RU1800305C - Simulator of transport facility motion on rugged terrain - Google Patents
Simulator of transport facility motion on rugged terrainInfo
- Publication number
- RU1800305C RU1800305C SU914913075A SU4913075A RU1800305C RU 1800305 C RU1800305 C RU 1800305C SU 914913075 A SU914913075 A SU 914913075A SU 4913075 A SU4913075 A SU 4913075A RU 1800305 C RU1800305 C RU 1800305C
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hinges
- arm levers
- simulator
- base
- platform
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к технике, св занной с моделированием колебаний, воз- никающих при движении различных транспортных средств. Целью изобретени вл етс повышение точности имитации и расширение диапазона перемещений платформы с испытываемым транспортным средством, а также повышение эксплуатационной надежности. Сущность предлагаемого шёстистепенного имитатора движени транспортных средств заключаетс в том, что каждый гидроцилиндр установлен вертикально и соединен посредством снабженного амортизатором двуплечего рычага и полой штанги с платформой. При этом датчики обратной св зи соединены с ос ми качани рычагов и выполнены в виде синусно-косинусных вращающихс трансформаторов , а двуплечие рычаги выполнены с устройствами изменени соотношени плеч рычагов. Предлагаемый имитатор может быть использован в тренажерах и исследовательских стендах, 2 з.п. ф-лы, 5 ил.The invention relates to techniques related to modeling vibrations arising from the movement of various vehicles. The aim of the invention is to increase the accuracy of the simulation and to expand the range of movements of the platform with the test vehicle, as well as to increase operational reliability. The essence of the proposed six-step simulator of vehicle movement is that each hydraulic cylinder is mounted vertically and connected by means of a shock absorber with a two-shouldered lever and a hollow rod to the platform. In this case, the feedback sensors are connected to the swing axes of the levers and are made in the form of sine-cosine rotating transformers, and the two-arm levers are made with devices for changing the ratio of the shoulders of the levers. The proposed simulator can be used in simulators and research stands, 2 zp f-ly, 5 ill.
Description
Изобретение относитс к устройству дл испытани транспортных средств и может быть использовано в качестве тренажеров и в исследовательских стендах.The invention relates to a device for testing vehicles and can be used as simulators and in research stands.
Цель изобретени - повышение точности воспроизведени эксплуатационных режимов движени и надежности.The purpose of the invention is to increase the accuracy of reproduction of operational driving conditions and reliability.
Эта цель достигаетс тем, что имитатор движени снабжен штангами, верхние концы которых посредством верхних трехсте- пенных шарниров соединены с платформой, одностепенными шарнирами, закрепленными на основании, двуплечими рычагами, соединенными с основанием посредством одностепенных шарниров и несущими на обоих плечах дополнительные трехстепенные шарниры, и амортизаторами , соединенными с одними плечами двуплечих рычагов с возможностью/ контактировани в нижнем положении платформы с упорами, закрепленными наThis goal is achieved by the fact that the motion simulator is equipped with rods, the upper ends of which are connected via the upper three-stage hinges to the platform, single-stage hinges fixed to the base, two-arm levers connected to the base by single-stage hinges and carrying additional three-degree hinges on both shoulders, and shock absorbers connected to one shoulder of two-arm levers with the possibility of / contacting in the lower position of the platform with stops fixed on
основании, при этом нижние концы штанг посредством одних дополнительных трехстепенных шарниров соединены с одними плечами двуплечих рычагов. а штоки силовых гидроциндров посредством других дополнительных трехстепенных шарниров - с другими плечами двуплечих рычагов.the base, while the lower ends of the rods through one additional three-degree hinges are connected to one of the shoulders of the two-arm levers. and the rods of power hydraulic cylinders by means of other additional three-degree hinges - with other shoulders of two-arm levers.
При этом датчики обратной св зи выполнены в виде синусно-косинусных вращающихс трансформаторов, кинематически соединенных с ос ми вращени двуплечих рычагов,In this case, the feedback sensors are made in the form of sine-cosine rotating transformers, kinematically connected to the axis of rotation of the two-arm levers,
Одновременно с этим дополнительные трехстепенные шарниры, соединенные со штоками силовых гидроцилиндров, установлены на плечах двуплечих рычагов и фиксации в заданном положении.At the same time, additional three-degree hinges connected to the rods of the power hydraulic cylinders are mounted on the shoulders of the two-arm levers and fixation in a predetermined position.
На фиг. 1 - 3 изображен общий вид имитатора; на фиг. 4 - кинематическа схема имитатора; на фиг.5 - устройство перемеще- ни дополнительных трехстепенных шарниСПIn FIG. 1 - 3 shows a general view of the simulator; in FIG. 4 is a kinematic diagram of a simulator; figure 5 - device for moving additional three-degree hingesSP
СWITH
соwith
ОABOUT
оabout
СО ОSO O
елate
ров, соединенных со штоками силовых цилиндров , относительно осей вращени двуплечих рычагов и фиксации в заданном положении.ditches connected to the rods of the power cylinders relative to the axes of rotation of the two-arm levers and fixation in a predetermined position.
Шестистепенной имитатор движени содержит основание 1, нижние трехстепен- ные шарниры 2, закрепленные на основании 1, силовые гидроцилиндры 3, корпусы которых посредством, нижних трехстепен- ных шарниров 2 св заны с основанием 1, платформу 4 дл размещени испытываемого транспортного средства, верхние трехстепенные шарниры 5, закрепленные на нижней поверхности платформы 4, и систему управлени 6 с датчиками 7 обратной св зи, подключенную к силовым цилиндрам 3.The six-stage motion simulator contains a base 1, lower three-degree hinges 2, fixed on the base 1, power hydraulic cylinders 3, whose bodies are connected by means of the lower three-degree hinges 2 to the base 1, a platform 4 for accommodating the test vehicle, upper three-degree hinges 5, mounted on the bottom surface of the platform 4, and a control system 6 with feedback sensors 7 connected to the actuators 3.
Кроме того, стенд снабжен штангами 8, верхние концы которых посредством верхних трехстепенных шарниров 5 соединены с платформой 4, одностепенными шарнирами 9, закрепленными на основании 1, дву- плечими рычагами 10, соединенными с основанием 1 посредством одностепенных шарниров 9 и несущими на обоих плечах дополнительные трехстепенные шарниры 11 и 12, и амортизаторами 13, соединенными с одними плечами двуплечих рычагов 10, с возможностью контактировани в нижнем положении платформы 4, с упорами 14, закрепленными на основании 1, при этом нижние концы штанг 8 посредством одних дополнительных трехстепенных шарниров 11 соединены с одними плечами двуплечих рычагов 10, а штоки силовых гидроцилиндров 3 посредством других дополнительных трехстепенных шарниров 12 - с другими плечами двуплечих рычагов 10,In addition, the stand is equipped with rods 8, the upper ends of which are connected via the upper three-degree hinges 5 to the platform 4, by single-stage hinges 9, fixed on the base 1, by two-arm levers 10 connected to the base 1 by means of single-stage hinges 9 and carrying additional arms on both shoulders three-degree hinges 11 and 12, and shock absorbers 13 connected to one shoulder of the two-arm levers 10, with the possibility of contacting in the lower position of the platform 4, with stops 14 fixed to the base 1, while the lower ends s rods 8 by means of one additional threefold hinge 11 coupled to one two-armed lever arms 10, and the rod of the hydraulic cylinder 3 by means of other additional threefold hinge 12 - to other arms of two-armed levers 10,
Датчики 7 обратной св зи выполнены в виде синусно-косинусных вращающихс трансформаторов и кинематически соединены с ос ми вращени двуплечих рычагов 10.The feedback sensors 7 are made in the form of sine-cosine rotating transformers and are kinematically connected to the rotation axes of the two-arm levers 10.
Дополнительные трехстепенные шарниры 12, соединенные со штоками силовых гидроцилиндров 3, установлены на плечах двуплечих рычагов 10 с возможностью перемещени относительно осей вращени двуплечих рычагов и фиксации в заданном положении.Additional three-stage hinges 12 connected to the rods of the power hydraulic cylinders 3 are mounted on the shoulders of the two-arm levers 10 with the possibility of movement relative to the axis of rotation of the two-arm levers and fixation in a predetermined position.
Работает имитатор следующим образом . Система управлени 6 вырабатывает дл каждого силового гидроцилиндра 3 сигналы , пропорциональные перемещени м, которые должны реализовать соответствующие штоки силовых гидроцилиндров.The simulator works as follows. The control system 6 generates for each power hydraulic cylinder 3 signals proportional to the movements that the corresponding rods of the power hydraulic cylinders must realize.
Перемеща сь, штоки силовых гидроцилиндров 3 качают рычаги 10, которые через штанги 8 перемещают платформу 4. Датчики 7 системы управлени 6 вырабатываютMoving, the rods of the power hydraulic cylinders 3 pump the levers 10, which through the rods 8 move the platform 4. The sensors 7 of the control system 6 generate
00
55
00
55
00
55
00
55
00
55
сигналы обратной св зи, которые, поскольку рычаги и силовые гидроцилиндры св заны кинематически, соответствуют синусу угла и равны sina Дп/г, где а -угол поворота рычага 10;feedback signals, which, since the levers and power hydraulic cylinders are kinematically connected, correspond to the sine of the angle and are equal to sina Dp / g, where a is the angle of rotation of the lever 10;
Ah - ход штока силового гидроцилиндра 3;Ah is the stroke of the power cylinder 3;
г - плечо рычага 10.g - the lever arm 10.
При аварийной остановке имитатора, а также при плановой остановке все подвижные части под действием своей массы вдвигают штоки силовых гидроцилиндров 3, рычаги 10 опускаютс в крайнее нижнее положение и упираютс в упоры 14 основани 1 своими амортизаторами 13.During an emergency stop of the simulator, as well as during a planned stop, all the moving parts push the rods of the power hydraulic cylinders 3 under the action of their mass, the levers 10 are lowered to the lowest position and abut against the stops 14 of the base 1 with their shock absorbers 13.
При необходимости изменени диапазона колебаний платформы 4 производитс изменение соотношени плеч рычага 10 путем перемещени дополнительного трех- степенного шарнира 12 относительно осей вращени двуплечего рычага с последующей фиксацией указанного шарнира в заданном положении.If it is necessary to change the oscillation range of the platform 4, the ratio of the shoulders of the lever 10 is changed by moving the additional three-degree hinge 12 relative to the rotation axes of the two-shouldered lever and then fixing the specified hinge in a predetermined position.
Преимущество данного устройства по сравнению с прототипом достигаетс следующим образом:The advantage of this device compared with the prototype is achieved as follows:
увеличением диапазона проводимых исследований за счет передаточног.о отношени между ГЦ и платформой равным 1,7;an increase in the range of studies being carried out due to a gear ratio of 1.7 between the HZ and the platform;
уменьшением массы частей, перемеща- ющихс в пространстве с большими скорост ми (применение полых штанг, масса которых в 1,8 раза меньше массы гидроцилиндров , способных реализовать аналогичные параметры перемещений платформы);a decrease in the mass of parts moving in space at high speeds (the use of hollow rods, the mass of which is 1.8 times less than the mass of hydraulic cylinders capable of realizing similar platform displacement parameters);
уменьшением трени в ГЦ и повышением износостойкости ГЦ за счет расположени ГЦ в положении максимально приближенном к вертикальному;a decrease in friction in the GC and an increase in the wear resistance of the GC due to the location of the GC in a position as close to vertical as possible;
существенным уменьшением нелинейности системы управлени ;a significant reduction in the nonlinearity of the control system;
повышением эксплуатационной надежности , за счет применени амортизаторов;increased operational reliability through the use of shock absorbers;
упрощением конструкции датчиковых устройств обратной св зи. Все это приводит к повышению точности воспроизводимых колебаний.simplifying the design of the feedback sensor devices. All this leads to an increase in the accuracy of reproducible oscillations.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU914913075A RU1800305C (en) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | Simulator of transport facility motion on rugged terrain |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU914913075A RU1800305C (en) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | Simulator of transport facility motion on rugged terrain |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU1800305C true RU1800305C (en) | 1993-03-07 |
Family
ID=21561525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU914913075A RU1800305C (en) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | Simulator of transport facility motion on rugged terrain |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU1800305C (en) |
-
1991
- 1991-02-19 RU SU914913075A patent/RU1800305C/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Патент US № 3295224, кл. G 09 В 9/00, 1967. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202836915U (en) | Single-leg impact control experiment platform for robot | |
| US3914990A (en) | Dynamic terrain simulator | |
| CN109765022A (en) | A kind of Helicopter Main Reducer vibrating isolation system experimental rig | |
| CN102840959A (en) | Single-leg impact control experiment platform for robot | |
| CN112525460B (en) | Test method based on multi-axis swinging and vibration composite test platform | |
| CN209485639U (en) | A kind of Helicopter Main Reducer vibrating isolation system experimental rig | |
| RU1800305C (en) | Simulator of transport facility motion on rugged terrain | |
| CN104034540A (en) | Railway vehicle bogie steering resistance characteristic determination test device and method | |
| RU202079U1 (en) | Two-plane test bench for pitching tests and method of its application for testing thermohydraulic models | |
| CN206216696U (en) | The planar three-freedom-degree parallel mechanism control device that airdraulic actuator drives | |
| SU873179A1 (en) | Stand for reproducing oscillation caused by seismic explosion waves | |
| JP2753970B2 (en) | Simulation test equipment for seismic roll and pitch of structural members or structures supporting heavy bodies | |
| CN209214640U (en) | The inclination Swaying Test Platform of variable swing center | |
| CN112254990A (en) | Durability test device and method for shock absorber assembly | |
| RU2249803C1 (en) | Bench for strength testing of structure | |
| CN106033221A (en) | Vibration type sensor calibrating system and angle adjusting device and method thereof | |
| US3073148A (en) | Method and apparatus for controlled motion shock testing | |
| CN86105899A (en) | Electrohydraulic servo vibration exciting installation | |
| CN213904704U (en) | Multistage inverted pendulum device | |
| RU1773330C (en) | Stand for functional tests of linear vibrators of fruit-picking machines | |
| SU645047A1 (en) | Stand for testing articles under three-dimensional dynamic loads | |
| SU1559371A1 (en) | Training aid on mechanics | |
| SU450090A1 (en) | Low gravity simulator for ground vehicle testing | |
| RU2797939C1 (en) | Stand for simulating horizontal impact and vibrational movements of ice cover | |
| RU2075743C1 (en) | Stand for testing vehicle carrying system |