RU1798181C

RU1798181C - Manipulator gripper jaw

Info

Publication number: RU1798181C
Application number: SU894753064A
Authority: RU
Inventors: Эдуард Николаевич Меликов; Александр Львович Лазарян
Original assignee: Кооператив "Новид"
Priority date: 1989-10-27
Filing date: 1989-10-27
Publication date: 1993-02-28

Abstract

Использование: машиностроение, в захватных органах манипул торов. Сущность изобретени :, на корпусе губки установлены источник ультразвуковых колебаний и эластичный баллон. Баллон заполнен гранулами из пьезоэлектрического материала и электрореологической жидкостью. Захватыва деталь, губка повтор ет ее форму. При включении источника ультразвуковых колебаний на поверхности гранул образуютс электрические зар ды. Электрореологическа жидкость в их поле увеличивает свою в зкость. Жесткость губки возрастает. Происходит фиксаци детали. 1 з.п.ф-лы, 1 ил.Usage: mechanical engineering, in the gripping organs of manipulators. SUMMARY OF THE INVENTION: A source of ultrasonic vibrations and an elastic balloon are mounted on a sponge body. The cylinder is filled with granules of piezoelectric material and electrorheological liquid. Capturing the part, the sponge repeats its shape. When a source of ultrasonic vibrations is turned on, electrical charges are formed on the surface of the granules. The electrorheological fluid in their field increases its viscosity. The stiffness of the sponge increases. The part locks in place. 1 C.p. f-ls, 1 ill.

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к робототехнике, в частности к конструкци м схватов микроманипул торов .. The invention relates to mechanical engineering, namely to robotics, in particular to designs of grips of micromanipulators.

Цель изобретени - повышение надежности работы.The purpose of the invention is to increase reliability.

На чертеже показана губка схвата манипул тора .The drawing shows a grip jaw of a manipulator.

Устройство содержит установленные на корпусе манипул тора (не показан) рычаги 1, на которых укреплены губки, кажда из которых выполнена в виде эластичной оболочки 2, Заполненной гранулами 3 из пьезоэлектрического материала, например кристаллов кварца или сегнетовой соли. Промежутки между гранулами заполнены электрореологической жидкостью 4. Губки снабжены генераторами 5 ультразвуковых колебаний, укрепленными на рычагах 1.The device comprises levers 1 mounted on the body of the manipulator (not shown), on which jaws are mounted, each of which is made in the form of an elastic shell 2, Filled with granules 3 of piezoelectric material, for example, quartz crystals or Rochelle salt. The gaps between the granules are filled with electrorheological liquid 4. The sponges are equipped with generators 5 of ultrasonic vibrations mounted on levers 1.

Устройство работает следующим образом .The device operates as follows.

При сведении рычагов оболочки 2 приход т в контакт с деталью, деформируютс . Гранулы 3 перераспредел ютс внутри оболочек 2, губка плотно облегает деталь, повтор ее форму. При включении генераторов 5 ультразвуковых колебаний гранулы 3 из пьезоэлектрического материала претерпевают механическое воздействие. В результате на поверхности гранул 3 формируютс электрические зар ды. Элект- рореологйческа жидкость 4 в поле электрических зар дов гранул 3 увеличивает свою в зкость (вплоть до полного затвердевани ). Жесткость губки резко возрастает. Происходит фиксаци детали.When the levers of the casing 2 are brought into contact with the part, they deform. The granules 3 are redistributed inside the shells 2, the sponge tightly fits the part, repeating its shape. When you turn on the generators 5 of ultrasonic vibrations, the granules 3 of the piezoelectric material undergo a mechanical effect. As a result, electric charges are formed on the surface of the granules 3. The electrorheological liquid 4 in the field of electric charges of the granules 3 increases its viscosity (up to complete solidification). The stiffness of the sponge increases sharply. The part locks in place.

Дл освобождени детали необходимо развести рычаги 1 и отключить генератор 5. При этом электрореологическа жидкость 4 уменьшает в зкость, а губка восстанавливает первоначальную форму.To release the part, it is necessary to spread the levers 1 and turn off the generator 5. In this case, the electrorheological fluid 4 reduces the viscosity and the sponge restores its original shape.

Если размер гранул выбрать кратным длине излучаемых генератором 5 ультразвуковых колебаний, то эффективность работы устройства увеличитс за счет влени резонанса гранул.If the granule size is selected as a multiple of the length of the ultrasonic vibrations emitted by the generator 5, the efficiency of the device will increase due to the phenomenon of granule resonance.

Claims

1. The grip sponge of the manipulator, comprising a housing on which a source of ultrasonic vibrations and a power C are mounted

xj about

00

a pellet filled with granules, characterized in that, in order to increase the reliability of operation, the granules are made of piezoelectric material, and the elastic balloon is additionally filled with electrorheological liquid.

2. The sponge according to claim 1, with the fact that the size of the granules is a multiple of the wavelength emitted by the source of ultrasonic vibrations,