RU189145U1 - Стопа экзоскелета - Google Patents
Стопа экзоскелета Download PDFInfo
- Publication number
- RU189145U1 RU189145U1 RU2018144038U RU2018144038U RU189145U1 RU 189145 U1 RU189145 U1 RU 189145U1 RU 2018144038 U RU2018144038 U RU 2018144038U RU 2018144038 U RU2018144038 U RU 2018144038U RU 189145 U1 RU189145 U1 RU 189145U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- exoskeleton
- user
- leg
- foot
- movement
- Prior art date
Links
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 13
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 4
- 210000002303 tibia Anatomy 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 abstract 1
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 12
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
Использование: медицинская техника и может быть использована в устройствах, предназначенных для оказания помощи при ходьбе людям с ограниченными двигательными возможностями.Задача: расширение функциональных возможностей устройства.Сущность полезной модели: устройство включает в себя стопу 1, соединенную подвижно через шарнирный узел с голенью 2. Шарнирный узел содержит крестовину 3, соединяющую стопу 1 с голенью 2, а также крестовины 4 и 5, связанные подвижно с параллельным механизмом, выполненным в виде двух линейных приводов 6 и 7, жестко установленных на голени 2. Устройство закреплено на ногах экзоскелета 8 и 9. Для передвижения и поддержания опоры в процессе передвижения пользователь экзоскелета использует две моторизованные ноги экзоскелета 8 и 9 с помощью элементов крепления, присоединенных к бедрам и голеням ног пользователя, и обеспечивающих возможность его перемещения в саггитальной и фронтальной плоскостях. Во время каждого шага левая нога экзоскелета 8, и соответственно, левая нога пользователя в процессе передвижения экзоскелета находится в безопорном состоянии и выполняет движение вперед, в это время правая нога экзоскелета 9 находится в состоянии опоры. Затем нога, которая выполняла движение вперед, фиксируется, и происходит движение другой ноги. Для осуществления поворота вокруг своей оси в процессе движения пользователю не требуется применение физической силы верхнего плечевого пояса, т.к. поворот экзоскелета будет обусловлен движением приводов стопы 6 и 7.Положительный эффект: использование предлагаемого устройства позволяет пользователю экзоскелета осуществлять поворот относительно вертикальной оси без применения физической силы и дополнительной опоры на костыли или других приспособлений. 3 ил.
Description
Полезная модель относится к области медицинской техники и может быть использована в устройствах, предназначенных для оказания помощи при ходьбе людям с ограниченными двигательными возможностями.
Известна стопа экзоскелета, выполненного с возможностью крепления к ногам пользователя экзоскелета и передвижения в сагиттальной плоскости, содержащая элемент для постановки башмака пользователя экзоскелета и башмак пользователя экзоскелета, а также смонтированные на этом элементе по меньшей мере один элемент для фиксации башмака пользователя экзоскелета и один или два элемента для соединения с голеностопным шарниром экзоскелета, отличающаяся тем, что элемент для постановки башмака пользователя экзоскелета снабжен дополнительной опорой, смонтированной в нем с возможностью вращения относительно оси, перпендикулярной подошвенной поверхности элемента для постановки башмака пользователя (см. патент РФ № 2644547 от 12.02.2018, БИ № 5).
Недостатком такого устройства является то, что оно предназначено для передвижения только в сагиттальной плоскости, что существенно снижает его функциональные возможности.
Задача полезной модели – повышение функциональных возможностей устройства.
Поставленная задача достигается тем, что стопа экзоскелета, выполненного с возможностью крепления к ногам пользователя экзоскелета, содержит шарнирный узел, через который стопа соединена с голенью, причем шарнирный узел содержит одну крестовину, соединенную подвижно с голенью, а две другие крестовины соединены подвижно с параллельным механизмом, выполненным в виде двух линейных приводов, жестко установленных на голени.
Заявленное техническое решение отличается от прототипа тем, что стопа экзоскелета содержит шарнирный узел, через который стопа соединена с голенью, причем шарнирный узел содержит одну крестовину, соединенную подвижно с голенью, а две другие крестовины соединены подвижно с параллельным механизмом, выполненным в виде двух линейных приводов, жестко установленных на голени.
Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.
Совокупность заявляемых признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - расширение функциональных возможностей устройства.
На фиг.1 показана нога экзоскелета со ступней, на фиг.2 – шарнирный узел крепления стопы к голени экзоскелета, на фиг.3 – размещение стопы на экзоскелете.
Устройство включает в себя стопу 1, соединенную подвижно через шарнирный узел с голенью 2. Шарнирный узел содержит крестовину 3, соединяющую стопу 1 с голенью 2, а также крестовины 4 и 5, связанные подвижно с параллельным механизмом, выполненным в виде двух линейных приводов 6 и 7 (в качестве линейных приводов используются шариковинтовые передачи), жестко установленных на голени 2. Устройство закреплено на ногах экзоскелета 8 и 9.
Стопа экзоскелета используется следующим образом.
Для передвижения и поддержания опоры в процессе передвижения пользователь экзоскелета использует две моторизованные ноги экзоскелета 8 и 9, с помощью элементов крепления (на рисунке на показаны), присоединенных к бедрам и голеням ног пользователя и обеспечивающие возможность его перемещения в саггитальной и фронтальной плоскостях. При этом ручные опоры в виде костылей или других приспособлений не требуются. Во время каждого шага левая нога экзоскелета 8, и соответственно, левая нога пользователя в процессе передвижения экзоскелета находится в безопорном состоянии и выполняет движение вперед, в это время правая нога экзоскелета 9 находится в состоянии опоры. Затем нога, которая выполняла движение вперед фиксируется, и происходит движение другой ноги.
Для осуществления поворота вокруг своей оси в процессе движения пользователю не требуется применение физической силы верхнего плечевого пояса, т.к. поворот экзоскелета будет обусловлен движением приводов стопы 6 и 7. Синхронно со стопой экзоскелета 1 будет происходить поворот тазобедренного звена.
Таким образом, предложенное техническое решение позволяет пользователю экзоскелета осуществлять поворот относительно вертикальной оси без применения физической силы и дополнительной опоры на костыли или других приспособлений. Это подтверждает достижение заявленного технического результата и расширяет технические возможности экзоскелета в целом.
Claims (1)
- Стопа экзоскелета, выполненного с возможностью крепления к ногам пользователя экзоскелета, отличающаяся тем, что стопа содержит шарнирный узел, через который стопа соединена с голенью, причем шарнирный узел содержит одну крестовину, соединенную подвижно с голенью, а две другие крестовины соединены подвижно с параллельным механизмом, выполненным в виде двух линейных приводов, жестко установленных на голени.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018144038U RU189145U1 (ru) | 2018-12-12 | 2018-12-12 | Стопа экзоскелета |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018144038U RU189145U1 (ru) | 2018-12-12 | 2018-12-12 | Стопа экзоскелета |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU189145U1 true RU189145U1 (ru) | 2019-05-15 |
Family
ID=66549719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018144038U RU189145U1 (ru) | 2018-12-12 | 2018-12-12 | Стопа экзоскелета |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU189145U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11478771B2 (en) | 2017-09-01 | 2022-10-25 | Somnio Global Holdings, Llc | Free radical generator and methods of use |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060069336A1 (en) * | 2004-09-27 | 2006-03-30 | Massachusetts Institute Of Technology | Ankle interface |
EP2231096B1 (en) * | 2007-12-26 | 2013-04-03 | Rex Bionics Limited | Mobility aid |
RU2565101C1 (ru) * | 2014-12-09 | 2015-10-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Экзоскелет с электропневматической системой управления |
US20170143573A1 (en) * | 2014-03-21 | 2017-05-25 | Wandercraft | Exoskeleton comprising a foot structure |
US20180055712A1 (en) * | 2015-04-07 | 2018-03-01 | Wandercraft | Exoskeleton including a mechanical ankle link having two pivot axes |
US10080697B2 (en) * | 2014-07-15 | 2018-09-25 | Soc Robotics Inc. | Motion system with plurality of stewart platform based actuators |
-
2018
- 2018-12-12 RU RU2018144038U patent/RU189145U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060069336A1 (en) * | 2004-09-27 | 2006-03-30 | Massachusetts Institute Of Technology | Ankle interface |
EP2231096B1 (en) * | 2007-12-26 | 2013-04-03 | Rex Bionics Limited | Mobility aid |
US20170143573A1 (en) * | 2014-03-21 | 2017-05-25 | Wandercraft | Exoskeleton comprising a foot structure |
US10080697B2 (en) * | 2014-07-15 | 2018-09-25 | Soc Robotics Inc. | Motion system with plurality of stewart platform based actuators |
RU2565101C1 (ru) * | 2014-12-09 | 2015-10-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Экзоскелет с электропневматической системой управления |
US20180055712A1 (en) * | 2015-04-07 | 2018-03-01 | Wandercraft | Exoskeleton including a mechanical ankle link having two pivot axes |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11478771B2 (en) | 2017-09-01 | 2022-10-25 | Somnio Global Holdings, Llc | Free radical generator and methods of use |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Barbareschi et al. | Statically vs dynamically balanced gait: Analysis of a robotic exoskeleton compared with a human | |
CN104490568B (zh) | 人体下肢外骨骼助行康复机器人 | |
CN108309694B (zh) | 一种足部驱动式下肢康复训练装置 | |
CN104546387B (zh) | 仿生储能式的截瘫助行外骨骼 | |
RU2687573C2 (ru) | Голеностопное звено ортеза или экзоскелета | |
RU156350U1 (ru) | Экзоскелетон | |
CN212548128U (zh) | 踝泵运动训练设备 | |
RU189145U1 (ru) | Стопа экзоскелета | |
EA201650125A1 (ru) | Аппарат ротационно-корригирующий для нижних конечностей | |
CN109664272B (zh) | 一种新型可穿戴式助行机器人机构装置 | |
US20110015550A1 (en) | Exercise aiding apparatus | |
JPWO2009122557A1 (ja) | 運動補助装置 | |
RU191115U1 (ru) | Экзоскелетон | |
CN107802459A (zh) | 一种用于骨科患者的多功能康复护理装置 | |
RU197022U1 (ru) | Мехатронное устройство для реабилитации пациентов с нарушением функций нижних конечностей | |
RU166055U1 (ru) | Пассивный экзоскелет голеностопа | |
RU176192U1 (ru) | Мехатронное устройство для реабилитации пациентов с нарушением работы нижних конечностей | |
CN203749670U (zh) | 裸足背曲康复器 | |
RU164649U1 (ru) | Экзоскелетон | |
RU162107U1 (ru) | Аппарат на голеностопный сустав | |
CN218739485U (zh) | 一种下肢外骨骼 | |
Shimizu et al. | A preliminary report about a new robot wpal (wearable power-assist locomotor) for paraplegic gait reconstruction | |
RU177670U1 (ru) | Реабилитационное устройство для разработки движений в суставах верхних конечностей | |
RU96759U1 (ru) | Ортопедический аппарат | |
Lu et al. | Development of a novel ankle rehabilitation robot with three freedoms for ankle rehabilitation training |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20190529 |