Claims (9)
1. Способ управления объектом, включающий выделение сигнала ошибки управления, фильтрацию сигнала ошибки управления и формирование в соответствии с этим сигналом ошибки команд управления объектом, отличающийся тем, что осуществляют компенсацию фазового запаздывания сигнала ошибки управления путем учета команд управления объектом при фильтрации сигнала ошибки.1. An object control method, including isolating a control error signal, filtering a control error signal and generating, in accordance with this signal, an error of the object control commands, characterized in that the phase delay of the control error signal is compensated by taking into account the object control commands when filtering the error signal.
2. Способ управления объектом, включающий выделение сигнала ошибки управления и формирование команд управления объектом, содержащих составляющую пропорциональную интегралу сигнала ошибки управления, отличающийся тем, что осуществляют коррекцию составляющей команды управления объектом пропорциональной интегралу ошибки в зависимости от величины сигнала ошибки управления.2. An object control method, including extracting a control error signal and generating object control commands containing a component proportional to the integral of the control error signal, characterized in that the component of the object control command is proportional to the error integral, depending on the magnitude of the control error signal.
3. Система управления, включающая устройство выделения ошибки, блок управления и устройство обработки сигналов, отличающаяся тем, что введен блок компенсации фазового запаздывания, вход которого соединен с выходом блока управления, а выход соединен с первым входом устройства обработки сигналов, при этом устройство обработки сигналов выполнено с возможностью компенсации фазового запаздывания, второй вход которого соединен с выходом устройства выделения ошибки, а выход соединен со входом блока управления.3. A control system including an error isolation device, a control unit and a signal processing device, characterized in that a phase delay compensation unit is introduced, the input of which is connected to the output of the control unit, and the output is connected to the first input of the signal processing device, wherein the signal processing device configured to compensate for phase delay, the second input of which is connected to the output of the error isolation device, and the output is connected to the input of the control unit.
4. Система управления, включающая последовательно соединенные устройство выделения ошибки и блок управления, отличающаяся тем, что введен блок повышения астатизма, вход которого соединен с выходом устройства выделения ошибки, а выход блока повышения астатизма соединен со вторым входом блока управления.4. A control system including a series-connected error highlighting device and a control unit, characterized in that an astatism enhancing unit is introduced, the input of which is connected to the output of the error isolating device, and the output of the astatism enhancing unit is connected to the second input of the control unit.
5. Система управления, включающая устройство выделения ошибки, устройство обработки сигналов и блок управления, отличающаяся тем, что введены блок повышения астатизма, вход которого соединен с первым входом блока управления, а выход соединен со вторым входом блока управления, и блок компенсации фазового запаздывания, вход которого соединен с выходом блока управления, а выход соединен с первым входом устройства обработки сигналов, при этом устройство обработки сигналов выполнено с возможностью компенсации фазового запаздывания, выход которого соединен с первым входом блока управления, а второй вход устройства обработки сигналов соединен с выходом устройства выделения ошибки.5. A control system including an error isolating device, a signal processing device, and a control unit, characterized in that an astatism increasing unit is introduced, the input of which is connected to the first input of the control unit, and the output is connected to the second input of the control unit, and a phase delay compensation unit, the input of which is connected to the output of the control unit, and the output is connected to the first input of the signal processing device, while the signal processing device is configured to compensate for phase delay, the output to which is connected to the first input of the control unit, and the second input of the signal processing device is connected to the output of the error highlighting device.
6. Система управления по п.5, отличающаяся тем, что блок управления содержит последовательно соединенные сумматор и корректирующий фильтр, причем первый и второй входы сумматора являются соответственно первым и вторым входами блока управления, а выход корректирующего фильтра является выходом блока управления.6. The control system according to claim 5, characterized in that the control unit comprises a series-connected adder and a correction filter, the first and second inputs of the adder being respectively the first and second inputs of the control unit, and the output of the correction filter is the output of the control unit.
7. Система управления по п.5, отличающаяся тем, что блок управления содержит последовательно соединенные корректирующий фильтр и сумматор, причем вход корректирующего фильтра является первым входом блока управления, второй вход сумматора является вторым входом блока управления, а выход сумматора является выходом блока управления.7. The control system according to claim 5, characterized in that the control unit comprises a correction filter and an adder connected in series, wherein the input of the correction filter is the first input of the control unit, the second input of the adder is the second input of the control unit, and the output of the adder is the output of the control unit.
8. Устройство обработки сигналов, включающее последовательно соединенные первый сумматор, первый усилитель, первый интегратор, отличающееся тем, что введены третий усилитель, вход которого соединен с выходом первого сумматора, и последовательно соединенные второй усилитель, вход которого соединен с выходом первого сумматора, второй сумматор, второй вход которого соединен с выходом первого интегратора, второй интегратор, третий сумматор, второй вход которого соединен с выходом третьего усилителя, третий интегратор, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, причем первый вход первого сумматора является первым входом устройства обработки сигналов, третий вход второго сумматора является вторым входом устройства обработки сигналов, а выход третьего интегратора является выходом устройства обработки сигналов.8. A signal processing device comprising a series-connected first adder, a first amplifier, a first integrator, characterized in that a third amplifier is introduced, the input of which is connected to the output of the first adder, and a second amplifier, which is connected in series with the output of the first adder, is a second adder the second input of which is connected to the output of the first integrator, the second integrator, the third adder, the second input of which is connected to the output of the third amplifier, the third integrator, the output of which is connected ene with a second input of the first adder, the first input of the first adder is a first input of the signal processing apparatus, the third input of the second combiner is a second input of the signal processing apparatus, and the output of the third integrator is the output of the signal processing apparatus.
9. Блок повышения астатизма, включающий интегратор, отличающийся тем, что введен блок нелинейной функции, выход которого соединен со входом интегратора, причем вход блока нелинейной функции является входом блока повышения астатизма, а выход интегратора является выходом блока повышения астатизма.9. An astatism enhancing unit, comprising an integrator, characterized in that a non-linear function block is introduced, the output of which is connected to the integrator input, the non-linear function block input being the input of the increasing astatism unit, and the integrator output being the output of the increasing astatism unit.