RU2006129699A - Способ сопровождения групповой воздушной цели - Google Patents

Claims (1)

1. Способ сопровождения разрешаемых по доплеровской частоте элементов групповой воздушной цели, заключающийся в вычислении процедуры оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации, описываемой выражениями

   

   

   

   

   

   

   где k=0, 1, ... - номер такта работы фильтра;

   P^-(k+1) и P(k+1) - ковариационные матрицы ошибок экстраполяции и фильтрации соответственно;

   Ф(k) - переходная матрица состояния;

   Q(k+1) и R(k+1) - ковариационные матрицы шумов возбуждения и наблюдения соответственно;

   K(k+1) - матрица весовых коэффициентов;

   I - единичная матрица;

   

   и

   

   - вектор текущих и экстраполированных оценок доплеровских частот;

   H(k) - матрица наблюдения;

   Y(k) - вектор наблюдения отсчетов доплеровских частот;

   Z(k+1) - матрица невязок измерения;

   Ψ(k+1) - матрица априорных ошибок фильтрации;

   "-1" - операция вычисления обратной матрицы;

   "т" - операция транспонирования матрицы,

   отличающийся тем, что процедура оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации, описываемая выражениями (1)-(6), осуществляется не в одном, а параллельно в каждом оптимальном фильтре ОФ_mj их матрицы,

   где m=1, М; М - максимальное количество разрешаемых по доплеровской частоте элементов групповой воздушной цели;

   j=1, L; L - количество вариантов динамики полета m элементов групповой воздушной цели,

   при различных априорных данных, принятых при фильтрации в каждом ОФ_mj относительно количества m разрешаемых по доплеровской частоте целей в группе и j варианте динамики их полета в различных формах боевого порядка, при этом по строкам матрицы оптимальных фильтров располагаются фильтры, в которых в качестве априорных сведений приняты динамические модели для различных гипотез относительно количества m разрешаемых по доплеровской частоте целей в группе, а по столбцам - фильтры с динамическими моделями для различных гипотез относительно j вариантов динамики полета целей в различных формах боевого порядка, для каждого оптимального фильтра их матрицы производится вычисление соответствующих значений

   

   в соответствии с выражением

   

   осуществляется сравнение полученных величин

   

   с соответствующими значениями æ² _грm(m, Р_ош), одинаковыми для всех оптимальных фильтров, находящихся в m-й строке их матрицы,

   

   где Р_ош - вероятность ошибки в том, что правильная гипотеза относительно количества m разрешаемых по доплеровской частоте целей будет отвергнута, определяется максимальный номер строки матрицы оптимальных фильтров, где находится один и более оптимальных фильтров, для которых выполняется условие (8), что соответствует оценке количества

   

   целей, разрешаемых по доплеровской частоте,

   для тех оптимальных фильтров

   

   , для которых в

   

   строке их матрицы выполняется условие (8), производится вычисление соответствующих значений обобщенных дисперсий реальных ошибок фильтрации в соответствии с выражением

   

   определяется номер столбца

   

   в строке

   

   , где находится оптимальный фильтр, для которого величина

   

   минимальна, что соответствует оценке

   

   варианта динамики полета оцененного значения

   

   элементов групповой воздушной цели в соответствующей для данного оптимального фильтра форме боевого порядка,

   на основе значений

   

   и

   

   осуществляется выбор оценок доплеровских частот

   

   с выхода только одного

   

   из их матрицы, находящегося на пересечении оцененных номера строки

   

   и столбца

   

   .