RU184245U1 - Имитатор системы нелинейного робастного управления неаффинными нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию - Google Patents
Имитатор системы нелинейного робастного управления неаффинными нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию Download PDFInfo
- Publication number
- RU184245U1 RU184245U1 RU2018107830U RU2018107830U RU184245U1 RU 184245 U1 RU184245 U1 RU 184245U1 RU 2018107830 U RU2018107830 U RU 2018107830U RU 2018107830 U RU2018107830 U RU 2018107830U RU 184245 U1 RU184245 U1 RU 184245U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- multipliers
- inputs
- summing
- Prior art date
Links
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 11
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 10
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 239000000055 Corticotropin-Releasing Hormone Substances 0.000 description 1
- 241000218657 Picea Species 0.000 description 1
- IDLFZVILOHSSID-OVLDLUHVSA-N corticotropin Chemical compound C([C@@H](C(=O)N[C@@H](CO)C(=O)N[C@@H](CCSC)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CC=1NC=NC=1)C(=O)N[C@@H](CC=1C=CC=CC=1)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H](CC=1C2=CC=CC=C2NC=1)C(=O)NCC(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N1[C@@H](CCC1)C(=O)N[C@@H](C(C)C)C(=O)NCC(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N[C@@H](CCCNC(N)=N)C(=O)N1[C@@H](CCC1)C(=O)N[C@@H](C(C)C)C(=O)N[C@@H](CCCCN)C(=O)N[C@@H](C(C)C)C(=O)N[C@@H](CC=1C=CC(O)=CC=1)C(=O)N1[C@@H](CCC1)C(=O)N[C@@H](CC(N)=O)C(=O)NCC(=O)N[C@@H](C)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CO)C(=O)N[C@@H](C)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](C)C(=O)N[C@@H](CC=1C=CC=CC=1)C(=O)N1[C@@H](CCC1)C(=O)N[C@@H](CC(C)C)C(=O)N[C@@H](CCC(O)=O)C(=O)N[C@@H](CC=1C=CC=CC=1)C(O)=O)NC(=O)[C@@H](N)CO)C1=CC=C(O)C=C1 IDLFZVILOHSSID-OVLDLUHVSA-N 0.000 description 1
- 229960000258 corticotropin Drugs 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к технической кибернетике и может быть использована при построении систем управления неаффинными по входу нестационарными динамическими объектами, содержащими известное постоянное запаздывание по состоянию.Технической задачей, на решение которой направлена заявленная полезная модель, является расширение функциональных возможностей системы управления, т.е. обеспечение ее работоспособности при управлении неаффинными по входу объектами с известным постоянным запаздыванием по состоянию.Решение поставленной задачи достигается за счет того, что в систему, содержащую фильтр-корректор, блок задающего воздействия, эталонную модель, первый блок суммирования, второй блок суммирования, первый осциллограф, второй осциллограф, третий осциллограф, четвертый осциллограф, нелинейный робастный регулятор, состоящий из первого умножителя, второго умножителя, третьих умножителей, четвертых умножителей, третьего блока суммирования, четвертого блока суммирования, в структуру нелинейного робастного регулятора дополнительно вводятся блоки задержки, пятые умножители, шестые умножители, а также пятый блок суммирования, при этом выход объекта управления подключен к входу фильтра-корректора и второму входу второго блока суммирования, первый выход фильтра-корректора соединен со вторым входом первого блока суммирования, вторые выходы фильтра-корректора подключены к соответствующим третьим входам нелинейного робастного регулятора, выход блока задающего воздействия соединен с входом эталонной модели, входом первого осциллографа, а также вторым входом нелинейного робастного регулятора, первый выход эталонной модели подключен к первому входу второго блока суммирования, выход которого подключен к входу третьего осциллографа, второй выход эталонной модели соединен с входом четвертого осциллографа, а также первым входом первого блока суммирования, выход которого подключен к первому входу нелинейного робастного регулятора, второй вход нелинейного робастного регулятора соединен с первым и вторым входами первого умножителя, выход первого умножителя связан с первым входом второго умножителя, выход которого соединен с первым входом четвертого блока суммирования, первый вход нелинейного робастного регулятора одновременно подключен ко второму входу второго умножителя, второму входу четвертого блока суммирования, ко вторым входам четвертых умножителей, а также ко вторым входам шестых умножителей, третьи входы нелинейного робастного регулятора соединены с первым и вторым входами третьих умножителей, а также с входами блоков задержки, выходы третьих умножителей связаны с первыми входами четвертых умножителей, выходы которых подключены к соответствующим входам третьего блока суммирования, выход третьего блока суммирования соединен с третьим входом четвертого блока суммирования, выходы блоков задержки подключены к первому и второму входам пятых умножителей, выходы пятых умножителей связаны с первыми входами шестых умножителей, выходы которых соединены с соответствующими входами пятого блока суммирования, выход пятого блока суммирования подключен к четвертому входу четвертого блока суммирования, выход четвертого блока суммирования (выход нелинейного робастного регулятора) соединен с входом второго осциллографа и входом объекта управления. 1 ил.
Description
Полезная модель относится к технической кибернетике и может быть использована при построении систем управления неаффинными по входу нестационарными динамическими объектами, содержащими известное постоянное запаздывание по состоянию.
Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является система нелинейного робастного управления для одного класса неаффинных нестационарных динамических объектов (Еремин Е.Л. Робастный регулятор для неаффинного по управлению нестационарного объекта // Информатика и системы управления. - 2016. - №1(47). - С. 106-116, прототип), содержащая объект управления, фильтр-корректор, блок задающего воздействия, эталонную модель, первый блок суммирования, второй блок суммирования, первый осциллограф, второй осциллограф, третий осциллограф, четвертый осциллограф, нелинейный робастный регулятор, состоящий из первого умножителя, второго умножителя, третьих умножителей, четвертых умножителей, третьего блока суммирования, четвертого блока суммирования, при этом выход объекта управления подключен к входу фильтра-корректора и второму входу второго блока суммирования, первый выход фильтра-корректора соединен со вторым входом первого блока суммирования, вторые выходы фильтра-корректора подключены к соответствующим третьим входам нелинейного робастного регулятора, выход блока задающего воздействия соединен с входом эталонной модели, входом первого осциллографа, а также вторым входом нелинейного робастного регулятора, первый выход эталонной модели подключен к первому входу второго блока суммирования, выход которого подключен к входу третьего осциллографа, второй выход эталонной модели соединен с входом четвертого осциллографа, а также первым входом первого блока суммирования, выход которого подключен к первому входу нелинейного робастного регулятора, второй вход нелинейного робастного регулятора соединен с первым и вторым входом первого умножителя, выход первого умножителя подключен к первому входу второго умножителя, выход второго умножителя соединен с первым входом четвертого блока суммирования, первый вход нелинейного робастного регулятора подключен к второму входу второго умножителя, второму входу четвертого блока суммирования, а также к вторым входам четвертых умножителей, третьи входы нелинейного робастного регулятора соединены с первым и вторым входами третьих умножителей, выходы третьих умножителей связаны с первыми входами четвертых умножителей, выходы четвертых умножителей подключены к соответствующим входам третьего блока суммирования, выход третьего блока суммирования соединен с третьим входом четвертого блока суммирования, выход четвертого блока суммирования (выход нелинейного робастного регулятора) подключен к входу второго осциллографа и к входу объекта управления.
Однако недостатком данной системы является потеря ее работоспособности в случае управления неаффинными динамическими объектами, содержащими известное запаздывание по состоянию.
Технической задачей, на решение которой направлена заявленная полезная модель, является расширение функциональных возможностей системы управления, т.е. обеспечение ее работоспособности при управлении неаффинными по входу объектами с известным постоянным запаздыванием по состоянию.
Решение поставленной задачи достигается за счет того, что в систему, содержащую объект управления, фильтр-корректор, блок задающего воздействия, эталонную модель, первый блок суммирования, второй блок суммирования, первый осциллограф, второй осциллограф, третий осциллограф, четвертый осциллограф, нелинейный робастный регулятор, состоящий из первого умножителя, второго умножителя, третьих умножителей, четвертых умножителей, третьего блока суммирования, четвертого блока суммирования, в структуру нелинейного робастного регулятора дополнительно вводятся блоки задержки, пятые умножители, шестые умножители, а также пятый блок суммирования, при этом выход объекта управления подключен к входу фильтра-корректора и второму входу второго блока суммирования, первый выход фильтра-корректора соединен со вторым входом первого блока суммирования, вторые выходы фильтра-корректора подключены к соответствующим третьим входам нелинейного робастного регулятора, выход блока задающего воздействия соединен с входом эталонной модели, входом первого осциллографа, а также вторым входом нелинейного робастного регулятора, первый выход эталонной модели подключен к первому входу второго блока суммирования, выход которого подключен к входу третьего осциллографа, второй выход эталонной модели соединен с входом четвертого осциллографа, а также первым входом первого блока суммирования, выход которого подключен к первому входу нелинейного робастного регулятора, второй вход нелинейного робастного регулятора соединен с первым и вторым входами первого умножителя, выход первого умножителя связан с первым входом второго умножителя, выход которого соединен с первым входом четвертого блока суммирования, первый вход нелинейного робастного регулятора одновременно подключен к второму входу второго умножителя, второму входу четвертого блока суммирования, к вторым входам четвертых умножителей, а также к вторым входам шестых умножителей, третьи входы нелинейного робастного регулятора соединены с первым и вторым входами третьих умножителей, а также с входами блоков задержки, выходы третьих умножителей связаны с первыми входами четвертых умножителей, выходы которых подключены к соответствующим входам третьего блока суммирования, выход третьего блока суммирования соединен с третьим входом четвертого блока суммирования, выходы блоков задержки подключены к первому и второму входам пятых умножителей, выходы пятых умножителей связаны с первыми входами шестых умножителей, выходы которых соединены с соответствующими входами пятого блока суммирования, выход пятого блока суммирования подключен к четвертому входу четвертого блока суммирования, выход четвертого блока суммирования (выход нелинейного робастного регулятора) соединен с входом второго осциллографа и входом объекта управления.
За счет введения в структуру нелинейного робастного регулятора блоков задержки, пятых умножителей, шестых умножителей и пятого блока суммирования обеспечивается устойчивость и работоспособность описанной системы при управлении неаффинными нестационарными объектами с известным постоянным запаздыванием по состоянию.
Сущность полезной модели поясняется чертежом, где на фиг. 1 представлена блок-схема системы управления. Система содержит: объект управления 1; фильтр-корректор 2; блок задающего воздействия 3; эталонную модель 4; первый блок суммирования 5; первый осциллограф 6; четвертый осциллограф 7; второй осциллограф 8; второй блок суммирования 9; третий осциллограф 10; первый умножитель 11; второй умножитель 12; четвертый блок суммирования 13; третьи умножители 141, …, 14n; четвертые умножители 151, …, 15n; третий блок суммирования 16; блок задержки 171, …, 17n; пятые умножители 181, …, 18n; шестые умножители 191, …, 19n; пятый блок суммирования 20; у - выход объекта управления; zF - первый выход фильтра-корректора; 
, …, 
- вторые выходы фильтра-корректора (оценки внутренних переменных состояния объекта управления); r - задающее воздействие; yM - первый выход эталонной модели; zM - второй выход эталонной модели; v - рассогласование второго выхода эталонной модели и первого выхода фильтра-корректора и (zM-zF); u - выход нелинейного робастного регулятора (управляющее воздействие); I - первый вход нелинейного робастного регулятора; II - второй вход нелинейного робастного регулятора; III1, …, IIIn - третьи входы нелинейного робастного регулятора.
Объект управления описывается следующими уравнениями:
y(t)=x1(t), x(q)=ϑ(q), q∈[-τ; 0],
где x(t)=[x1(t), x2(t), …, xn(t)]* - n-мерный вектор переменных состояния;
А - нильпотентная (верхне-сдвиговая) матрица;
B(t)=[0, …, 0, bn(t)]*, α*(t)=[α0(t), α1(t), …, α(n-1)(t)], β*(t)=[β1(t), β2(t), …, β(n-1)(t)] - нестационарные векторы с ограниченными по величине элементами;
* - символ транспонирования;
u(t) - скалярное входное (управляющее воздействие);
ψ(t)=[0, …, 0, ψn(t)] - вектор внешних возмущений;
ϕ(t), f(u(t),x(t)) - гладкие нелинейные функции;
y(t) - скалярный выход объекта;
ϑ(q) - ограниченная начальная функция;
τ - известное запаздывание.
Эталонная модель описывается соотношениями
где xM(t) - n-мерный вектор эталонных состояний;
AM - гурвицева матрица в форме Фробениуса;
BM=[0, …, 0, bM]* - стационарный вектор;
r(t) - скалярное задающее воздействие;
yM(t) - основной выход эталона;
zM(t) - вспомогательный выход эталона;
g - заданный вектор.
Фильтр-корректор описывается следующими уравнениями:
где xF(t)=[xF1(t), XF2(t), …, XF(n-1)(t)]* - вектор переменных состояния фильтра-корректора размерности (n-1);
zF(t) - скалярный выход фильтра-корректора;
AF, DF и BF, CF - соответственно матрицы и векторы, числовые значения параметров которых выбираются исходя из специальных условий;
WF(s) - передаточная функция фильтра-корректора №
g(s) - полином степени (n-1), составленный из коэффициентов вектора g;
Т - малая постоянная времени;
s - комплексная переменная.
С помощью критерия гиперустойчивости В.М. Попова можно показать, что реализация закона управления в виде
где h1, h2k, h3k, h4 - положительные константы;
v(t)=(zM(t)-zF(t)) - рассогласование вспомогательного выхода эталона (2) и выхода фильтра-корректора (3); обеспечит устойчивость и работоспособность системы управления.
Система функционирует следующим образом.
Сигнал у с выхода объекта управления 1 поступает на второй вход второго блока суммирования 9 и вход фильтра-корректора 2, сигнал zF с первого выхода фильтра-корректора 2 подается на второй вход первого блока суммирования 5, сигналы 
, …, 
с вторых выходов фильтра-корректора 2 одновременно поступают на первые и вторые входы третьих умножителей 141, …, 14n и на входы блоков задержки 171, …, 17n, сигнал r с выхода блока задающего воздействия 3 одновременно подается на вход первого осциллографа 6, на первый и второй входы первого умножителя 11 и на вход эталонной модели 4, сигнал yM с первого выхода эталонной модели 4 идет на первый вход второго блока суммирования 9, выходной сигнал которого поступает на вход третьего осциллографа 10, сигнал zM с второго выхода эталонной модели 4 подается на первый вход первого блока суммирования 5, сигнал v с выхода первого блока суммирования 5 одновременно поступает на вход четвертого осциллографа 7, на второй вход второго умножителя 12, на вторые входы четвертых умножителей 151, …, 15n, на вторые входы шестых умножителей 191, …, 19n и, с соответствующим коэффициентом, на второй вход четвертого блока суммирования 13, сигнал с выхода первого умножителя 11 с соответствующим коэффициентом идет на первый вход второго умножителя 12, сигнал с выхода которого подается на первый вход четвертого блока суммирования 13, сигналы с выходов третьих умножителей 141, …, 14n с соответствующими коэффициентами поступают на первые входы четвертых умножителей 151, …, 15n, сигналы с выходов которых идут на соответствующие входы третьего блока суммирования 16, сигнал с выхода третьего блока суммирования 16 подается на третий вход четвертого блока суммирования 13, сигналы с выходов блоков задержки 171, …, 17n поступают на первые и вторые входы пятых умножителей 181, …, 18n, сигналы с выходов которых с соответствующими коэффициентами идут на первые входы шестых умножителей 191, …, 19n, сигналы с выходов шестых умножителей 191, …, 19n подаются на соответствующие входы пятого блока суммирования 20, сигнал с выхода пятого блока суммирования 20 поступает на четвертый вход четвертого блока суммирования 13, сигнал u с выхода четвертого блока суммирования 13 одновременно подается на вход второго осциллографа 8 и на вход объекта управления 1.
Технический результат заключается в обеспечении устойчивости и работоспособности системы при управлении неаффинными нестационарными объектами с известным постоянным запаздыванием по состоянию.
Данное устройство может быть реализовано промышленным способом на основе стандартной элементной базы.
Claims (1)
- Имитатор системы нелинейного робастного управления неаффинными нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию, отличающийся тем, что в систему, содержащую фильтр-корректор, блок задающего воздействия, эталонную модель, первый блок суммирования, второй блок суммирования, первый осциллограф, второй осциллограф, третий осциллограф, четвертый осциллограф, нелинейный робастный регулятор, состоящий из первого умножителя, второго умножителя, третьих умножителей, четвертых умножителей, третьего блока суммирования, четвертого блока суммирования, согласно полезной модели, в структуру нелинейного робастного регулятора дополнительно вводятся блоки задержки, пятые умножители, шестые умножители, а также пятый блок суммирования, при этом выход объекта управления подключен к входу фильтра-корректора и второму входу второго блока суммирования, первый выход фильтра-корректора соединен со вторым входом первого блока суммирования, вторые выходы фильтра-корректора подключены к соответствующим третьим входам нелинейного робастного регулятора, выход блока задающего воздействия соединен с входом эталонной модели, входом первого осциллографа, а также вторым входом нелинейного робастного регулятора, первый выход эталонной модели подключен к первому входу второго блока суммирования, выход которого подключен к входу третьего осциллографа, второй выход эталонной модели соединен с входом четвертого осциллографа, а также первым входом первого блока суммирования, выход которого подключен к первому входу нелинейного робастного регулятора, второй вход нелинейного робастного регулятора соединен с первым и вторым входами первого умножителя, выход первого умножителя связан с первым входом второго умножителя, выход которого соединен с первым входом четвертого блока суммирования, первый вход нелинейного робастного регулятора одновременно подключен ко второму входу второго умножителя, второму входу четвертого блока суммирования, ко вторым входам четвертых умножителей, а также ко вторым входам шестых умножителей, третьи входы нелинейного робастного регулятора соединены с первым и вторым входами третьих умножителей, а также с входами блоков задержки, выходы третьих умножителей связаны с первыми входами четвертых умножителей, выходы которых подключены к соответствующим входам третьего блока суммирования, выход третьего блока суммирования соединен с третьим входом четвертого блока суммирования, выходы блоков задержки подключены к первому и второму входам пятых умножителей, выходы пятых умножителей связаны с первыми входами шестых умножителей, выходы которых соединены с соответствующими входами пятого блока суммирования, выход пятого блока суммирования подключен к четвертому входу четвертого блока суммирования, выход четвертого блока суммирования (выход нелинейного робастного регулятора) соединен с входом второго осциллографа и входом объекта управления.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018107830U RU184245U1 (ru) | 2018-03-02 | 2018-03-02 | Имитатор системы нелинейного робастного управления неаффинными нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018107830U RU184245U1 (ru) | 2018-03-02 | 2018-03-02 | Имитатор системы нелинейного робастного управления неаффинными нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU184245U1 true RU184245U1 (ru) | 2018-10-18 |
Family
ID=63858954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018107830U RU184245U1 (ru) | 2018-03-02 | 2018-03-02 | Имитатор системы нелинейного робастного управления неаффинными нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU184245U1 (ru) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000013071A1 (en) * | 1998-08-28 | 2000-03-09 | General Cybernation Group, Inc. | Model-free adaptive control for industrial processes |
| RU2204858C1 (ru) * | 2001-10-22 | 2003-05-20 | Амурский государственный университет | Робастная система для объектов с запаздыванием по управлению |
| US6668200B2 (en) * | 2001-04-20 | 2003-12-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system for plant |
| RU137806U1 (ru) * | 2013-10-01 | 2014-02-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" | Имитатор адаптивно-робастной системы управления нелинейными объектами с запаздыванием в периодических режимах |
| RU170156U1 (ru) * | 2016-05-25 | 2017-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" | Имитатор комбинированной адаптивной системы управления структурно-параметрически неопределенными нелинейными объектами периодического действия |
-
2018
- 2018-03-02 RU RU2018107830U patent/RU184245U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000013071A1 (en) * | 1998-08-28 | 2000-03-09 | General Cybernation Group, Inc. | Model-free adaptive control for industrial processes |
| US6668200B2 (en) * | 2001-04-20 | 2003-12-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system for plant |
| RU2204858C1 (ru) * | 2001-10-22 | 2003-05-20 | Амурский государственный университет | Робастная система для объектов с запаздыванием по управлению |
| RU137806U1 (ru) * | 2013-10-01 | 2014-02-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" | Имитатор адаптивно-робастной системы управления нелинейными объектами с запаздыванием в периодических режимах |
| RU170156U1 (ru) * | 2016-05-25 | 2017-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тихоокеанский государственный университет" | Имитатор комбинированной адаптивной системы управления структурно-параметрически неопределенными нелинейными объектами периодического действия |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Tavazoei et al. | Unreliability of frequency-domain approximation in recognising chaos in fractional-order systems | |
| Tian et al. | Stability of switched nonlinear time-delay systems with stable and unstable subsystems | |
| Tan et al. | Multistability analysis of delayed quaternion-valued neural networks with nonmonotonic piecewise nonlinear activation functions | |
| Shkredov | On sums of Szemerédi-Trotter sets | |
| Zhao et al. | Controllability and observability for time‐varying switched impulsive controlled systems | |
| Cooke | Functional differential equations close to differential equations | |
| RU184245U1 (ru) | Имитатор системы нелинейного робастного управления неаффинными нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию | |
| RU162695U1 (ru) | Имитатор комбинированной адаптивной системы управления обратным маятником | |
| RU184987U1 (ru) | Имитатор системы нелинейного робастного управления неаффинными нестационарными объектами с запаздыванием нейтрального типа | |
| RU2474858C1 (ru) | Комбинированная адаптивная система управления для нестационарных динамических объектов с наблюдателем | |
| RU170156U1 (ru) | Имитатор комбинированной адаптивной системы управления структурно-параметрически неопределенными нелинейными объектами периодического действия | |
| Li et al. | Robust H∞ control for a class of switched non-linear systems with neutral uncertainties | |
| RU192058U1 (ru) | Имитатор комбинированный адаптивной системы управления структурно-параметрически неопределенными нелинейными объектами периодического действия с запаздыванием | |
| CN104391825A (zh) | 一种基于高斯消元法快速求解电力系统节点阻抗矩阵的方法 | |
| RU2379735C2 (ru) | Робастная система управления | |
| Voss | Variational principles for eigenvalues of nonlinear eigenproblems | |
| RU139235U1 (ru) | Робастная система управления | |
| RU2402798C1 (ru) | Робастная система для объектов с запаздыванием по управлению | |
| RU192059U1 (ru) | Имитатор адаптивно-периодической системы для нелинейных объектов с запаздыванием по состоянию в схеме управления с самонастраивающимся блоком динамической коррекции | |
| RU2427870C1 (ru) | Адаптивная система управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами | |
| Dang | Parameter identification of a new hyper-chaotic system | |
| RU137806U1 (ru) | Имитатор адаптивно-робастной системы управления нелинейными объектами с запаздыванием в периодических режимах | |
| Vorontsov et al. | Numerical algorithm for solving quadratic matrix equations of a certain class | |
| Zhao et al. | Numerical methods for nonlinear stochastic delay differential equations with jumps | |
| RU2624489C2 (ru) | Адаптивная система управления с фильтр-корректором для динамических объектов с периодическими коэффициентами |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20181003 |