RU180394U1 - Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем - Google Patents
Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем Download PDFInfo
- Publication number
- RU180394U1 RU180394U1 RU2017137361U RU2017137361U RU180394U1 RU 180394 U1 RU180394 U1 RU 180394U1 RU 2017137361 U RU2017137361 U RU 2017137361U RU 2017137361 U RU2017137361 U RU 2017137361U RU 180394 U1 RU180394 U1 RU 180394U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rotor
- induction motor
- stator
- vision module
- spherical
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/04—Viewing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
Использование: полезная модель относится к областям телемедицины, роботостроения и машиностроения.Технический результат: повышение быстродействия модуля технического зрения за счет применения в качестве поворотного механизма привода, выполненного в виде сферического индукционного двигателя.Сущность изобретения: модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем с поворотным механизмом, содержащий ротор с вмонтированной в него видеокамерой, статор, пары датчиков положения ротора, соединительный провод и систему управления, содержит поворотный механизм, который представляет собой сферический индукционный двигатель, выполненный с возможностью обеспечения подвижности ротора с видеокамерой по полусфере, не пересекающейся с внутренней сферической областью статора.
Description
Полезная модель относится к областям телемедицины, роботостроения и машиностроения, конкретнее к области организации технического зрения.
Аналогом предлагаемой полезной модели является эндоскопическое устройство для наблюдения полостей глубоких ран с помощью видиосистемы при проведении операций. Устройство имеет жесткий корпус, внутри которого размещен информационный канал, имеющий систему линз, окуляр и объектив. Перед объективом установлена поворотная призма, соединенная с механизмом изменения положения призмы. Устройство имеет также систему изменения масштаба изображения, соединенную с окуляром. Через наглазник устройство подсоединяется к видеосистеме. Устройство обеспечивает во время операции широкое поле обзора с непрерывным диапазоном углов наблюдения, высоким качеством изображения, возможностью изменения его масштаба и при этом не мешает доступу в операционное пространство других необходимых для операции инструментов [заявка на изобретение РФ №94033495, А61В 1/06, 10.08.1996].
Недостатками аналога являются невысокая скорость выполнения заданных команд в связи с наличием сложной системы линз и сложным путем передачи информации до системы обработки этой информации, низкая надежность системы в связи со сложной системой линз.
Наиболее близким аналогом заявляемой полезной модели является устройство для управления движением мобильных технологических машин и роботов, содержащее фотоэлектронный блок определения координат положения мобильной технологической машины или робота относительно заданного положения, блок управления исполнительными механизмами и лазерный передатчик, отличающееся тем, что оно дополнительно снабжено нейросетевым блоком обработки информации, процессором обработки изображения, установленными на поворотном блоке видеокамерой, осветителем и лазерным дальномером, выход которого подключен к нейросетевому блоку обработки информации и первому входу лазерного передатчика, а выход видеокамеры подключен посредством интерфейсного блока к процессору обработки изображения, один из выходов которого электрически связан со входом нейросетевого блока обработки информации, вход которого подключен к выходу фотоэлектронного блока определения координат, а выход соединен со входом блока управления исполнительными механизмами, причем другой выход процессора обработки изображения соединен со вторым входом лазерного передатчика, третий вход которого электрически связан с фотоэлектронным блоком определения координат [патент РФ №154324, B25J 9/00, 02.04.2015].
Недостатками аналога являются большой вес системы в целом в связи использованием поворотного блока для установки видеокамеры, невысокая скорость выполнения заданных команд в связи с тем, что поворотный блок видеокамеры выполняет движения по прямолинейной траектории в горизонтальном или вертикальном направлении.
Задача полезной модели - повышение быстродействия модуля технического зрения и уменьшение массы модуля технического зрения.
Технический результат предлагаемого модуля технического зрения со сферическим индукционным двигателем - повышение быстродействия модуля технического зрения за счет применения сферического индукционного двигателя.
Поставленная задача решается, а технический результат достигается тем, что модуль технического зрения, содержащий ротор с вмонтированной в него видеокамерой, статор, пары датчиков положения ротора, соединительный провод и систему управления, в отличие от прототипа содержит поворотный механизм, который представляет собой сферический индукционный двигатель, выполненный с возможностью обеспечения подвижности ротора с видеокамерой по полусфере, не пересекающейся с внутренней сферической областью статора.
Сущность устройства поясняется чертежом, на котором представлен модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем.
Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем состоит из видеокамеры 1, ротора 2, соединенных механически, статора 3, соединенного с ротором 2, четырех пар датчиков положения ротора 4, соединенных с ротором 2 и статором 3 механически, соединительного провода 5 и системы управления 6, соединенной со статором 3 и четырьмя парами датчиков положения ротора 4 посредством соединительного провода 5.
Видеокамера 1 механически соединена с ротором 2, то есть, вмонтирована в него так, как показано на чертеже. При этом ротор 2 имеет сферическую форму. Вмонтированная в ротор 2 видеокамера 1 не нарушает сферическую форму ротора, так как внешняя поверхность видеокамеры 1 выполнена как продолжение поверхности сферы, образованной ротором 2. Ротор 2 находится в статоре 3. Статор 3 имеет полусферическую форму, повторяющую форму ротора 2. Ротор 2 выполняет движения по внутренней полусфере статора 3, при этом видеокамера 1 движется по полусфере, которая не пересекается с внутренней полусферой статора 3. Таким образом, в изображение видеокамеры 1 не попадает изображение внутренних частей статора 3. Видеокамера 1 обеспечивает углы обзора по горизонтали и вертикали, сопоставимые с теми углами, на которые может смещаться человеческий глаз по горизонтали и вертикали соответственно. Возможность такого движения ротора 2 обеспечивается получением и обработкой данных с пар датчиков положения ротора 4 и соответствующими сигналами от системы управления 6. Пары датчиков положения ротора 4 установлены на роторе 2 и статоре 3 и предотвращают направление видеокамеры 1 во внутреннюю часть статора 3. Количество пар датчиков положения ротора 4 может изменяться в зависимости от необходимой точности управления модулем технического зрения со сферическим индукционным двигателем и в зависимости от сферы применения заявляемого модуля. Данные, считываемые с пар датчиков положения ротора 4, обрабатываются системой управления 6. Соединительный провод 5 выполнен с возможностью передачи данных от системы управления 6 к парам датчиков положения ротора 4 и передачи данных от пар датчиков положения ротора 4 в систему управления 6. Статор 3 находится в корпусе. Корпус статора 3 может выполняться различным образом в зависимости от того, куда будет устанавливаться модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем. На корпусе статора 3 могут быть выполнены необходимые крепежные элементы в зависимости от того, куда будет устанавливаться модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем. Статор 3 посредством соединительного провода 5 подключен к системе управления 6. По соединительному проводу 5 от системы управления 6 к статору 3 и видеокамере 1 подаются сигналы управления. Соединительный провод 5 выполнен с возможностью передачи от видеокамеры 1 информации в систему управления 6. Длина соединительного провода 5 может варьироваться в зависимости от условий, в которых применяется модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем. Система управления 6 выполнена с возможностью генерации необходимых для корректного управления сферическим индукционным двигателем сигналов. Система управления 6 включает в себя систему обработки информации, получаемой с видеокамеры 1.
Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем работает следующим образом. С системы управления 6 подается сигнал управления на статор 3 и видеокамеру 1 посредством соединительного провода 5. На статор 3 и видеокамеру 1 поступают различные сигналы управления. При этом видеокамера 1 включается и начинает передавать получаемую информацию в систему управления 6 посредством соединительного провода 5, ротор 2 отклоняется к изначально заданному положению. При изменении сигнала от системы управления 6, подаваемого на статор 3, изменяется положение ротора 2 в той области, в которой возможно движение ротора 2. Система управления 6 при этом считывает и обрабатывает данные с пар датчиков положения ротора 4, что позволяет постоянно определять положение ротора 2 и корректировать или изменять положение ротора 2 и, соответственно, направление видеокамеры 1.
Заявляемая полезная модель позволяет увеличить быстродействие и уменьшить вес модуля технического зрения со сферическим индукционным двигателем за счет применения в качестве поворотного механизма сферического индукционного двигателя.
Claims (1)
- Модуль технического зрения, содержащий ротор с вмонтированной в него видеокамерой, статор, пары датчиков положения ротора, соединительный провод и систему управления, отличающийся тем, что он содержит поворотный механизм, выполненный в виде сферического индукционного двигателя с возможностью обеспечения подвижности ротора с видеокамерой по полусфере, не пересекающейся с внутренней сферической областью статора.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017137361U RU180394U1 (ru) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017137361U RU180394U1 (ru) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU180394U1 true RU180394U1 (ru) | 2018-06-09 |
Family
ID=62561294
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017137361U RU180394U1 (ru) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU180394U1 (ru) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2352957C2 (ru) * | 2007-01-22 | 2009-04-20 | Виктор Глебович Архипов | Оптический локатор кругового обзора |
RU122281U1 (ru) * | 2012-09-05 | 2012-11-27 | Открытое акционерное общество "Медицина" (ОАО "Медицина") | Роботизированное устройство для проведения малоинвазивных эндоскопических операций |
RU154324U1 (ru) * | 2015-04-02 | 2015-08-20 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова" | Устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов |
-
2017
- 2017-10-24 RU RU2017137361U patent/RU180394U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2352957C2 (ru) * | 2007-01-22 | 2009-04-20 | Виктор Глебович Архипов | Оптический локатор кругового обзора |
RU122281U1 (ru) * | 2012-09-05 | 2012-11-27 | Открытое акционерное общество "Медицина" (ОАО "Медицина") | Роботизированное устройство для проведения малоинвазивных эндоскопических операций |
RU154324U1 (ru) * | 2015-04-02 | 2015-08-20 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова" | Устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Bhatia, Ankit et al. "Six-Stator Spherical Induction Motor for Balancing Mobile Robots". Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation, 26-30 May 2015, Seattle, WA USA. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3862087B2 (ja) | 生物の眼球運動神経システムに基づいたバイオ型自動視覚と視線制御システム | |
US20180160035A1 (en) | Robot System for Controlling a Robot in a Tele-Operation | |
US9563104B1 (en) | Asymmetric aperture for eyetracking | |
US11127380B2 (en) | Content stabilization for head-mounted displays | |
KR20020018331A (ko) | 거리측정이 가능한 단동형 수중 스테레오 카메라 | |
JP2009241247A (ja) | ステレオ画像型検出移動装置 | |
JP4899217B2 (ja) | 前庭動眼反射の原理を用いる眼球運動制御装置 | |
US10805547B2 (en) | Imaging device having an elongated bendable section carries an imaging section to capture an image in a predetermined direction | |
CN111190279B (zh) | 用于操作光学反射器的设备以及控制其位置的设备和方法 | |
Dobrzynski et al. | Vision Tape—A flexible compound vision sensor for motion detection and proximity estimation | |
EP3376276B1 (en) | Constant horizon 3d imaging system and related method | |
JP2011149931A (ja) | 距離画像取得装置 | |
CN107205719B (zh) | 一种校正超音波扫描器的方法 | |
RU180394U1 (ru) | Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем | |
JP2006329747A (ja) | 画像撮影装置 | |
US9967525B2 (en) | Monitoring camera apparatus with depth information determination | |
JP5051839B2 (ja) | 視標位置測定装置 | |
US20230027786A1 (en) | Optical sighting devices and methods for automatically adjusting an eyebox | |
EP4082420A1 (en) | Rigid mirror device | |
KR20190091870A (ko) | 모션센서와 vr을 활용한 로봇 제어 시스템 | |
JPH0675149A (ja) | 視覚装置 | |
US20070205985A1 (en) | Method of using optical mouse scanning assembly for facilitating motion capture | |
CN211557336U (zh) | 便携式拍摄设备 | |
KR20130121526A (ko) | 착용형 프로젝션 장치 | |
KR20230106593A (ko) | 물체를 결상하기 위한 결상 시스템 및 복강경 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
QB9K | Licence granted or registered (utility model) |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20190606 Effective date: 20190606 |
|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20201025 |