RU193802U1 - Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением - Google Patents

Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением Download PDF

Info

Publication number
RU193802U1
RU193802U1 RU2019132387U RU2019132387U RU193802U1 RU 193802 U1 RU193802 U1 RU 193802U1 RU 2019132387 U RU2019132387 U RU 2019132387U RU 2019132387 U RU2019132387 U RU 2019132387U RU 193802 U1 RU193802 U1 RU 193802U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
executive body
electric motors
coordinate
executive
electromechanical drive
Prior art date
Application number
RU2019132387U
Other languages
English (en)
Inventor
Антон Владимирович Тумасов
Данила Александрович Бутин
Андрей Сергеевич Вашурин
Алексей Дмитриевич Яржемский
Евгений Владимирович Степанов
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ)
Priority to RU2019132387U priority Critical patent/RU193802U1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU193802U1 publication Critical patent/RU193802U1/ru

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к машиностроению, в частности к приводам перемещения исполнительных органов роботов, манипуляторов и др. Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа, содержащий корпус, в котором установлены связанные с основанием мехатронные модули движения исполнительного органа с электродвигателями. Привод выполнен с возможностью перемещения исполнительного органа по двум координатным осям из условия вращательного движения исполнительного органа по одной из координатных осей и поступательного - по другой. Электродвигатели мехатронных модулей движения исполнительного органа установлены с перпендикулярным расположением осей и содержат размещенные на валах электродвигателей шарико-винтовые передачи и электромагнитные датчики поворота. Повышается скорость перемещения исполнительного органа. 2ил.

Description

Полезная модель относится к машиностроению, в частности к приводам перемещения исполнительных органов роботов, манипуляторов и др.
Известна полезная модель RU51930U1 «Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа», содержащий корпус модулей с местом крепления его к основанию, подвижную головку исполнительного органа, мехатронные модули движения по трем координатам, включающие соосно установленные электродвигатели, волновые преобразователи движения с кулачковыми генераторами волн, расположенными один - на валу ротора, другой - на валу исполнительного органа, коническую передачу между электродвигателем и вторым волновым преобразователем, датчики положения и тормозами на каждом электродвигателе. Исполнительный орган совершает вращательные движения относительно осей.
Недостатком данного привода является низкая скорость перемещения исполнительного органа, вращательные движения исполнительного органа и большое количество деталей.
Целью данной полезной модели является устранение указанных недостатков путем применения редукторов другого типа.
Технический результат достигается тем, что в электромеханическом приводе координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением, содержащем корпус модулей с местом крепления его к основанию, исполнительный орган, мехатронные модули движения по двум координатам, включающие электродвигатели, оси которых перпендикулярны, шарико-винтовые редукторы, расположенные на валах электродвигателей, привод имеет перемещение по двум координатным осям, исполнительный механизм по одной координате совершает вращательное движение, а по другой - поступательное, применением шарико-винтовых передач вместо волновых преобразователей движения, отсутствием конических передач, расположением датчиков положения в одном корпусе с электродвигателями, отсутствием тормозов.
Сравнительный анализ предлагаемого технического решения и наиболее близкого аналога показывает, что оно не известно и не следует явным образом из уровня техники, то есть является новыми и имеет изобретательский уровень.
Далее поясним полезную модель с помощью фигур.
На фиг.1 изображена схема электромеханического привода двухкоординатных перемещений исполнительного органа.
Привод содержит два мехатронных модуля движения, Первый из них имеет электродвигатель 1, шарико-винтовую передачу 2, рычажный механизм 3, шлицевой вал 4, исполнительный орган 5, шарико-винтовую передачу 6, второй - электродвигатель 7. Электродвигатели имеют электромагнитные датчики поворота. На фиг. 2 изображены перемещения исполнительного органа 5 по двум осям. Исполнительный орган имеет линейной и вращательное движение относительно оси.
Описанный привод работает следующим образом.
При включении электродвигателя 1, вал шарико-винтовой передачи 2 начинает вращаться и гайка шарико-винтовой передачи приводит через шатун 3 в движение шлицевой вал 4. При включении электродвигателя 7 вал шарико-винтовой передачи 6 начинает вращаться и гайка шарико-винтовой передачи приводит к продольному перемещению исполнительного органа 5 вдоль шлицевого вала 4, через кулачковое соединение.

Claims (1)

  1. Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа, содержащий корпус, в котором установлены связанные с основанием мехатронные модули движения исполнительного органа с электродвигателями, отличающийся тем, что привод выполнен с возможностью перемещения исполнительного органа по двум координатным осям из условия вращательного движения исполнительного органа по одной из координатных осей и поступательного - по другой, при этом электродвигатели мехатронных модулей движения исполнительного органа установлены с перпендикулярным расположением осей и содержат размещенные на валах электродвигателей шарико-винтовые передачи и электромагнитные датчики поворота.
RU2019132387U 2019-10-14 2019-10-14 Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением RU193802U1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019132387U RU193802U1 (ru) 2019-10-14 2019-10-14 Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019132387U RU193802U1 (ru) 2019-10-14 2019-10-14 Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU193802U1 true RU193802U1 (ru) 2019-11-15

Family

ID=68580319

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019132387U RU193802U1 (ru) 2019-10-14 2019-10-14 Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU193802U1 (ru)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU51930U1 (ru) * 2005-08-03 2006-03-10 Федеральное государственное унитарное предприятие Центральный научно-исследовательский институт хлопчатобумажной промышленности (ФГУП ЦНИХБИ) Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа
RU94776U1 (ru) * 2010-01-11 2010-05-27 Государственное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) Электромеханический модуль
RU118483U1 (ru) * 2012-01-10 2012-07-20 Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) Электромеханический модуль
WO2013062376A2 (ko) * 2011-10-26 2013-05-02 로보티즈 분리형 엑츄에이터

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU51930U1 (ru) * 2005-08-03 2006-03-10 Федеральное государственное унитарное предприятие Центральный научно-исследовательский институт хлопчатобумажной промышленности (ФГУП ЦНИХБИ) Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа
RU94776U1 (ru) * 2010-01-11 2010-05-27 Государственное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) Электромеханический модуль
WO2013062376A2 (ko) * 2011-10-26 2013-05-02 로보티즈 분리형 엑츄에이터
RU118483U1 (ru) * 2012-01-10 2012-07-20 Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) Электромеханический модуль

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20050040664A1 (en) Finger unit for robot hand
CN108621130B (zh) 具有2r1t和2t1r两种运动模式的并联机构
US9126333B2 (en) Robot joint and robot arm using the same
CN103495971A (zh) 一种五自由度组合式机器人平台
CN104742152A (zh) 一种串联式多关节机械臂
CN111775176A (zh) 一种变刚度直线驱动装置及变刚度方法
CN107792345B (zh) 一种紧凑型舵机及舵机舱
CN108673562B (zh) 一种基于球齿轮齿盘机构的迎宾机器人头颈部结构
RU193802U1 (ru) Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением
CN105479456A (zh) 一种可移动四轴机器人
CN107249827B (zh) 工业用机器人
RU2522646C2 (ru) Электромеханический линейный привод
CN104723324A (zh) 一种四自由度电驱动多关节型机械手
KR20100085870A (ko) 외전형 모터를 가진 머니퓰레이터
RU51930U1 (ru) Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа
CN104647357A (zh) 一种四自由度步进电机驱动关节型机械手
CN109590992B (zh) 一种多关节并联仿生机器人
CN110000755B (zh) 具有两移动一螺旋和两移动一转动运动模式的并联机构
CN103692450A (zh) 平面关节型机器人机械臂关节部件
CN211449562U (zh) 一种高精度两轴运动的装置
CN113894834B (zh) 用于机械臂关节伸缩俯仰的双电机联动结构
CN109921556A (zh) 一种带定位反馈的小型直线驱动器
CN221263543U (zh) 线性执行器
RU211325U1 (ru) Манипулятор
CN107020621A (zh) 一种混合驱动多自由度装配机械手

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20201015