RU2007741C1 - Способ определения курсового угла исполнительного механизма и устройство для его осуществления - Google Patents
Способ определения курсового угла исполнительного механизма и устройство для его осуществления Download PDFInfo
- Publication number
- RU2007741C1 RU2007741C1 SU4850781A RU2007741C1 RU 2007741 C1 RU2007741 C1 RU 2007741C1 SU 4850781 A SU4850781 A SU 4850781A RU 2007741 C1 RU2007741 C1 RU 2007741C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- actuator
- output
- distances
- input
- quadrator
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Сущность изобретения: устройство для осуществления способа определения курсового угла исполнительного механизма содержит два дальномера (1, 2), 1 задающий генератор (3), 1 вычислитель (4), включающий 1 блок вычитания (5), 2 квадратора (6, 7), 1 сумматор (8), 1 деквадратор (9), 1 делитель (10) и 1 функциональный преобразователь (11). 1 - 5 - 6 - 8 - 9 - 10 - 11; 2 - 5; 3 - 1; 3 - 2; 5 - 10; 7 - 8. 2 с. п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к автоматическому управлению исполнительными механизмами и может использоваться, например, в транспортных роботах.
Цель изобретения - повышение быстродействия.
На фиг. 1 представлена структурная электрическая схема устройства; на фиг. 2 - таблица истинности.
Устройство для определения курсового угла исполнительного механизма содержит первый (передний) 1 и второй (задний) 2 дальномеры, задающий генератор 3 и вычислитель 4. Вычислитель 4 содержит блок 5 вычитания, первый и второй квадраторы 6 и 7, сумматор 8, деквадратор 9, делитель 10, функциональный преобразователь 11.
Сущность предлагаемого способа состоит в следующем.
Производят измерения (например, локационные) с борта исполнительного механизма по двум каналам и вычисляют курсовой угол по отношению к оси ортодромии, причем измерения производят синхронно и во времени по обоим каналам определяют дальности r1 и r2, например по времени задержки отраженных локационных импульсов, а расчет угла α для параллельного положения каналов измерения, расположенных нормально к продольной оси исполнительного механизма, производят по формуле α= arcSin ,
Способ предназначен для "быстрого" вычисления ошибки курса α по одному разовому замеру дальностей.
Способ предназначен для "быстрого" вычисления ошибки курса α по одному разовому замеру дальностей.
Устройство для осуществления способа работает следующим образом.
Исполнительный механизм (не показан) расположен коллинеарно положению дальномеров 1 и 2. Дальномеры 1, 2 жестко закреплены между собой на базовом расстоянии d друг от друга. По переднему фронту импульса задающего генератора 3 дальномеры 1 и 2 излучают синхронно зондирующие импульсы. Эти импульсы распространятся в параллельных друг другу направлениях.
Отражаясь от протяженной поверхности, зондирующие импульсы воспринимаются приемниками дальномеров 2 и 3. Дальномеры преобразуют времена задержек зондирующих импульсов в аналоговые электрические сигналы, адекватные измеренным расстояниям r1 и r2, которые поступают на блок 5 вычитания. На соответствующие другие входы блока 5 подаются напряжения, соответствующие величине конструктивной постоянной ±k1. С выхода блока 5 сигнал, равный разности входных сигналов, поступает на вход делителя 10.
На вход второго квадратора 7 заводится постоянное напряжение, например, с потенциометра (не показан), уровень которого адекватен базовому расстоянию d, умноженному на конструктивную постоянную k2. С выхода квадратора 7 снимается сигнал, амплитуда которого адекватна величине (k2d)2. Этот сигнал суммируется с сигналом, формируемым первым квадратором 6, на устройстве 8. Напряжение, амплитуда которого равна сумме амплитуд входных сигналов сумматора 8, поступает на вход деквадратора 9. На выходе деквадратора 9 формируется напряжение, равное по величине квадратному корню из входного напряжения.
На выходе делителя 10 формируется аналоговый сигнал ХI, амплитуда которого адекватна величине sinα . Этот сигнал поступает на информационный вход функционального преобразования 11. На его установочные входы Х2, Х3, Х4 поступает цифровой двоичный код (например, с пульта управления).
В соответствии с таблицей истинности, приведенной на фиг. 2, можно по одному и тому же выходу устройства получить различные навигационные параметры искомой величины α . Различные представления искомой величины α очень удобны для автоматических навигаторов. Это измерение искомой величины α в радианах, в угловых градусах, в градах и, наконец, вычисление тригонометрических функций искомой величины sin α , tg α , cosα .
Зависимости пересчета сведены в таблицу.
(56) Винницкий А. С. Автономные радиосистемы. М. : Радио и связь, 1986, с. 286.
Claims (2)
1. Способ определения курсового угла исполнительного механизма, включающий одновременное измерение расстояний r1 и r2 от корпуса исполнительного механизма до поверхности и вычисление курсового угла α по измеренным расстояниям, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия, измерение расстояний r1 и r2 производят из двух точек корпуса исполнительного механизма в параллельных направлениях, а курсовой угол α рассчитывают по формуле
α= arcSin ,
где k1 и k2 - конструктивные постоянные, зависящие от размещения измерителей дальности на корпусе исполнительного механизма;
d - расстояния между точками, из которых измеряют расстояния.
α= arcSin ,
где k1 и k2 - конструктивные постоянные, зависящие от размещения измерителей дальности на корпусе исполнительного механизма;
d - расстояния между точками, из которых измеряют расстояния.
2. Устройство для определения курсового угла исполнительного механизма, содержащее два дальномера и вычислитель, причем выходы дальномера соединены с соответствующими входами вычислителя, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия, вычислитель содержит задающий генератор, блок вычитания, первый и второй квадраторы, сумматор, деквадратор, делитель и функциональный преобразователь, выход задающего генератора соединен с установочными входами обоих дальномеров, выход первого дальномера соединен с суммирующим входом блока вычитания, выход второго дальномера соединен с вычитающим входом блока вычитания, выход которого соединен с входами делителя и первого квадратора, выход которого через сумматор и деквадратор соединен с установочным входом делителя, выход которого соединен с информационным входом функционального преобразователя, а выход второго квадратора соединен с вторым входом сумматора, первый и второй дальномеры расположены на линии, параллельной продольной оси корпуса исполнительного механизма.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4850781 RU2007741C1 (ru) | 1990-07-13 | 1990-07-13 | Способ определения курсового угла исполнительного механизма и устройство для его осуществления |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4850781 RU2007741C1 (ru) | 1990-07-13 | 1990-07-13 | Способ определения курсового угла исполнительного механизма и устройство для его осуществления |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2007741C1 true RU2007741C1 (ru) | 1994-02-15 |
Family
ID=21527329
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU4850781 RU2007741C1 (ru) | 1990-07-13 | 1990-07-13 | Способ определения курсового угла исполнительного механизма и устройство для его осуществления |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2007741C1 (ru) |
-
1990
- 1990-07-13 RU SU4850781 patent/RU2007741C1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7352446B2 (en) | Absolute distance meter that measures a moving retroreflector | |
US6545751B2 (en) | Low cost 2D position measurement system and method | |
CN105652282A (zh) | 一种激光相位测距模块 | |
US4103302A (en) | Velocity and drift angle tracking system using altimetry signals | |
US3691560A (en) | Method and apparatus for geometrical determination | |
US4106017A (en) | System for sensing velocity through the use of altimetry signals | |
CN107430193A (zh) | 距离测量仪器 | |
RU94018148A (ru) | Способ определения координат местоположения и составляющих вектора скорости объектов по радиосигналам космических аппаратов спутниковых радионавигационных систем | |
RU2350983C2 (ru) | Способ определения глубины погружения объекта | |
RU2007741C1 (ru) | Способ определения курсового угла исполнительного механизма и устройство для его осуществления | |
Pinto | Split-beam range-gated Doppler velocity sonar for operations at high altitude above the seabed | |
RU2066458C1 (ru) | Способ определения координат источника электромагнитного излучения | |
US3719923A (en) | Pulse doppler and navigation system | |
Wanis | Design and applications of a vertical beam in acoustic Doppler current profilers | |
US6229761B1 (en) | Estimating ship velocity through the water and over the ground | |
US11859977B2 (en) | Surveying device, surveying method, and surveying program | |
JPS61223573A (ja) | 目標高度測定方法 | |
RU2068570C1 (ru) | Способ навигационного измерения расстояния по нормали между протяженным объектом и точкой поверхности исполнительного механизма и автоматический навигатор для измерения расстояния по нормали между протяженным объектом и точкой поверхности исполнительного механизма | |
RU2292562C2 (ru) | Устройство для измерения угла встречи активного радиолокатора с сосредоточенной воздушной целью | |
RU2510882C1 (ru) | Устройство определения высот ионосферы в зоне обзора | |
US20240201380A1 (en) | Unambiguous laser scanning data from scanning with two pulse frequencies | |
RU2032915C1 (ru) | Способ измерения дальности | |
RU2468388C2 (ru) | Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система | |
CN108732576B (zh) | 借助于激光测量装置进行定位的方法及激光测量装置 | |
RU2054162C1 (ru) | Устройство для определения стояночного курса летательного аппарата |