RU1786425C

RU1786425C - Travelling device for transducers of nondestructive test unit

Info

Publication number: RU1786425C
Application number: SU904846632A
Authority: RU
Inventors: Павел Дмитриевич Денисов; Виталий Гаврилович Вакуленко; Борис Тимофеевич Докунин; Дмитрий Анатольевич Удалов; Евгений Иванович Нарядчиков; Геннадий Петрович Кондаков
Priority date: 1990-07-03
Filing date: 1990-07-03
Publication date: 1993-01-07

Abstract

Изобретение относитс к неразрушающему контролю и может быть использовано дл автоматизации контрол различных изделий из ферромагнитных материалов. Цель изобретени - расширение возможности маневрировани и повышени производительности . Двигатели установлены на платформе 1 с возможностью вращени вокруг . й Г ff fff f ft1 ff 1Мп.|н-.м)ЫсТ оси са Фо соб св да сна гат рол зин но пла ме уст луо осе пр нн пом уст заз сть 3 и оси, проход щей через ось -симметрии колеса 3, и перпендикул рно поверхности плат- Формы 1, при этом полуоси 8 св заны между собой при помощи гибкой кинематической св зи, например зубчатой ременной передачей 13. Гибка кинематическа св зь снабжена приводным устройством в виде двигател 15 с зубчатым шкивом 12 и нат жными роликами 17. Колеса двигателей снабжены резиновыми бандажами со сферической поверхностью . Двигатели установлены на платформе 1 подпружиненными, при этом между пружиной 11 и корпусом редуктора установлены упорные подшипники 10. Полуоси 8 двигател смещены относительно осей симметрии платформы. Механизм прижима выполнен в виде кассет с посто нными магнитами, установленными при помощи полуосей в пазах боковых стенок устройства с возможностью регулировани зазора между контролируемой поверхностью и поверхностью магнитов. 4 з.п.ф-лы, 3 ил. ел СThe invention relates to non-destructive testing and can be used to automate the control of various products from ferromagnetic materials. The purpose of the invention is to expand the ability to maneuver and increase productivity. Motors are mounted on platform 1 to rotate around. th d ff fff f ft1 ff 1Mp | nnm) Yst axis of the car. , and perpendicular to the surface of the plate-Form 1, while the semi-axes 8 are interconnected by means of a flexible kinematic connection, for example a gear belt transmission 13. The flexible kinematic connection is equipped with a drive device in the form of an engine 15 with a gear pulley 12 and tension rollers 17. The wheels of the engines are equipped with rubber bandages with a spherical surface. The engines are mounted on the platform 1 spring-loaded, while between the spring 11 and the gear housing there are thrust bearings 10. The axles 8 of the engine are offset relative to the axis of symmetry of the platform. The clamping mechanism is made in the form of cassettes with permanent magnets mounted by means of half shafts in the grooves of the side walls of the device with the possibility of adjusting the gap between the controlled surface and the surface of the magnets. 4 C.p. fs, 3 ill. ate with

Description

Изобретение относитс к неразрушающему контролю и может быть использовано дл автоматизации контрол различных изделий из ферромагнитных материалов,The invention relates to non-destructive testing and can be used to automate the control of various products from ferromagnetic materials,

Известно устройство дл неразрушающего контрол изделий из ферромагнитных материалов, содержащее тележку с приводом и механизм прижати устройства к изделию на основе посто нных магнитов.A device is known for non-destructive testing of products made of ferromagnetic materials, comprising a cart with a drive and a mechanism for pressing the device to the product based on permanent magnets.

Существенным недостатком такого уст- ройства вл етс невозможность маневрировани на контролируемой поверхности, что существенно сужает область его применени .A significant drawback of such a device is the inability to maneuver on a controlled surface, which significantly narrows its scope.

Известно также устройство дл перемещени ультразвуковых преобразователей по контролируемой поверхности из ферромагнитных материалов, состо щее из плат- Формы и размещенными по углам платформы двигателей с магнитными колесами, двигател ми и редукторами.A device is also known for moving ultrasonic transducers along a controllable surface of ferromagnetic materials, consisting of a Form plate and placed on the corners of a motor platform with magnetic wheels, motors and gearboxes.

Недостатком этого устройства вл етс также невозможность маневрировани на контролируемой поверхности, что существенно снижает область его применени .The disadvantage of this device is the inability to maneuver on a controlled surface, which significantly reduces its scope.

Целью изобретени вл етс расширение возможности маневрировани и повышени производительности контрол , The aim of the invention is to expand the ability to maneuver and increase control performance,

Поставленна цель достигаетс тем, что в устройстве, содержащем платформу с размещенными по углам платформы двигател ми приводами их вращени , механизмы креплени двигателей к платформе, механизм прижима устройства держатель преобразовател , установленный на платформе, каждый из механизмов креплени двигателей выполнен в виде втулки, жестко закрепленный на платформе со стороны держател преобразовател , ось которой перпендикул рна ей, установленного во втулке с возможностью осевого перемещени валика с приводом его вращени , кинематично св занного с одним его концом, на другом конце которого расположен двигател ь с приводом его вращени , пружины, установленной на втулке между платформой и корпусом привода вращени двигател .This goal is achieved in that in a device comprising a platform with motors for their rotation located at the corners of the platform, mechanisms for fastening the engines to the platform, pressure mechanism of the device, a converter holder mounted on the platform, each of the engine mounting mechanisms is made in the form of a sleeve, rigidly fixed on the platform from the side of the converter holder, the axis of which is perpendicular to it, installed in the sleeve with the possibility of axial movement of the roller with its rotation drive, kin matichno associated with one end thereof to the other end of which is motor-driven s rotation thereof, a spring mounted on the sleeve between the platform and body rotation drive motor.

Привод вращени валиков выполнен в виде гибкой кинематической передачи с приводным узлом, охватывающей валики.The roller rotation drive is made in the form of a flexible kinematic transmission with a drive unit spanning the rollers.

Устройство снабжено резиновыми бандажами со сферической поверхностью, установленными на наружной поверхности двигателей.The device is equipped with rubber bandages with a spherical surface mounted on the outer surface of the engines.

Устройство снабжено установленными между торцами втулок и корпусом приводов вращени двигателей упорными подшипниками .The device is equipped with thrust bearings mounted between the ends of the bushings and the housing of the motor rotation drives.

Оси валиков устройства расположены со смещением относительно осей симметрии платформы,The axis of the rollers of the device are offset with respect to the axis of symmetry of the platform,

На фиг. 1 изображено устройство дл перамещени преобразователей дефектоскопа , общий вид; на фиг.2 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг.3 - вид А на фиг. 1.In FIG. 1 shows a device for moving flaw detector transducers, general view; in Fig.2 - section bB in Fig. 1; FIG. 3 is a view A of FIG. 1.

Устройство содержит платформу 1 с прикрепленным к ней ультразвуковым пре0 образователем 2, размещенные по углам платформ движители в виде колес 3 с бандажами 4, редукторами 5 с черв чными парами 6 и двигател ми 7. Редукторы снабжены полуос ми 8, оси которых прохо5 д т через оси симметрии колес 3. Полуоси проход т через направл ющие втулки 9. Торцы втулок опираютс на упорные подшипники 10. На подшипники 10 опираютс и пружины 11. На полуос х 8 закрепленыThe device comprises a platform 1 with an ultrasonic transducer 2 attached to it, movers in the form of wheels 3 with bandages 4, gearboxes 5 with screw pairs 6 and motors 7 located on the corners of the platforms. The gearboxes are equipped with axles 8, the axes of which pass through axles of symmetry of the wheels 3. The half shafts pass through the guide bushes 9. The ends of the bushes are supported by thrust bearings 10. The springs 11 are supported also by bearings 11. The axles 8 are fixed

0 зубчатые шкивы 12, кинематически св занные между собой при помощи зубчатого ре-- мн 13. Зубчатый ремен входит в0 toothed pulleys 12, kinematically connected to each other by means of a gear belt - mn 13. A gear belt is included in

зацепление с зубчатым шкивом 14, закреп- ленным на валу двигател 15. Двигатель за5 креплен на плите 16, где установлены нат жные ролики 17. Боковые стенки 18 устройства снабжены пазами 19, в которых при помощи полуосей 20 установлены кассеты 21 с посто нными магнитами 22, Кас0 сеты 21 фиксируютс Набоковых стенках 18 устройства при помощи гаек 23. На фиг.1 обозначены также контролируемое изделие 24 и сварной шов или заклепка 25.meshing with a gear pulley 14, mounted on the shaft of the engine 15. The engine za5 is mounted on the plate 16, where the tension rollers are installed 17. The side walls 18 of the device are provided with grooves 19 in which cassettes 21 with permanent magnets 22 are mounted using half shafts 20 The cassettes 21 are fixed to the side walls 18 of the device by means of nuts 23. Fig. 1 also shows a controlled product 24 and a weld or rivet 25.

Устройство дл перемещени преобра5 зователей дефектоскопа работает следующим образом.A device for moving flaw detector converters operates as follows.

Перед началом работы устройство устанавливаетс на контролируемое изделие 24, при этом кассеты 21 с магнитами 22 прижи0 мают устройство к поверхности контролируемого издели 24. Включаютс двигатели 7, которые через черв чную пару б редукторов 5 передают вращение на колеса 3, перемеща устройство по поверхности контролиру5 емого издели 24.Before starting work, the device is installed on the controlled product 24, while the cartridges 21 with magnets 22 press the device against the surface of the controlled product 24. Engines 7 are turned on, which transmit the rotation to the wheels 3 through the worm gear pair 5 of the gears 5, moving the device over the surface of the controlled 5 articles 24.

При необходимости изменени направлени движени включаетс двигатель 15, который при помощи зубчатой ременной передачи 12, 13, 14 поворачивает движителиIf it is necessary to change the direction of movement, the engine 15 is turned on, which rotates the propulsion devices using a gear belt drive 12, 13,

0 все вдруг на определенный.угол. Это позвол ет эффективно маневрировать на поверхности контролируемого издели , обходить преп тстви , сканировать нужные участки с большой точностью и практически0 all of a sudden on a certain angle. This allows you to effectively maneuver on the surface of the controlled product, bypass obstacles, scan the desired areas with great accuracy and practically

5 с любым шагом, так как в качестве приводов примен ютс шаговые двигатели.5 in any step since stepper motors are used as drives.

При наезде на преп тствие в виде валика сварного шва или заклепки 25 следом идущий движитель при помощи пружины 11 надежно прижимаетс к поверхности издели , обеспечива таким образом надежность сцеплени бандажа и колеса 3 с контролируемой поверхностью. Выполнение бандажей 4 в виде сферы позвол ет примен ть устройство дл контрол не только пло- ских поверхностей, но и поверхностей цилиндрических и сферических.When hitting an obstacle in the form of a weld bead or rivet 25, the moving propulsion device, by means of a spring 11, is reliably pressed against the surface of the article, thereby ensuring reliable adhesion of the bandage and wheel 3 to the controlled surface. The implementation of the bandages 4 in the form of a sphere allows the use of a device for monitoring not only flat surfaces, but also surfaces of cylindrical and spherical.

Смещение осей вращени движителей относительно осей симметрии платформ позвол ет значительно уменьшить веро т- ность наезда всеми колесами на валики швов или заклепки, что надежно обеспечивает прижатие устройства к поверхности контролируемого издели .The displacement of the axes of rotation of the propulsors relative to the axes of symmetry of the platforms can significantly reduce the likelihood of all wheels hitting the seams or rivets, which reliably ensures that the device is pressed against the surface of the monitored product.

Фор мула изобретени 1. Устройство дл перемещени преобразователей дефектоскопа, содержащее платформу, размещенные по углам платформы движители с приводом их вращени , механизмы креплени движителей к плат- форме, механизм прижима устройства, держатель преобразовател , установленный на платформе, отличающеес тем, что, с целью расширени возможности маневрировани и повышени производительности, каждый из механизмов креплени движителей выполнен в виде втулки, жестко закрепленной на платформе со стороны держател SUMMARY OF THE INVENTION 1. A device for moving flaw detector transducers, comprising a platform, movers with rotational drives arranged at the corners of the platform, mechanisms for attaching the movers to the platform, device clamping mechanism, a transducer holder mounted on the platform, characterized in that, for the purpose expanding the ability to maneuver and increase productivity, each of the fastening mechanisms of the propulsors is made in the form of a sleeve rigidly fixed to the platform from the side of the holder

преобразовател , ось которой перпендикул рна ей, установленного во втулке с возможностью осевого перемещени валика с приводом его вращени , кинематически св занным с одним его концом, на другом конце которого расположен движитель с приводом его вращени пружины, установленной на втулке между платформой и корпусом привода вращени движител .a transducer, the axis of which is perpendicular to it, mounted in the sleeve with the possibility of axial movement of the roller with a drive of its rotation, kinematically connected to one end thereof, on the other end of which there is a mover with a drive for its rotation of the spring mounted on the sleeve between the platform and the housing of the drive of rotation mover.

2. Устройство поп.1,отличающее- с тем, что привод вращени валиков выполнен в виде гибкой кинематической передачи с приводным узлом, охватывающей валики.2. Device pop. 1, characterized in that the drive rotation of the rollers is made in the form of a flexible kinematic transmission with a drive unit, covering the rollers.

3. Устройство поп.1,отличающее- с тем, что оно снабжено резиновыми бандажами со сферической поверхностью, установленными на наружных поверхност х движителей.3. Device pop. 1, characterized in that it is equipped with rubber bandages with a spherical surface mounted on the outer surfaces of the movers.

4. Устройство поп,1,отличающее- с тем, что оно снабжено установленными между торцами втулок и корпусом приводов вращени движителей упорными подшипниками .4. Pop device, 1, characterized in that it is provided with thrust bearings installed between the ends of the bushings and the housing of the drives for rotating the propellers.

5. Устройство поп.Ч.отличающее- с тем, что оси валиков расположены со смещением относительно осей симметрии платформы.5. The device pop.Ch. differs in that the axis of the rollers are offset with respect to the axis of symmetry of the platform.