Claims (2)
1. Комбинированная система координатно-параметрического управления нестационарным объектом n-го порядка, содержащая последовательно соединенные задатчик, инерционный фильтр и элемент сравнения, блок умножения, блок выделения модуля, два суммирующих элемента, объект, подключенный входом к выходу усилителя мощности и выходом ко входу первого дифференцирующего фильтра, который выполнен в виде последовательно соединенных n интегросумматоров и суммирующего усилителя, причем выход суммирующего усилителя подключен ко второму входу каждого интегросумматора и является выходом первого дифференцирующего фильтра, отличающаяся тем, что снабжена пропорционально-интегральным регулятор, нелинейным усилителем и вторым дифференцирующим фильтром, при этом первый дифференцирующий фильтр подключен выходом ко второму входу элемента сравнения и через блок выделения модуля к первому входу блока умножения, который подсоединен вторым входом к выходу пропорционально-интегрального регулятора, первый суммирующий элемент подключен первым входом к выходу блока умножения, вторым входом к выходу элемента сравнения и выходом ко входу усилителя мощности, второй суммирующий элемент подсоединен первым входом к выходу инерционного фильтра, вторым входом через нелинейный усилитель к выходу пропорционально-интегрального регулятора, третьим входом через второй дифференцирующий фильтр к выходу объекта и выходом ко входу пропорционально-интегрального регулятора.1. The combined system of coordinate-parametric control of an unsteady object of the n-th order, containing a serially connected master, inertial filter and a comparison element, a multiplication unit, a module selection unit, two summing elements, an object connected to the output of the power amplifier and the output to the input of the first differentiating filter, which is made in the form of series-connected n integrosumatizers and a summing amplifier, and the output of the summing amplifier is connected to the second input of each integrosumator and is the output of the first differentiating filter, characterized in that it is equipped with a proportional-integral controller, a nonlinear amplifier and a second differentiating filter, while the first differentiating filter is connected by the output to the second input of the comparison element and through the module selection unit to the first input of the multiplication unit, which is connected the second input to the output of the proportional-integral controller, the first summing element is connected by the first input to the output of the multiplication unit, the second input to the output of the comparison element and the output to the input of the power amplifier, the second summing element is connected by the first input to the output of the inertial filter, the second input through a non-linear amplifier to the output of the proportional-integral controller, the third input through the second differentiating filter to the output of the object, and the output to the input of the proportional-integral controller .
2. Комбинированная система по п.1, отличающаяся тем, что второй дифференцирующий фильтр выполнен в виде последовательно соединенных, n интегросумматоров и суммирующего усилителя, причем выход суммирующего усилителя подключен ко второму входу каждого интегросумматора, и является выходом второго дифференцирующего фильтра, а входы первого второго дифференцирующих фильтров образуют соответственно первый вход первого интегросумматора с третьими входами остальных интегросумматоров первого дифференцирующего фильтра и первый вход первого интегросумматора с третьими входами остальных интегросумматоров и вторым входом суммирующего усилителя второго дифференцирующего фильтра.2. The combined system according to claim 1, characterized in that the second differentiating filter is made in the form of series-connected, n integro-adders and a summing amplifier, the output of the summing amplifier being connected to the second input of each integro-adder and is the output of the second differentiating filter, and the inputs of the first second differentiating filters form respectively the first input of the first integrosum with the third inputs of the remaining integrosumors of the first differentiating filter and the first input of the first integro-adder with the third inputs of the remaining integro-adders and the second input of the summing amplifier of the second differentiating filter.