RU2005112762A - Способ управления положением вертолета в режиме висения и система для его реализации - Google Patents

Claims (10)

1. Способ управления вертолетом в режиме висения, согласно которому осуществляют инструментальный обзор поверхности под вертолетом, определяют текущую высоту висения и/или текущее отклонение от заданной высоты, индицируют полученное изображение поверхности и с учетом индицированного изображения поверхности и определенных текущих высоты и/или отклонения от заданной высоты воздействуют на управляющие органы для выведения и поддержания вертолета над заданным местом висения на заданной высоте, определяют угловые данные по крену и тангажу вертолета, на индицированном изображении поверхности под вертолетом формируют по ним изображение вертикальных в земной системе координат проекций продольной и поперечной осей вертолета, проходящих через центр тяжести вертолета, или параллельных им осей, направленных через элементы конструкции вертолета, а также наносят изображение высотной шкалы с символом заданной высоты висения и индексом, указывающим текущую высоту висения и/или текущее отклонение от заданной высоты, и добиваются совмещения точки пересечения проекций осей с изображением заданного места висения и размещения индекса на высотной шкале у символа заданной высоты висения, на индицированном изображении поверхности под вертолетом формируют символ заданного места висения на поверхности под вертолетом в горизонтальной плоскости, управляют вертолетом, добиваясь совмещения точки пересечения проекций осей вертолета с символом заданного места висения, а индекса текущей высоты висения и\или текущего отклонения от заданной высоты висения - с символом заданной высоты висения, отличающийся тем, что осуществляют телевизионным способом автоматически или по команде летчика выбор, захват и автоматическое сопровождение ограниченных по размерам одной или более зон привязки на изображении поверхности под вертолетом, индицируют их положение на этом изображении, определяют их положение на кадре изображения поверхности под вертолетом и при формировании символа заданного места висения в горизонтальной плоскости и символа заданной высоты висения используют информацию о положении зон привязки на кадре.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что при выходе, по меньшей мере, одной из зон привязки за пределы кадра изображения поверхности под вертолетом осуществляют автоматический перезахват новых зон привязки с сохранением определенных до этого положений на изображении поверхности под вертолетом символов заданного места висения.

3. Способ по п.1, отличающийся тем, что по команде летчика осуществляют управление положением одной из зон привязки, при этом обеспечивается сохранение определенных до начала управления положением зоны привязки положений символов заданного места висения.

4. Способ по п.1, отличающийся тем, что текущую высоту висения определяют по известному расстоянию между двумя или более зонами привязки, а при автоматическом или ручном перезахвате зон привязки по ранее определенной текущей высоте определяют расстояние между новыми зонами привязки и в дальнейшем текущую высоту определяют по этому расстоянию.

5. Способ по п.1, отличающийся тем, что осуществляют захват и автоматическое сопровождение изображения груза на внешней подвеске, определяют отклонения положения этого изображения относительно изображения продольных и поперечных осей вертолета и с использованием информации об этих отклонениях формируют управляющие команды для управления вертолетом, обеспечивающие успокоения колебания груза на внешней подвеске и /или укладку груза в заданное место.

6. Способ по п.1, отличающийся тем, что определяют расстояние от груза на внешней подвеске до земли с использованием информации о текущей высоте висения и известной величины длины троса внешней подвески и формируют на шкале высоты дополнительный индекс расстояния груза на внешней подвеске до места монтажа.

7. Система управления вертолетом в режиме висения, содержащая установленные на нем пульт управления, датчик высоты и/или отклонения от заданной высоты, телевизионную камеру, выполненную с возможностью телевизионного обзора поверхности под вертолетом, индикатор, выполненный с возможностью индицирования изображения полученного изображения, датчик крена и тангажа и связанный с ними блок обработки телевизионной информации, выполненный с возможностью формирования на индицированном изображении поверхности под вертолетом по сигналам крена и тангажа изображения вертикальных в земной системе координат проекций продольной и поперечной осей вертолета, проходящих через центр тяжести вертолета, или параллельных им осей, направленных через элементы конструкции вертолета, нанесения изображения высотной шкалы с символом заданной высоты висения и индексом текущей высоты висения и/или текущего отклонения от заданной высоты, а также с возможностью формирования на индицированном индикатором изображении поверхности под вертолетом символа заданного места висения на поверхности под вертолетом в горизонтальной плоскости и обеспечения совмещения точки пересечения проекций осей вертолета с указанным символом, отличающаяся тем, что блок обработки телевизионной информации выполнен с дополнительной возможностью автоматического или по команде летчика захвата, автоматического сопровождения и автоматического или ручного перезахвата нескольких зон привязки на телевизионном изображении поверхности под вертолетом, формирования дополнительных индексов о положении этих зон на указанном изображении, а дополнительный выход пульта управления связан с новым входом блока обработки телевизионной информации.

8. Система по п.7, отличающаяся тем, что блок обработки телевизионной информации выполнен с дополнительной возможностью автоматического и по команде летчика захвата, автоматического сопровождения и автоматического или ручного перезахвата нескольких зон привязки на телевизионном изображении поверхности под вертолетом, формирования дополнительных индексов о положении этих зон на изображении, а второй дополнительный выход пульта управления связан со вторым новым входом блока обработки телевизионной информации.

9. Система по п.7, отличающаяся тем, что блок обработки телевизионной информации выполнен с дополнительной возможностью определения текущей высоты полета по введенному с пульта управления расстоянию между зонами привязки.

10. Система по п.7, отличающаяся тем, что блок обработки телевизионной информации выполнен с возможностью дополнительного обеспечения захвата и автоматического сопровождения изображения груза на внешней подвеске и формирования управляющей информации для управления через автопилот положением этого груза.