Claims (2)
1. Захват манипулятора, содержащий корпус, губки с приводом их перемещения, накладки, размещенные на поверхности губок с возможностью скольжения по ним и жестко связанные с приводами их перемещения, расположенными в губках, причем приводы накладок соединены с распределительным устройством и друг с другом, отличающийся тем, что он снабжен датчиком наличия детали, расположенным между накладками и закрепленным на корпусе с возможностью регулирования его положения, каждая губка снабжена датчиком наличия отверстия, выполненным в виде гильзы, в которой установлены подпружиненный фиксатор и конечный выключатель с возможностью их взаимодействия при осевом перемещении фиксатора, который при этом размещен с возможностью перемещения в продольном пазе, выполненном в накладке, причем датчики наличия отверстия закреплены на губках со смещением относительно друг друга, а их фиксатор снабжен стопором в виде винта, привод перемещения губок выполнен в виде пневматических камер, подключенных к пневмоклапану и расположенных в корпусе вдоль каждой губки, скрепленной с набором подпружиненных направляющих штоков, установленных в корпусе с возможностью осевого перемещения, при этом привод перемещения каждой накладки выполнен в виде бесштокового пневмоцилиндра, на каретке которого закреплена упомянутая накладка, причем каждая первая и вторая полости разных пневмоцилиндров соединены друг с другом, а также с распределительным устройством.1. The grip of the manipulator, comprising a housing, jaws with a drive for moving them, pads placed on the surface of the jaws with the possibility of sliding on them and rigidly connected to the drives of their movement located in the jaws, and the drive plates are connected to the switchgear and to each other, characterized the fact that it is equipped with a component presence sensor located between the plates and mounted on the housing with the possibility of adjusting its position, each sponge is equipped with an opening sensor made in the form of a sleeve, in which a spring-loaded latch and a limit switch are installed with the possibility of their interaction with the axial movement of the latch, which is placed with the possibility of movement in a longitudinal groove made in the overlay, the hole presence sensors are fixed on the jaws with offset relative to each other, and their latch is equipped with a stopper in the form of a screw, the drive for moving the jaws is made in the form of pneumatic chambers connected to a pneumatic valve and located in the housing along each jaw fastened with a set of springs axial displacement of guide rods installed in the housing with the possibility of axial displacement, while the displacement drive of each plate is made in the form of a rodless pneumatic cylinder, on the carriage of which the said plate is fixed, and each first and second cavity of different pneumatic cylinders are connected to each other, as well as to a distribution device.
2. Захват манипулятора по п.1, отличающийся тем, что датчик наличия детали выполнен в виде кожуха, на одном торце которого установлен геркон, на другом торце подпружиненный стержень, при этом на наружном конце стержня закреплен ролик, на внутреннем конце - постоянный магнит с возможностью воздействия на геркон при осевом перемещении стержня, причем кожух закреплен на корпусе с возможностью регулирования его положения.2. The grip of the manipulator according to claim 1, characterized in that the part presence sensor is made in the form of a casing, on one end of which a reed switch is installed, a spring-loaded rod at the other end, while a roller is fixed at the outer end of the rod, and a permanent magnet with the possibility of impact on the reed switch during axial movement of the rod, and the casing is mounted on the housing with the ability to adjust its position.