RU200514U1 - Грузозахватное устройство контейнерного крана - Google Patents
Грузозахватное устройство контейнерного крана Download PDFInfo
- Publication number
- RU200514U1 RU200514U1 RU2020122846U RU2020122846U RU200514U1 RU 200514 U1 RU200514 U1 RU 200514U1 RU 2020122846 U RU2020122846 U RU 2020122846U RU 2020122846 U RU2020122846 U RU 2020122846U RU 200514 U1 RU200514 U1 RU 200514U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- load
- plane
- container
- gripping device
- frame
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к средствам перегрузки контейнеров с помощью кранов с грузозахватными устройствами-спредерами, а именно к причальным перегружателям, используемым для подъема и опускания контейнеров, выгружаемых с причала на судно и обратно. Предлагаемая полезная модель решает проблему согласования плоскостей палубы судна и перегружаемого контейнера во время опускания последнего путем определения величины наклона одной плоскости относительно другой и поворота грузозахватного устройства, выполненного в виде спредера, до тех пор, пока плоскость контейнера не будет параллельна плоскости судна. Для этого в грузозахватном устройстве контейнерного крана, содержащем также как и прототип, лазерные датчики расстояний и датчик наклона, управляющее устройство с блоком обработки данных и исполнительные механизмы, в отличие от прототипа лазерные датчики расстояний расположены по углам рамы грузозахватного устройства, датчик угла наклона установлен на раме грузозахватного устройства параллельно ее плоскости, при этом выходы датчиков соединены с блоком обработки данных устройства управления, выход которого соединен с исполнительными механизмами. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Полезная модель относится к средствам перегрузки контейнеров с помощью кранов с грузозахватными устройствами-спредерами, а именно, к причальным перегружателям, используемым для подъема и опускания контейнеров, выгружаемых с причала на судно и обратно.
Одним из важных условий безопасной транспортировки контейнеров в условиях морской качки является их установка на палубе судна по вертикальным направляющим, с помощью которых контейнеры удерживаются в вертикальном положении во время всего морского перехода. Если плоскость контейнера не совпадает с плоскостью палубы (трюма) судна, то при погрузке возникают трудности позиционирования контейнера относительно направляющих. Такая ситуация может возникнуть при крене или дифференте судна. В этом случае согласование поверхностей судна и контейнера производится возвращением судна в горизонтальное положение путем заполнения соответствующих балластных танков, что требует временных и энергетических затрат и, как следствие, увеличивает цикл погрузочных работ с потерей экономической эффективности. Цель предлагаемой полезной модели является согласование плоскостей контейнера и палубы судна во время загрузки судна без выравнивания положения последней. Это, в свою очередь, позволит автоматизировать процесс перегрузки контейнеров и сократить время погрузочных работ.
Из уровня техники известна система (US 2005281644 А1, МПК B66C 13/085, опубл.22.12.2005) Container crane, and method of determining and correcting a misalignment between a load-carrying frame and a transport vehicle.), позволяющая корректировать положение перегружаемого контейнера относительно установочной платформы, имеющей наклон в горизонтальной плоскости. Система состоит из камер, расположенных на кране, и активных инфракрасных световых излучателей, установленных на грузозахватном устройстве. Наклон контейнера корректируется с помощью подъемного барабана с канатами в соответствии с вычисляемыми компьютером данными о высоте и продольном наклоне опускаемого контейнера относительно поверхности складирования. При этом движение контейнера оптимально замедляется вниз непосредственно перед тем, как его нижняя поверхность коснется платформы.
Недостатком системы является неточность оценки продольного наклона контейнера путем измерения рассинхронизации подъемных барабанов из-за возможности растяжения подъемных канатов и смещения центра тяжести груза в контейнере. Кроме того большое количество и сложность камер и излучателей, устанавливаемых на грузоподъемном устройстве, снижает надёжность устройства и повышает стоимость оборудования.
Среди аналогов наиболее близким по технической сущности к заявляемой полезной модели является грузозахватное устройство контейнерного крана по RU № 2559838, МПК B66C 13/08, опубл.10.08.2015, содержащее отражатели, лазерный датчик расстояний и наклона и компьютер. Отражатели выполнены из металлического листа и покрашены в светлый цвет, имеют треугольную или клиновидную форму и расположены на грузозахватном устройстве. Датчик установлен на кране и выполнен с возможностью измерения расстояния (R) и направления (а) от крана до отражателей. Компьютер выполнен с возможностью хранения в своей памяти данных об относительных положениях и формах отражателей и определения горизонтального положения и перекоса грузозахватного устройства на основе данных об относительных положениях и пространственных формах отражателей, а также измеренных расстояний (R) и направлений (a) от крана до отражателей.
Недостатком прототипа является то, что лазерные датчики расположены на кране, а не на грузозахватном устройстве, и это не позволяет определить наклон грузозахватного устройства с контейнером относительно палубы судна.
Заявляемое изобретение позволяет при наведении грузозахватного устройства на палубу судна определить отклонение плоскости палубы относительно контейнера (горизонтальной плоскости), и согласовать эти плоскости путем поворота грузозахватного устройства до необходимого положения.
Для решения указанной проблемы используется следующая совокупность существенных признаков: грузозахватное устройство контейнерного крана, включающее лазерные датчики расстояний от грузозахватного устройства, выполненного в виде спредера до палубы судна и датчик наклона, считывающий отклонение плоскости спредера относительно горизонта, управляющее устройство с блоком обработки данных и исполнительные механизмы, при этом упомянутые лазерные датчики расстояний расположены по углам рамы грузозахватного устройства, а датчик угла наклона установлен на раме грузозахватного устройства параллельно ее плоскости, при этом выходы датчиков соединены с блоком обработки данных устройства управления, выход которого соединен с исполнительными механизмами. При этом исполнительные механизмы выполнены в виде гидроцилиндров, расположенных на контейнерном кране и шарнирно соединенных с рамой грузозахватного устройства.
Сущность полезной модели заключается в том, что в процессе погрузки контейнеров на судно производится автоматическое согласование плоскостей контейнера и палубы судна без изменения положения последней. Результат достигается за счет определения величины наклона одной плоскости относительно другой и поворота спредера, до тех пор, пока контейнер не займет положение, параллельное плоскости судна. Это обеспечит установку контейнеров на палубе судна по вертикальным направляющим, с помощью которых контейнеры удерживаются в вертикальном положении во время всего морского перехода.
Сопоставление предлагаемой полезной модели и прототипа показало, что поставленная задача – согласование плоскости контейнера с плоскостью палубы судна при опускании груза, путем поворота грузозахватного устройства решается в результате новой совокупности признаков, что доказывает соответствие предлагаемого технического решения критерию патентоспособности «новизна».
Сущность полезной модели поясняется графическими материалами, где:
на фиг.1 – приведено схематическое изображение грузозахватного устройства;
на фиг.2 – схема работы устройства.
Предлагаемое грузозахватное устройство контейнерного крана, выполненное в виде спредера оснащено (фиг.1) датчиками расстояния 1, установленными по углам рамы 2 грузозахватного устройства (спредера), датчиком угла наклона 3 , установленным на раме 2 спредера параллельно ее плоскости, управляющим устройством 4 с блоком обработки данных и исполнительными механизмами 5, установленными между колонной6и рамой2спредера. Места стыковки исполнительного механизма 5 с колонной 6 и рамой 2 спредера выполнены в виде шарнирного соединения. Датчики расстояния 1 представляют собой времяпролетные лазерные датчики; датчик наклона3 - 3-x осевой МЭМС акселерометр; управляющее устройство 4 с блоком обработки данных - 32- битный микроконтроллер STM32F407VGT6 (ST Microelectronics) на базе ядра Cortex-M4 (максимальная частота тактирования 168МГц); исполнительный механизм выполнен в виде гидроцилиндров, имеющих шарнирное сочленение с рамой 2спредера и колонной 6 .
Предлагаемое устройство работает следующим образом (фиг.2):
При погрузке контейнера на палубу судна лазерные датчики 1 измеряют расстояние между плоскостью рамы 2 спредера и плоскостью палубы судна и передают информацию в блок обработки данных управляющего устройства 4. Блок обработки данных производит вычисление угла наклона плоскости судна относительно плоскости спредера и на основе этих вычислений, управляющее устройство 4 посылает сигнал необходимой длительности и полярности на исполнительный механизм 5. Сам же исполнительный механизм 5реагирует на управляющий сигнал изменением положения рамы спредера. Изменение положения происходит до момента, пока плоскость контейнера не станет параллельной плоскости судна. При параллельности плоскостей лазерные датчики1выполняют следящую функцию. Так, при возникновении отклонения происходит корректирование положения плоскости контейнера. При необходимости выставить плоскость контейнера «в горизонт» данные об угле наклона с датчика 3 передаются в блок обработки данных устройства 4. В этом случае изменение положения рамы 2 спредера происходит до тех пор, пока угол наклона не станет равным нулю.
Описанное устройство разработано специалистами кафедры «Технологии, эксплуатации и автоматизации работы портов» ФГБОУ ВО «Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О.Макарова» в процессе научных исследований. Полезная модель была смоделирована и апробирована в условиях функционирования транспортно-логистического центра. Проведенные испытания устройства дали положительный результат, подтвердивший возможность его использования для транспортировки грузов в морских портах и контейнерных терминалах. Изложенное позволяет сделать вывод о соответствии заявляемой полезной модели критерию «промышленная применимость».
Claims (2)
1. Грузозахватное устройство контейнерного крана, включающее лазерные датчики расстояний от грузозахватного устройства, выполненного в виде спредера до палубы судна и датчик наклона, считывающий отклонение плоскости спредера относительно горизонта, управляющее устройство с блоком обработки данных и исполнительные механизмы, при этом упомянутые лазерные датчики расстояний расположены по углам рамы грузозахватного устройства, а датчик угла наклона установлен на раме грузозахватного устройства параллельно ее плоскости, при этом выходы датчиков соединены с блоком обработки данных устройства управления, выход которого соединен с исполнительными механизмами.
2. Грузозахватное устройство по п.1, отличающееся тем, что исполнительные механизмы выполнены в виде гидроцилиндров, расположенных на контейнерном кране и шарнирно соединенных с рамой грузозахватного устройства.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020122846U RU200514U1 (ru) | 2020-07-10 | 2020-07-10 | Грузозахватное устройство контейнерного крана |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020122846U RU200514U1 (ru) | 2020-07-10 | 2020-07-10 | Грузозахватное устройство контейнерного крана |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU200514U1 true RU200514U1 (ru) | 2020-10-28 |
Family
ID=73399095
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020122846U RU200514U1 (ru) | 2020-07-10 | 2020-07-10 | Грузозахватное устройство контейнерного крана |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU200514U1 (ru) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2559838C1 (ru) * | 2011-07-18 | 2015-08-10 | Коункрэйнс Плк | Система и способ для определения положения и перекоса грузозахватного устройства крана |
RU2564272C2 (ru) * | 2012-12-25 | 2015-09-27 | Михаил Игоревич Жуков | Траверса |
WO2017017450A1 (en) * | 2015-07-30 | 2017-02-02 | Ihc Engineering Business Limited | Load control apparatus |
-
2020
- 2020-07-10 RU RU2020122846U patent/RU200514U1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2559838C1 (ru) * | 2011-07-18 | 2015-08-10 | Коункрэйнс Плк | Система и способ для определения положения и перекоса грузозахватного устройства крана |
RU2564272C2 (ru) * | 2012-12-25 | 2015-09-27 | Михаил Игоревич Жуков | Траверса |
WO2017017450A1 (en) * | 2015-07-30 | 2017-02-02 | Ihc Engineering Business Limited | Load control apparatus |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU2012285632B2 (en) | System and method for determining location and skew of crane grappling member | |
US6631300B1 (en) | Nonlinear active control of dynamical systems | |
RU2544074C2 (ru) | Система для автоматического распознавания циклов загрузки машины для перемещения грузов | |
CN111285259B (zh) | 系泊装卸时监测集装箱船舶浮态及稳性的多岸桥用系统 | |
CN106744320A (zh) | 一种六自由度主动式波浪补偿吊装方法及吊装系统 | |
CN201056284Y (zh) | 航海船桥楼升降装置及船桥楼上部铁塔俯仰装置 | |
EP2927110B1 (en) | Vessel comprising cargo transloading system | |
SG185151A1 (en) | Auto stevedore robotic cell | |
RU200514U1 (ru) | Грузозахватное устройство контейнерного крана | |
CN112462373A (zh) | 基于多传感器融合的船舱位检测方法 | |
CN103697979B (zh) | 一种自升式钻井平台悬臂梁称重的方法 | |
CN1143810C (zh) | 载荷传送系统 | |
KR20110139870A (ko) | 중력을 이용한 안티 힐링 시스템 | |
EP4127464B1 (en) | Offshore assembly comprising a motion compensation platform carrying an object with a height of 30-50 meters or more, motion compensation platform, as well as use of the assembly | |
WO2023072635A1 (en) | Method for installation of a monopile and installation vessel | |
KR20140031511A (ko) | 선박의 평형감지가 가능한 반목 및 이를 이용한 진수선박 자세 모니터링 장치 | |
KR101044915B1 (ko) | 크레인을 이용한 선적 및 하역 시스템 | |
JP2021046308A (ja) | クレーンの運転支援システム及びクレーンの運転支援方法 | |
CN106672823B (zh) | 船用提前补偿抗横倾方法 | |
CN108341349B (zh) | 一种双箱智能港口门座式起重机 | |
CN107720551B (zh) | 一种吊点升沉补偿系统和补偿方法 | |
US11866131B1 (en) | Method and apparatus for unloading cargo in an offshore marine environment | |
KR101044916B1 (ko) | 크레인을 이용한 선적 및 하역 방법 | |
CN206692239U (zh) | 船用提前补偿抗横倾系统 | |
Wong et al. | Application of Embedded Sensor Systems to Improve Safety for Container Ships in Cargo Loading or Unloading Operations. |