1. Планетарная зубчатая передача, содержащая корпус, входной вал с эксцентриком, сателлит, установленный на эксцентрике с возможностью вращения вокруг своей оси, и имеющий идентичные зубчатые профили, располагающиеся без смещения относительно друг друга в окружном направлении, два центральных зубчатых колеса с внутренними зубьями, установленных с возможности взаимодействия внутренними зубьями с зубьями сателлитов, имеющих отличающиеся на единицу числа зубьев и одно из центральных колес с внутренними зубьями жестко связанное с корпусом, второе - установлено с возможностью вращения вокруг оси, и выходной вал, жесткосвязанный с центральным зубчатым колесом с внутренними зубьями, установленным с возможностью вращения вокруг своей оси, отличающаяся тем, что она снабжена по меньшей мере одним дополнительным сателлитом, ось которого смещена в окружном направлении на угол φ относительно оси основного сателлита, при этом дополнительный сателлит выполнен в виде двух жестко связанных зубчатых колес, каждый из которых установлен с возможностью взаимодействия зубьями с зубьями одного из солнечных колес и зубчатые венца дополнительного сателлита смещены в окружном направлении относительно друг друга на угол γ, выбираемый из соотношения ! ! где φi - угол, на который смещена в окружном направлении ось i-го дополнительного сателлита(i=1; 2; 3…); ! z1 - число зубьев основного центрального зубчатого колеса с внутренними зубьями, жесткосвязанным с корпусом; ! z2 - число зубьев дополнительного центрального зубчатого колеса с внутренними зубьями, установленного с возможностью вращения вокруг своей оси и имеющего число зубье 1. A planetary gear transmission comprising a housing, an input shaft with an eccentric, a satellite mounted on the eccentric with the possibility of rotation around its axis, and having identical gear profiles located without offset relative to each other in the circumferential direction, two central gear wheels with internal teeth, established with the possibility of interaction between the internal teeth and the teeth of the satellites having differing by unit number of teeth and one of the central wheels with internal teeth rigidly connected to the housing m, the second one is mounted rotatably around an axis, and the output shaft is rigidly connected to the central gear wheel with internal teeth mounted rotatably around its axis, characterized in that it is provided with at least one additional satellite, the axis of which is offset in the circumferential direction through an angle φ relative to the axis of the main satellite, while the additional satellite is made in the form of two rigidly connected gears, each of which is installed with the possibility of interaction between the teeth and the teeth one of the sun wheels and the gears of the additional satellite are shifted in the circumferential direction relative to each other by an angle γ, chosen from the relation! ! where φi is the angle by which the axis of the i-th additional satellite is shifted in the circumferential direction (i = 1; 2; 3 ...); ! z1 is the number of teeth of the main Central gear with internal teeth, rigidly connected with the housing; ! z2 is the number of teeth of an additional central gear with internal teeth mounted rotatably around its axis and having a number of teeth
