RU1782203C - Робототехнологический комплекс дл сборки - Google Patents
Робототехнологический комплекс дл сборкиInfo
- Publication number
- RU1782203C RU1782203C SU904838693A SU4838693A RU1782203C RU 1782203 C RU1782203 C RU 1782203C SU 904838693 A SU904838693 A SU 904838693A SU 4838693 A SU4838693 A SU 4838693A RU 1782203 C RU1782203 C RU 1782203C
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- feeder
- press
- drive
- sleeve
- parts
- Prior art date
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Использование: в области обработки металлов давлением, при сборке машин и приборов, например телевизоров, преимущественно при массовом производстве. Сущность изобретени : робототехнологический комплекс дл сборки включает промышленный робот, на руке которого смонтирован малогабаритный переносной пресс. Комплекс имеет подающее устройство , питатель собираемых деталей и устройство поштучной выдачи. Он состыкован с конвейером. Питатель собираемых деталей выполнен в виде гильзы, смонтированной параллельно оси силового цилиндра пресса на его С-образном корпусе, подающего устройства - в виде поршн с пневматическим приводом, установленного с возможностью возвратно-поступательного движени в гильзе питател , устройство поштучной выдачи - в виде шибера с пневмоприводом, цилиндр которого смонтирован перпендикул рно оси гильзы в вертикальной полке корпуса пресса, введено устройство загрузки деталей в накопитель и перегрузки их из него в питатель пресса. 1 з.п.ф, 9 ил.
Description
Изобретение относитс к обработке металлов давлением и может быть использовано при сборке машин и приборов, например телевизоров, преимущественно при массовом производстве.
Известен робототехнологический комплекс с промышленным роботом, на руке которого смонтирован технологический инструмент, например краскопульт.
Известен многооперационный сборочный центр, содержащий закрепленные на станине манипул тор смены инструмента с захватом, стойку с установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещени инструментальной головкой с рабочим инструментом, многопозиционный рабочий стол, магазин инструментов, устройство подачи собираемых в узлы деталей.
Наиболее близким техническим решением вл етс робототехнологический комплекс с промышленным роботом, имеющим пресс в виде ручного механизированного инструмента, включающий подающее устройство , накопитель собираемых деталей и устройство поштучной выдачи. Робототехнологический комплекс состыкован с конвейером .
Недостатками известных робототехнологических комплексов вл ютс : выполнение подающих устройств, накопител собираемых деталей и устройства поштучной выдачи в виде стационарных приспособлений , что резко увеличивает габариты робототехнологического комплекса; удлин- н етс цикл обработки за счет времени, необходимого дл транспортировки каждой
XI 00
ю ю о
LO
оэ
обрабатываемой заготовки из расположенного на значительном удалении магазинного устройства в рабочую зону промышленного робота.
Целью изобретени вл етс повышение производительности комплекса.
Использование изобретени позвол ет создать малогабаритный высокопроизводительный робототехнологический комплекс, удобный дл встраивани в роботизированную технологическую линию, обеспечивающий запрессовку одинаковых деталей в отверсти , расположенные во всех стенках издели коробчатой формы с наружной и внутренней сторон, с одной установки издели .
Указанна цель достигаетс тем, что робототехнологический комплекс дл сборки, содержащий конвейер, св занный с ним промышленный робот с имеющим силовой цилиндр переносным прессом, подающее устройство, питатель собираемых деталей и устройство поштучной выдачи, снабжен устройством загрузки деталей в накопитель и перегрузки их в питатель, причем последний выполнен в виде гильзы, установленной на корпусе пресса параллельно оси его силового цилиндра, при этом подающее устройство выполнено в виде поршн , с приводом, установленного в гильзе питател с гарантированным зазором, а устройство поштучной выдачи - в виде шибера с пазом и приводом, установленных на корпусе пресса. При этом устройство загрузки деталей в накопитель и перегрузки их в питатель выполнено в виде манипул тора, включающего силовой цилиндр и поворотные толкатели с продольными ребрами, вибробункер с лотком, накопитель в виде трубки с продольной прорезью и пружинным отсекателем, установленным на его нижнем конце.
На фиг. 1 изображен робототехнологический комплекс дл сборки, общий вид в плане; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - вид В на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг. 6 - разрез Д-Д на фиг. 5; на фиг. 7 - вид Е на фиг. 5; на фиг. 8 - разрез Ж-Ж на фиг. 2; на фиг. 9 - переносной пресс перед запрессовкой детали с внутренней стороны издели коробчатой формы.
Робототехнологический комплекс дл сборки содержит конвейер 1, св занный с ним промышленный робот 2, на руке которого смонтирован переносной пресс 3. Питатель собираемых деталей выполнен в виде гильзы, смонтированной параллельно оси силового цилиндра 5 пресса 3 в его С-образном корпусе 6. Подающее устройство комплекса выполнено в виде поршн 7 с приводом, включающем штуцер 8 подвода сжатого воздуха, который запрессован в гильзу 4. Поршень 7 установлен в гильзе 4 с
гарантированным зазором. На штуцере 8 между его буртиком и упором 9 установлена пружина 10. Гильза 4 смонтирована в корпусе по скольз щей посадке. Ограничение перемещени гильзы вниз осуществл ет
0 буртик штуцера 8 и корпус 6, вверх - упор 9 и буртик штуцера. Пресс 3 крепитс на руке робота 2 посредством втулки 11. Движение хода вниз поршн 7 ограничивает гибка св зь, например капроновый тросик 12, ко5 торый пропущен через штуцер 8 и закреплен надетой на штуцер поливинил- хлоридной трубкой подвода воздуха (на чертеже не показана).
Устройство поштучной выдачи выполне0 но в виде шибера 13 с пневмоприводом, цилиндр 14 которого смонтирован перпендикул рно оси гильзы 4 в вертикальной полке корпуса и параллельно направлению движению шибера 13. Шток 15 поршн ци5 линдра 14 св зан с шибером 13 через вилку 16, колонки 17 и рамку 18 (см. фиг. 4 и 8). Шибер 13 смонтирован на направл ющей 19с возможностью возвратно-поступательного перемещени .
0 Устройство загрузки деталей в накопитель и перегрузки из него в питатель пресса включает манипул тор 20, вибробункер 21 с 22, накопитель в виде трубки 23, смонтированные на станине 24. Манипул 5 тор выполнен в виде силового цилиндра 25 и двух толкателей 26 и 27, поворотных вокруг оси на 180°, с лооител ми 28. Толкатель 26 имеет упор 29, контактирующий с упором 30 станины 24. Верхний конец трубки 23
0 выполнен конусным, на ее нижнем конце смонтирован пружинный отсекатель 31, вдоль всей трубки выполнена продольна прорезь 32 дл прохода продольных ребер 33 толкателей 26 и 27.
5 На шибере 13 выполнен паз 34, ширина которого равна толщине толкателей 26 и 27, но меньше диаметра деталей 35, подаваемых через гильзу 4 питател , и полуотверсти 36. Гильза А запрессована в
0 направл ющую 19. На штоке поршн силового цилиндра 5 закреплен пуансон 37 с конусным ловителем 38, а на нижней полке корпуса 6 - фиксатор 39 пресса на собираемом футл ре телевизора. Фиксатор 39 смон5 тирован соосно с цилиндром 5. В направл ющей 19 соосно с пуансоном 37 выполнено отверстие 40 с диаметром, равным диаметру пуансона, и упор 41.
Робототехнологический комплекс работает следующим образом.
Футл р 42, поданный конвейером 1, ориентируетс и фиксируетс . Промышленный робот 2 транспортирует пресс 3 в положение , указанное на фиг. 9, далее пресс перемещаетс вверх и смещаетс горизон- тально до совпадени оси пресса с осью отверсти в футл ре. Затем пресс перемещаетс вертикально вниз до соприкосновени плоскости И пресса с плоскостью К футл ра, при этом фиксатор 39, вход в от- верстие с обратной стороны, выбирает погрешности позиционировани пресса 3 роботом, фиксации футл ра 42 и неточности изготовлени отверстий 43 в стенках 44 и 45 футл ра.
Процесс запрессовки деталей, например гаек 35, осуществл етс следующим образом: при выдвижении штока 15 поршн цилиндра 14 шибер 13 движетс в сторону питател и открывает гильзу 4. Стопа дета- лей 35 под действием сжатого воздуха на поршень 7 движетс до соприкосновени с плоскостью Л стенки футл ра При обратном ходе штока 15 шибер 13 отсекает одну гайку 35, закрывает гильзу 4 питател , досы- лает деталь до упора 41 и центрирует ее относительно оси пресса. При совмещении оси детали с осью пресса в бесштоковук полость пневмоцилиндра 5 подаетс сжатый воздух. Шток цилиндра выдвигает пуан- сон 37 с конусным ловителем 38, которые окончательно центрируют деталь 35 и запрессовывают ее в отверстие 43.
После этого робот сдвигает пресс 3 вверх до выхода фиксатора 39 из отверсти в стенке футл ра и перемещает пресс горизонтально до совпадани его оси с осью следующего отверсти з футл ре и процесс повтор етс до израсходовани всех деталей из гильзы 4 питател .
Параллельно с запрессовкой деталей в футл р идет загрузка деталей в накопитель. Из вибробункера 21 детали подаютс в лоток 22. Манипул тор 20 своим толкателем 26 (ловителем 28) по сигналу датчика (не пока- зан) захватывает деталь, дошедшую до упора 46 лотка 22, центрирует ее и проталкивает в полость трубки 23 выше пружинного отсекател 31 на 2-5 мм. Величина хода толкател 26 ограничиваетс упорами 29 и 30. При опускании толкател деталь удерживаетс отсекателем 31. Цикл повтор етс до полного заполнени трубки 23
накопител . После заполнени трубки 23 манипул тор осуществл ет ротацию устанавлива в рабочее положение толкатель 27. Устройство готово дл перегрузки деталей из трубки 23 накопител в гильзу 4 питател пресса.
После расхода всех деталей из питател робот 2 переносит пресс 3 в положение, указанное на фиг. 5, где трубка 23 накопител своим верхним концом стыкуетс с открытой гильзой 4 питател . При движении толкател 27 вверх стопа деталей 35 перегружаетс из накопител в питатель. При подъеме стопы вверх поршень 7 также перемещаетс вверх, складыва тросик 12 в полость своей верхней части. Тросик 12 удерживает поршень 7 при открытой гильзе 4. После перегрузки гильзы 4 закрываетс шибером 13, толкатель 27 через паз 34 опускаетс вниз. После этого производитс повторна ротаци толкателей 26 и 27 и цикл по заполнению трубки 23 накопител и выдачи деталей из гильзы 4 питател на запрессовку повтор етс .
Claims (2)
1.Робототехнологический комплекс дл сборки, содержащей конвейер, св занный с ним промышленный робот со снабженным силовым цилиндром переносным прессом, подающее устройство, питатель собираемых деталей и устройство поштучной выдачи , отличающийс тем, что, с целью повышени производительности комплекса , он снабжен устройством загрузки деталей в накопитель и перегрузки их в питатель, причем последний выполнен в виде гильзы, установленной на корпусе пресса параллельно оси его силового цилиндра, подающее устройство выполнено в виде поршн с приводом, установленного в гильзе питател с гарантированным зазором, а устройство поштучной выдачи - в виде шибера с пазом и приводом, установленных на корпусе пресса.
2.Комплекс по п.1,отличаю щий- с тем, что устройство загрузки деталей в накопитель и перегрузки их в питатель выполнено в виде манипул тора, включающего силовой цилиндр и поворотныетолкатели с продольными ребрами, вибробункер с лотком , накопитель в виде трубки с продольной прорезью и пружинным отсекателем, установленным на его нижнем конце.
Г
вид 6
/
19 StSS
f3
v
Фиг.З
Вид В
/6
rrbfe
17
i
43
}
Фиг.Ъ
24
Фиг. S
Г-Г
t-A
Фиг.€
28
#&г. 7
/ft-л
Фиг. г
Риг.Э
41 4$
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904838693A RU1782203C (ru) | 1990-06-12 | 1990-06-12 | Робототехнологический комплекс дл сборки |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904838693A RU1782203C (ru) | 1990-06-12 | 1990-06-12 | Робототехнологический комплекс дл сборки |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU1782203C true RU1782203C (ru) | 1992-12-15 |
Family
ID=21520611
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU904838693A RU1782203C (ru) | 1990-06-12 | 1990-06-12 | Робототехнологический комплекс дл сборки |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU1782203C (ru) |
-
1990
- 1990-06-12 RU SU904838693A patent/RU1782203C/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник, М.: Машиностроение, 1988, с. 321-322. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7047706B2 (en) | DPA automated assembly and packaging machine | |
JP2009516595A (ja) | 工作機械 | |
US9278798B2 (en) | High speed bolt dispenser | |
US4182030A (en) | Apparatus for feeding and crimping electrical contacts | |
US2806494A (en) | Feeding and driving mechanism for hollow set screws | |
CN110814739A (zh) | 一种文具夹自动组装设备 | |
US6647609B1 (en) | Seat and guide installation method | |
US3733883A (en) | Crimping apparatus | |
US3837472A (en) | Transfer apparatus | |
RU1782203C (ru) | Робототехнологический комплекс дл сборки | |
CN209382961U (zh) | 一种螺母分装输送装置 | |
US2997202A (en) | Orienting and feeding apparatus | |
US5108245A (en) | Device for the axial transport of elongated objects | |
US5246328A (en) | Apparatus for feeding articles from tube magazines | |
CN211219577U (zh) | 一种文具夹自动组装设备 | |
CN210073667U (zh) | 自动送料装配机构及具有其的按钮组件组装装置 | |
EP0154652B1 (en) | Electronic part mounting apparatus | |
CN208116766U (zh) | 一种数控车床自动送料机构 | |
US3334403A (en) | Apparatus for making electrical detonators | |
CN210162697U (zh) | 一种线性行程的螺钉分料机构 | |
CN215554479U (zh) | 供料装置及变压器测试包装机 | |
JPS6351817B2 (ru) | ||
CN115350959B (zh) | 一种用于筛选容器的智能机械手 | |
KR200278502Y1 (ko) | 공작기계의 소재공급 및 가공물 수거장치 | |
SU1165512A1 (ru) | ί. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗГОТОВЛЕНИЯ ДЕТАЛЕЙ |