Claims (1)
Способ определения пространственных координат цели, заключающийся в проведении совместных измерений координатных параметров цели, находящейся в зоне видимости нескольких траекторных средств, разнесенных на местности, у одного из которых неизвестны данные о координатах точки его стояния и с него выполняются измерения, например, наклонных дальностей, а у остальных они известны и задаются, например, в виде геодезических координат (широта, долгота, высота), при этом минимальное число траекторных средств, положение точек стояния которых известно, может быть равно одному, если с него выполняются измерения трех координатных параметров цели, например, наклонной дальности и угловых координат, или двум - при измерениях с каждого, например, только угловых координат цели, вычислении с применением метода наименьших квадратов пространственных координат цели и оценок точности их определения по результатам измерений только тех траекторных средств, положение точек стояния которых известно, и, наконец, определении координат точки стояния траекторного средства, положение которого неизвестно, путем решения с применением метода наименьших квадратов и последовательных приближений всех сформированных уравнений поправок, каждое из которых в данном приближении формируется на каждый измеренный параметр на всем совместном участке измерений с точки стояния траекторного средства, положение которой определяется, а неизвестные в каждом из них - поправки к приближенным значениям координат точки стояния траекторного средства, свободный член есть разность между измеренным и расчетным координатным параметром, а расчетное значение параметра, как и коэффициенты при неизвестных, вычисляются с учетом координат цели и результатов измерений с точки стояния траекторного средства, при этом координаты ее точки стояния задаются теми значениями, которые получены в предыдущем приближении, отличающийся тем, что дополнительно измеряют не менее одного расстояния с точки стояния траекторного средства, положение которой неизвестно, до любой точки на земной поверхности с удалением не менее одного километра и положение которой известно с точностью, сравнимой с точностью геодезической привязки точек стояния траекторных средств, определяют значение широты и долготы точки стояния траекторного средства, а значение высоты этой точки считается известной, путем решения методом наименьших квадратов и последовательных приближений всех сформированных уравнений поправок и дополнительного уравнения, связанного с измеренным расстоянием между точкой стояния траекторного средства и выбранной точкой на земной поверхности, при этом в каждом уравнении поправок данного приближения неизвестными являются поправки к приближенным значениям широты и долготы, а свободный член и коэффициенты при неизвестных в уравнениях поправок в первом случае определяются в том числе и по пространственным координатам цели, вычисленными в данном приближении последовательно на каждый фиксированный момент времени на всем совместном участке измерений по результатам обработки измерений со всех траекторных средств, в том числе и измерений с траекторного средства, положение точки стояния которой определяется, а значение широты и долготы в этом случае задаются теми ее значениями, которые получены в предыдущем приближении, вычисленные таким образом в данном приближении координаты цели и оценки точности их определения сохраняются и запоминаются, а в дополнительном уравнении поправок коэффициенты при неизвестных, как и расчетное значение расстояния между точками, вычисляются с учетом значений широты и долготы, полученных в предыдущем приближении и, в итоге, по результатам последнего приближения определяют широту и долготу точки стояния траекторного средства и значения пространственных координат цели, вычисленных по результатам обработки измерений со всех задействованных в работе траекторных средств.A method for determining the spatial coordinates of a target, which consists in conducting joint measurements of the coordinate parameters of a target located in the visibility range of several trajectory means spaced on the ground, one of which does not know the coordinates of the point of its location and measurements are taken from it, for example, of inclined ranges, and for the rest they are known and are set, for example, in the form of geodetic coordinates (latitude, longitude, height), while the minimum number of trajectory means, the position of the standing points of which are Naturally, it can be equal to one if measurements are taken from it of three coordinate parameters of the target, for example, slant range and angular coordinates, or two - when measuring from each, for example, only the angular coordinates of the target, using the least square method of spatial coordinates of the target and estimates of the accuracy of their determination from the results of measurements of only those trajectory means, the position of the standing points of which are known, and, finally, determining the coordinates of the standing point of the trajectory means, the position of which it is well known that by solving the least squares and successive approximations using all the generated corrections equations, each of which in this approximation is generated for each measured parameter in the entire joint measurement section from the position of the trajectory means, the position of which is determined, and the unknowns in each of them - corrections to the approximate coordinates of the point of standing of the trajectory means, the free term is the difference between the measured and calculated coordinate parameter, and the calculated value the parameter value, as well as the coefficients for unknowns, are calculated taking into account the coordinates of the target and the measurement results from the point of standing of the trajectory tool, while the coordinates of its point of standing are set by those values obtained in the previous approximation, characterized in that they additionally measure at least one distance from the point of standing of the trajectory means, the position of which is unknown, to any point on the earth's surface with a distance of at least one kilometer and whose position is known with an accuracy comparable to the accuracy of the geode by linking the standing points of the trajectory means, determine the latitude and longitude of the standing point of the trajectory means, and the height value of this point is considered known by solving by the least squares method and successive approximations all the formed equations of corrections and an additional equation related to the measured distance between the standing point of the trajectory means and a selected point on the earth's surface, while in each equation of corrections of this approximation, the unknowns are corrections to the latitude and longitude, and the free term and the coefficients for the corrections unknown in the equations in the first case are determined, among other things, by the spatial coordinates of the target, calculated in this approximation sequentially for each fixed moment of time in the entire joint measurement area according to the results of processing measurements from all trajectory means, including measurements from the trajectory means, the position of the standing point of which is determined, and the latitude and longitude values in this case are set by those its values obtained in the previous approximation, the coordinates of the target calculated in this approximation and estimates of the accuracy of their determination are saved and stored, and in the additional equation of corrections, the coefficients for unknowns, as well as the calculated value of the distance between the points, are calculated taking into account the latitude and longitude values, obtained in the previous approximation and, as a result, according to the results of the last approximation, determine the latitude and longitude of the standing point of the trajectory tool and the value of the spatial coordinates of the target, calculated based on the results of processing measurements from all the trajectory tools involved in the work.