Claims (7)
1. Шарнирный манипулятор (11), предназначенный для установки его через отверстие (4) в перекрытии (5), которое используется в качестве перекрытия для резервуара (2), содержащий верхнюю секцию (12) и нижнюю секцию (13), соединенные вместе с помощью шарнира (14), причем вокруг отверстия установлен подшипник, который содержит закрепленное кольцо (19), соединенное с перекрытием, и вращающееся кольцо (21), соединенное с верхней секцией (12), средство (26, 27, 28) управления вращением вращающегося кольца, инструмент (1), подвешенный на нижней секции, с помощью троса (6) переменной длины, который проходит из области над перекрытием и манипулятором, а также поверх шкива (15) подвески к свободному концу нижней секции (13), отличающийся тем, что нижняя секция сформирована из двух шарнирно соединенных частей (41, 42), возвратный шкив (16) установлен в месте шарнирного соединения секций, при этом трос проходит под возвратным шкивом (16), и имеется средство управления (29-32) углом, формируемым секциями.1. The articulated manipulator (11), designed to be installed through the hole (4) in the ceiling (5), which is used as the ceiling for the tank (2), comprising an upper section (12) and a lower section (13) connected together with using a hinge (14), with a bearing installed around the hole, which comprises a fixed ring (19) connected to the overlap and a rotating ring (21) connected to the upper section (12), means (26, 27, 28) for controlling the rotation of the rotating rings, tool (1) suspended on the lower section, using a cable (6) of variable length, which extends from the area above the overlap and the manipulator, as well as over the suspension pulley (15) to the free end of the lower section (13), characterized in that the lower section is formed of two articulated parts (41, 42), a return pulley ( 16) is installed in the place of articulation of the sections, while the cable runs under the return pulley (16), and there is a means of control (29-32) the angle formed by the sections.
2. Шарнирный манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что части нижней секции имеют шарнирное соединение, выполненное с помощью оси (43), установленной на передних кромках (44) в направлении изгиба нижней секции (13) по отношению к верхней секции, причем средство управления углом, сформированным секциями, содержит реверсивную передачу (31), позволяющую отклонять его в двух противоположных направлениях, и части нижней секции содержат средство соединения, расположенное на их задних кромках. 2. The articulated arm according to claim 1, characterized in that the parts of the lower section have a swivel made using an axis (43) mounted on the leading edges (44) in the direction of bending of the lower section (13) with respect to the upper section, the means for controlling the angle formed by the sections contains a reverse gear (31), which allows it to be deflected in two opposite directions, and parts of the lower section contain connection means located at their trailing edges.
3. Шарнирный манипулятор по любому из п. 1 или 2, отличающийся тем, что средство управления вращением вращающегося кольца содержит зубчатую передачу с ведущей шестерней (26) и зубчатым ободом (28), причем шкив и обод соединены с, соответственно, одним из колец. 3. The hinged manipulator according to any one of p. 1 or 2, characterized in that the means for controlling the rotation of the rotating ring comprises a gear with a pinion gear (26) and a gear rim (28), the pulley and rim being connected to one of the rings, respectively .
4. Шарнирный манипулятор по любому из пп. 1-3, отличающийся тем, что верхняя секция (12) содержит структуру (22) опоры, которая может быть привинчена к вращающемуся кольцу. 4. The articulated arm according to any one of paragraphs. 1-3, characterized in that the upper section (12) contains the structure (22) of the support, which can be screwed to a rotating ring.
5. Шарнирный манипулятор по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что он содержит крышку (33), установленную на вращающемся кольце и закрывающую отверстие, которая снабжена отсоединяемой частью (34), предназначенной для прохода верхней секции. 5. The articulated arm according to any one of paragraphs. 1-4, characterized in that it contains a cover (33) mounted on a rotating ring and a closing hole, which is equipped with a detachable part (34), designed to pass the upper section.
6. Шарнирный манипулятор по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что он содержит уплотняющее соединение, составленное из непрерывной юбки (35), расположенной под закрепленным кольцом (19), нижний конец которой погружен в жидкость, заполняющую паз (36), окружающий отверстие. 6. The articulated arm according to any one of paragraphs. 1-5, characterized in that it contains a sealing compound made up of a continuous skirt (35) located under a fixed ring (19), the lower end of which is immersed in the liquid filling the groove (36) surrounding the hole.
7. Шарнирный манипулятор по любому из пп. 1-6, отличающийся тем, что нижняя секция состоит из балок (17), которые установлены так, что между ними образуется проход с поперечным сечением, достаточным для пропускания через него инструмента (1). 7. The articulated arm according to any one of paragraphs. 1-6, characterized in that the lower section consists of beams (17), which are installed so that between them a passage is formed with a cross section sufficient to allow the tool (1) to pass through it.