RU1799845C

RU1799845C - Device for controlling brakes of crane running gear

Info

Publication number: RU1799845C
Application number: SU914910885A
Authority: RU
Inventors: Александр Генадьевич Гавричков; Владимир Николаевич Мишанин; Василий Николаевич Онищенко; Александр Алексеевич Свищев
Original assignee: Производственное объединение "Сибтяжмаш"
Priority date: 1991-02-12
Filing date: 1991-02-12
Publication date: 1993-03-07

Abstract

Использование: в подъемно-транспортном машиностроении дл управлени кранами и может быть использовано дл точной остановки механизма крана. Сущность изобретени : устройство дл управлени торможением механизма крана содержит электродвигатель 1 с приводом, св занный с ним датчик 2 скорости, два сумматора (14, 13), вход одного из которых соединен с выходом датчика скорости, интегратор 10, за- датчик напр жени и св занный с ним одним из входов усилитель 9, Устройство снабжено нуль-органом 11, подключенным входом к его выходу реле времени 12, трем ключевыми элементами (6,7, 8) и св занным с их управл ющими входами путевым выключателем 5. 9-6-14-10-11-12-3, 5-8-7- 6-14-10-9, 8-13-4-1, 2-13-4-1, 2-14-10-7-13-4-1. 2 ил.Use: in hoisting-and-transport machinery for crane control and can be used to precisely stop the crane mechanism. The inventive device for controlling the braking mechanism of the crane contains an electric motor 1 with a drive, an associated speed sensor 2, two adders (14, 13), the input of one of which is connected to the output of the speed sensor, an integrator 10, a voltage sensor and an amplifier 9 connected to it by one of the inputs. The device is equipped with a zero-element 11, an input to its output of the time relay 12, three key elements (6,7, 8) and a travel switch 5 connected to their control inputs. 9- 6-14-10-11-12-3, 5-8-7- 6-14-10-9, 8-13-4-1, 2-13-4-1, 2-14-10-7- 13-4-1. 2 ill.

Description

СОWith

сwith

XIXi

ю юyu

0000

ел ate

Изобретение относитс к подъемно- транспортному машиностроению, а именно дл управлени кранами, и может быть использовано дл точной остановки механизма крана.The invention relates to hoisting and transport machinery, namely, to control cranes, and can be used to precisely stop the crane mechanism.

Цель изобретени - повышение точности остановки механизма.The purpose of the invention is to increase the accuracy of stopping the mechanism.

Цель достигаетс тем, что устройство, содержащее электродвигатель с приводом,- св занный с ним датчик скорости, сумматоры , вход одного из которых соединен С выходом датчика скорости, интегратор, задатчик напр жени и св занный с ним одним из входов усилитель, снабжено нуль- органом, подключенным входом к его выходу реле времени, ключевыми элементами и св занным с их управл ющими входами путевым выключателем, при этом другой вход усилител соединен с выходом интегратора, св занным через один из ключевых элементов с одним из входов второго сумматора, другие входы которого подключены соответственно к выходу датчика скорости и через второй ключевой элемент - к задатчику на- . пр жени , а выход - к управл ющему входу преобразовател , а выход-усилител св зан через третий ключевой элемент с другим входом первого сумматора, подключенного выходом к входу интегратора.The goal is achieved in that the device containing the electric motor with a drive, a speed sensor connected to it, adders, the input of one of which is connected to the output of the speed sensor, the integrator, the voltage regulator and the amplifier connected to it by one of the inputs are equipped with zero a body connected by the input to its output of the time relay, key elements and a directional switch connected to their control inputs, while the other input of the amplifier is connected to the integrator output connected through one of the key elements to one of the second inputs of the adder, the other inputs of which are respectively connected to the output of the speed sensor and with a second key element - setting elements to HA. voltage, and the output is connected to the control input of the converter, and the output amplifier is connected through the third key element to another input of the first adder connected by the output to the integrator input.

Нз фиг. 1 изображена блок-схема устройства; на фиг. 2 - графики, иллюстрирующие его работу.Hc FIG. 1 shows a block diagram of a device; in FIG. 2 are graphs illustrating its operation.

Устройство состоит из электродвигател Т, привод щего в действие механизм подъема или передвижени крана, механически св занного с электродвигателем дат- чика скорости 2 и тормоза 3, преобразовател 4, подключенного к сети и обеспечивающего вращение электродвигател с частотой, определ емой напр жением задани на входе преобразовател , путевого выключател 5, управл ющего ключами 6,7 и 8, дифференциального усилител 9, интегратора 10, нуль-органа 11 и реле времени 12.The device consists of an electric motor T, which actuates a mechanism for lifting or moving a crane mechanically connected to a motor of a speed sensor 2 and a brake 3, a converter 4 connected to the network and providing rotation of the electric motor with a frequency determined by the voltage of the input task a converter, a travel switch 5, controlling keys 6,7 and 8, a differential amplifier 9, an integrator 10, a zero-organ 11 and a time relay 12.

На графике а фиг. 2 изображено состо ние путевого выключател 5, на графике б - напр жение на выходе интегратора 10, на графике в - напр жение на выходе нуль- органа 11, на графике 2 - напр жение на выходе реле времени 12, на графике д - путь, пройденный механизмом. Все графики даны в зависимости от времени. Штриховыми лини ми показан процесс остановки механизма с перерегулированием.In the graph a of FIG. 2 shows the state of the limit switch 5, on the graph b - the voltage at the output of the integrator 10, on the graph c - the voltage at the output of the zero-organ 11, on the graph 2 - the voltage at the output of the time relay 12, on the graph d - the path, passed by the mechanism. All graphs are given versus time. The dashed lines show the process of stopping the mechanism with overshoot.

Устройство работает следующим образом .The device operates as follows.

На вход дифференциального усилител 9 и на вход сумматора 13 преобразовател 4 через открытый ключ 8 подаетс напр жение задани , напр жение с выхода усилител 9 через открытый ключ б поступает на сумматор 14 интегратора 10. За счет отрицательной обратной св зи по напр жению выхода интегратора, , поданной на вход дифференциального усилител , напр жение на выходе интегратора равно напр жению задани . Напр жение с выхода интегратора подаетс на закрытый ключ 7 и йа вход нуль-органа 11. Так как это напр жение не равно нулю, напр жение на выходе реле времени отсутствует, счет времени в нем не запущен, тормоз 3 открыт. Преобразователь 4 охвачен отрицательной обратной св зью по скорости за счет подачи напр жени с датчика скорости 2 на входной сумматор 13 преобразовател . При срабатывании путевого выключател 5 ключи 6 и 8 закрываютс , а ключ 7 открываетс , при этом напр жение задани через ключ 8 уже не поступает на сумматор 13 преобразовател , а через ключ 7 на этот вход начинает поступать напр жение с выхода интегратора 10. На вход сумматора 14 интегратора 10 поступает только напр жение датчика скорости 2, так как ключ 6 закрыт. ИзменениеThe input voltage of the differential amplifier 9 and the input of the adder 13 of the converter 4 are supplied via the public key 8, the voltage from the output of the amplifier 9 through the public key b is supplied to the adder 14 of the integrator 10. Due to the negative feedback on the voltage of the output of the integrator, applied to the input of the differential amplifier, the voltage at the output of the integrator is equal to the voltage of the reference. The voltage from the output of the integrator is applied to the private key 7 and to the input of the zero-organ 11. Since this voltage is not equal to zero, there is no voltage at the output of the time relay, the time counter is not running, brake 3 is open. The converter 4 is enveloped in negative speed feedback due to the supply of voltage from the speed sensor 2 to the input adder 13 of the converter. When the limit switch 5 is activated, the keys 6 and 8 are closed, and the key 7 is opened, while the voltage of the task through the key 8 is no longer supplied to the adder 13 of the converter, and through the key 7, the voltage from the output of the integrator 10 begins to flow to this input. the adder 14 of the integrator 10 receives only the voltage of the speed sensor 2, since the key 6 is closed. Change

напр жени на выходе интегратора пропорционально перемещению механизма крана и при перемещении механизма на величину, определ емую начальным состо нием выхода интегратора, т.е. напр жением задани , напр жение на выходе интегратора и на входе сумматора 13 преобразовател станет равным нулю,механизм останавливаетс . Нуль-орган 11 по отсутствию напр жени на выходе интегратора включает релеThe voltage at the output of the integrator is proportional to the movement of the crane mechanism and when the mechanism is moved by an amount determined by the initial state of the output of the integrator, i.e. the reference voltage, the voltage at the output of the integrator and at the input of the adder 13 of the converter becomes zero, the mechanism stops. The zero-organ 11 for the absence of voltage at the output of the integrator turns on the relay

времени 12 и через выдержку времени, определ емую этим реле, тормоз 3 закрываетс . Выдержка времени необходима, так как при остановке механизма возможно перерегулирование , механизм пройдет путь приtime 12 and after the time delay determined by this relay, the brake 3 closes. A time delay is necessary, since when the mechanism stops, overshoot is possible, the mechanism will go through

торможении больше заданного, что отмечено пунктирной линией графика д фиг, 2, при этом на выходе интегратора 10 по витс напр жение, пропорциональное величине перерегулировани , с пол рностью, обратной напр жению задани , это напр жение подаетс на вход преобразовател и механизм начинает двигатьс в обратную сторону к заданной точке остановки, и в момент исчезновени напр жени на выходе интегратора нуль-орган запускает реле времени 12, которое через заданную выдержку времени отключает тормоз 3.braking is greater than the specified one, which is indicated by the dashed line in the graph of Fig. 2, while the output of the integrator 10 receives a voltage proportional to the overshoot with a polarity opposite to the voltage of the reference, this voltage is applied to the input of the converter and the mechanism starts to move to the reverse side to a predetermined stopping point, and when the voltage at the output of the integrator disappears, the zero-organ starts the time relay 12, which, after a predetermined time delay, releases the brake 3.

Предлагаемое устройство сокращает врем доводки механизма на заданную точку и исключает ручную корректировку положени его.The proposed device reduces the time of finishing the mechanism to a predetermined point and eliminates manual adjustment of its position.

Ф о р м улаизобретени Устройство дл управлени торможением механизма передвижени крана, содержащее электродвигатель с приводом, св занный с ним датчик скорости, сумматоры , вход одного из которых соединен с выходом датчика скорости, интегратор, задатчик напр жени и св занный с ним одним из входов усилитель, отличающеес тем, что, с целью повышени точности, оно снабжено нуль-органом, подключенным входом к его выходу, реле вре0SUMMARY OF THE INVENTION A device for controlling the braking of a crane movement mechanism comprising an electric motor with a drive, a speed sensor connected thereto, adders, the input of one of which is connected to a speed sensor output, an integrator, a voltage regulator and one of the inputs connected to it an amplifier, characterized in that, in order to increase accuracy, it is equipped with a null-organ connected to an input to its output, a time relay

мени, ключевыми элементами, и св занным с их управл ющими входами путевым выключателем , при этом другой вход усилител соединен с выходом интегратора, св занным через один из ключевых элементов с одним из входов второго сумматора, другие входы которого подключены соответственно к выходу датчика скорости и через второй ключевой элемент к задатчику напр жени , а выход - к управл ющему входу преобразовател , а выход усилител св зан через третий ключевой элемент с другим входом первого сумматора, подключенного выходом к входу интегратора.exchange, key elements, and a path switch connected to their control inputs, while the other input of the amplifier is connected to an integrator output connected through one of the key elements to one of the inputs of the second adder, the other inputs of which are connected respectively to the output of the speed sensor and through the second key element to the voltage regulator, and the output to the control input of the converter, and the output of the amplifier is connected through the third key element to another input of the first adder, connected by the output to the integrator input .