides as pest control agents. | |
PH12018501706A1 (en) | Substituted 2-oxyimidazolyl-carboxamides as pest control agents | |
EA201891524A1 (en) | METHOD OF CONTROLLING THE POWER OF THE DEVICE FOR ANESTHESIA ON THE BASIS OF FUZZY ADAPTIVE PID-MONITORING | |
RU2010127999A (en) | METHOD OF CONTROL OF MOVEMENT OF A DYNAMIC OBJECT ON A SPATIAL TRAJECTORY | |
EP3812854A4 (en) | Motion control program, motion control method, and motion control device | |
EP3812853A4 (en) | Motion control program, motion control method, and motion control device | |
MX363415B (en) | An apparatus and a method for manipulating an input audio signal. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20120707 |