RU177670U1 - Rehabilitation device for the development of movements in the joints of the upper limbs - Google Patents

Rehabilitation device for the development of movements in the joints of the upper limbs Download PDF

Info

Publication number
RU177670U1
RU177670U1 RU2016132670U RU2016132670U RU177670U1 RU 177670 U1 RU177670 U1 RU 177670U1 RU 2016132670 U RU2016132670 U RU 2016132670U RU 2016132670 U RU2016132670 U RU 2016132670U RU 177670 U1 RU177670 U1 RU 177670U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
servos
shoulder
electromechanical
forearm
output shafts
Prior art date
Application number
RU2016132670U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Федорович Яцун
Владимир Яковлевич Мищенко
Андрей Сергеевич Яцун
Дмитрий Александрович Молчанов
Сергей Игоревич Савин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ)
Priority to RU2016132670U priority Critical patent/RU177670U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU177670U1 publication Critical patent/RU177670U1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

Использование: медицинское оборудование, в частности устройства для восстановления функций верхних конечностей.Задача: - расширение функциональных возможностей устройства.Сущность изобретения: основание 1 вместе с закрепленными на нем сервоприводами устанавливают на спине человека посредством поясного фиксатора 2, грудного фиксатора 3 и плечевых лямок 4. Рука человека фиксируется в ложементах 10 и 12 посредством фиксаторов плеча 14 и кисти 15. Электронная система управления формирует команды управления каждым электромеханическим сервоприводом устройства, основываясь на показаниях датчиков углов поворота, установленных на сервоприводах. В результате чего происходит поворот звеньев устройства на заданные углы. 2 ил.Положительный эффект: применение предлагаемого устройства позволит выбирать требуемый режим реабилитации.Usage: medical equipment, in particular a device for restoring the functions of the upper extremities. Task: - expanding the functionality of the device. Summary of the invention: base 1, together with servo-drivers mounted on it, are mounted on a person’s back by means of a belt clip 2, chest clip 3 and shoulder straps 4. The human hand is fixed in the lodgments 10 and 12 by means of the shoulder brackets 14 and the brush 15. The electronic control system generates control commands for each electromechanical servo vodom apparatus based on the testimony of the angles of rotation sensors mounted on the servo. As a result, there is a rotation of the links of the device at predetermined angles. 2 il. Positive effect: the use of the proposed device will allow you to choose the desired rehabilitation mode.

Description

Полезная модель относится к медицинскому оборудованию, в частности к устройствам для восстановления функций верхних конечностей.The invention relates to medical equipment, in particular to devices for restoring the functions of the upper limbs.

Известно устройство для кинезотерапии локтевого сустава, основанное на многократном повторении активно-пассивных движений под воздействием эластичных (пружинных или резиновых) тяг (патент N 2106130, МПК. А61Н 1/02, 1997 г.).A device for kinesitherapy of the elbow joint, based on the repeated repetition of active-passive movements under the influence of elastic (spring or rubber) rods (patent N 2106130, IPC. A61H 1/02, 1997).

Недостатком такого устройства является то, что оно является довольно громоздким и имеет ограниченные показания к применению.The disadvantage of this device is that it is quite bulky and has limited indications for use.

Известно блочное устройство для восстановления подвижности плечевого сустава (патент РФ 134050, МПК А61Н 1/00, 2013 г.), состоящее из тканевых лангет и эластичных шнуров, При этом две тканевые лангеты для предплечья и плеча соединены между собой тесьмой на уровне локтевого сустава, при этом дистальный отдел лангеты для предплечья и проксимальный отдел лангеты для плеча имеют крючки, прикрепленные к эспандеру или эластичному шнуру, перекинутому через блок, который установлен на перекладине или потолке.Known block device for restoring mobility of the shoulder joint (RF patent 134050, IPC А61Н 1/00, 2013), consisting of tissue braces and elastic cords, while two tissue braces for the forearm and shoulder are braided at the level of the elbow joint, in this case, the distal section of the forearm langeta and the proximal section of the shoulder langeta have hooks attached to the expander or elastic cord thrown over the block that is installed on the crossbar or ceiling.

Недостатком данного блочного устройства является требование наличия какой-либо внешней периодической силы, не входящей в устройство и осуществляющей сгибание/разгибание, отведение/приведение и ротацию кнаружи/ротацию внутрь плечевого сустава человека, которая должна быть приложена к эспандеру или эластичному шнуру, перекинутому через блок. Еще одним недостатком данного блочного устройства является отсутствие возможности автоматического контроля перемещений плеча человека, что могло бы позволить выбирать требуемый режим реабилитации подвижности плечевого сустава. Также недостатком является то, что блочное устройство для восстановления подвижности плечевого сустава может использоваться для реабилитации плечевого сустава только одной руки человека. Все эти недостатки существенно сужают функциональные возможности устройства.The disadvantage of this block device is the requirement for any external periodic force that is not included in the device and carries out flexion / extension, abduction / reduction and rotation outside / rotation inside the shoulder joint of a person, which must be applied to the expander or elastic cord thrown through the block . Another disadvantage of this block device is the lack of the ability to automatically control the movements of the human shoulder, which could allow you to choose the desired mode of rehabilitation of the mobility of the shoulder joint. Another disadvantage is that the block device for restoring the mobility of the shoulder joint can be used to rehabilitate the shoulder joint of only one human hand. All these shortcomings significantly reduce the functionality of the device.

Задача полезной модели - расширение функциональных возможностей устройства.The objective of the utility model is to expand the functionality of the device.

Поставленная задача достигается тем, что данное устройство содержит основание с элементами крепления в области грудного и поясничного отделов, ложементы плеча с фиксаторами плеча и ложементы предплечья, на основании жестко закреплены электромеханические сервоприводы, обеспечивающие движение плечевых суставов в горизонтальной плоскости, причем выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с задними кронштейнами, на которых установлены неподвижно электромеханические сервоприводы, выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с боковыми кронштейнами, и обеспечивают движение боковых кронштейнов во фронтальной плоскости, а на ложементах плеча установлены электромеханические сервоприводы, выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с боковыми кронштейнами и обеспечивают движение ложементов плеча в сагиттальной плоскости, также на ложементах плеча установлены неподвижно электромеханические сервоприводы, выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с ложементами предплечья и обеспечивают движение ложементов предплечья в сагиттальной плоскости, а на ложементах предплечья установлены неподвижно электромеханические сервоприводы, снабженные фиксаторами кисти и обеспечивающие пронацию / супинацию кисти.This object is achieved in that this device contains a base with fastening elements in the thoracic and lumbar regions, shoulder lodgements with shoulder fixators and forearm lodgements, electromechanical servos that rigidly fix the shoulder joints in a horizontal plane are rigidly fixed, and the output shafts of these servos are rigidly fixed connected to the rear brackets on which the electromechanical servos are fixed, the output shafts of these servos are rigidly connected They are equipped with side brackets, and provide movement of the side brackets in the frontal plane, and electromechanical servos are installed on the shoulder lodgements, the output shafts of these servos are rigidly connected to the side brackets and provide movement of the shoulder lodgements in the sagittal plane, motionless electromechanical servos are also installed on the shoulder lodgements the shafts of these servos are rigidly connected to the forearm lodges and provide movement of the forearm lodges in the sagittal plane sti, and fixed electromechanical servos are installed on the forearm lodgements, equipped with hand clamps and providing pronation / supination of the hand.

Заявленное техническое решение отличается от прототипа тем, что данное устройство содержит основание с элементами крепления в области грудного и поясничного отделов, ложементы плеча с фиксаторами плеча и ложементы предплечья, на основании жестко закреплены электромеханические сервоприводы, обеспечивающие движение плечевых суставов в горизонтальной плоскости, причем выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с задними кронштейнами, на которых установлены неподвижно электромеханические сервоприводы, выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с боковыми кронштейнами, и обеспечивают движение боковых кронштейнов во фронтальной плоскости, а на ложементах плеча установлены электромеханические сервоприводы, выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с боковыми кронштейнами и обеспечивают движение ложементов плеча в сагиттальной плоскости, также на ложементах плеча установлены неподвижно электромеханические сервоприводы, выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с ложементами предплечья и обеспечивают движение ложементов предплечья в сагиттальной плоскости, а на ложементах предплечья установлены неподвижно электромеханические сервоприводы, снабженные фиксаторами кисти и обеспечивающие пронацию / супинацию кисти.The claimed technical solution differs from the prototype in that this device contains a base with fastening elements in the thoracic and lumbar regions, shoulder lodgements with shoulder fixators and forearm lodgements, electromechanical servos that provide horizontal movement of the shoulder joints are rigidly fixed, and output shafts these servos are rigidly connected to the rear brackets on which the electromechanical servos are fixed, the output shafts of these servos drives are rigidly connected to the side brackets, and provide movement of the side brackets in the frontal plane, and electromechanical servos are installed on the shoulder lodgements, the output shafts of these servos are rigidly connected to the side brackets and provide movement of the shoulder lodgements in the sagittal plane, also electromechanical servos are fixed on the shoulder lodges , the output shafts of these servos are rigidly connected to the tool holders of the forearm and provide movement of the tool holders of the forearms I'm in the sagittal plane, and on the cradle arm fixedly mounted electromechanical actuators equipped with locks and brush provide pronation / supination of the brush.

Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.Distinctive features in the claimed technical solution were not identified when studying this and related areas of technology.

Совокупность заявляемых признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - расширение функциональных возможностей устройства.The combination of the claimed features ensures the achievement of the task of the utility model is the expansion of the functionality of the device.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство (вид сзади), на фиг. 2 - предлагаемое устройство (вид сбоку).In FIG. 1 shows the proposed device (rear view), in FIG. 2 - the proposed device (side view).

Устройство состоит из основания 1, которое закрепляется на спине человека посредством поясного фиксатора 2, грудного фиксатора 3 и плечевых лямок 4. На основании 1 жестко закреплены 2 электромеханических сервопривода 5, обеспечивающих движение плечевых суставов в горизонтальной плоскости. Выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с задними кронштейнами 6, на которых установлены неподвижно электромеханические сервоприводы 7, обеспечивающие движение боковых кронштейнов 8 во фронтальной плоскости. Кронштейны 8 являются соединительными звеньями и шарнирно соединены с кронштейнами 6 и ложементами 10. На ложементе 10 закреплены неподвижно электромеханические сервоприводы 9, выходные валы которых жестко соединены с кронштейнами 8. Электромеханические сервоприводы 9 обеспечивают движение ложементов 10 в сагиттальной плоскости. На ложементах 10 установлены неподвижно электромеханические The device consists of a base 1, which is fixed on the back of a person by a belt clip 2, a chest clip 3 and shoulder straps 4. On the base 1, 2 electromechanical servos 5 are rigidly fixed, providing movement of the shoulder joints in a horizontal plane. The output shafts of these servos are rigidly connected to the rear brackets 6 on which the electromechanical servos 7 are fixedly mounted, providing movement of the side brackets 8 in the frontal plane. Brackets 8 are connecting links and are pivotally connected to brackets 6 and tool holders 10. Electromechanical servos 9 are fixedly mounted on the tool holder 10, the output shafts of which are rigidly connected to brackets 8. Electromechanical servos 9 provide movement of tool holders 10 in the sagittal plane. On the cradles 10 are installed motionless electromechanical

сервоприводы 11, обеспечивающие движение ложементов предплечья 12 в сагиттальной плоскости. На ложементах 12 установлены неподвижно электромеханические сервоприводы 13, обеспечивающие пронацию / супинацию кисти и оснащенные фиксатором кисти 15. Для закрепления руки человека ложемент 10 снабжен фиксатором плеча 14. Каждый сервопривод устройства снабжен датчиками углов поворота (на фиг. не показаны), которые реализуют обратную связь сервоприводов с электронной системой управления (на фиг. не показана) и позволяют осуществлять контроль над выполняемой процедурой.servos 11, providing movement of the lodges of the forearm 12 in the sagittal plane. Stationary electromechanical servos 13 are mounted on the lodgements 12, providing pronation / supination of the hand and equipped with a latch of the brush 15. To fix the human hand, the lodgement 10 is equipped with a shoulder latch 14. Each servo of the device is equipped with rotation angle sensors (not shown in Fig.), Which provide feedback servos with an electronic control system (not shown in FIG.) and allow control over the procedure being performed.

Сервоприводы 5 позволяют производить сгибание/разгибание плечевых суставов в горизонтальной плоскости на угол до 90°, сервоприводы 7 обеспечивают движение кронштейнов 8 во фронтальной плоскости на угол до 45°, сервоприводы 9 обеспечивают движение ложементов 10 в сагиттальной плоскости на угол до 180°, сервоприводы 11 обеспечивают движение ложементов 12 в сагиттальной плоскости на угол до 120°, а сервоприводы 13 позволяют производить пронацию / супинацию кисти на угол 90°.Servos 5 allow bending / unbending of the shoulder joints in a horizontal plane at an angle of up to 90 °, servos 7 provide movement of the brackets 8 in the frontal plane at an angle of up to 45 °, servos 9 provide the movement of lodgment 10 in the sagittal plane at an angle of up to 180 °, servos 11 provide the movement of lodgment 12 in the sagittal plane at an angle of up to 120 °, and the servos 13 allow pronation / supination of the brush at an angle of 90 °.

Устройство работает следующим образом. Основание 1 вместе с закрепленными на нем сервоприводами устанавливают на спине человека посредством поясного фиксатора 2, грудного фиксатора 3 и плечевых лямок 4. Рука человека фиксируется в ложементах 10 и 12 посредством фиксаторов плеча 14 и кисти 15. Электронная система управления формирует команды управления каждым электромеханическим сервоприводом устройства, основываясь на показаниях датчиков углов поворота, установленных на сервоприводах. В результате чего происходит поворот звеньев устройства на заданные углы.The device operates as follows. The base 1, together with the servo-drivers fixed on it, is mounted on the person’s back by means of a belt clip 2, a chest clip 3 and shoulder straps 4. A person’s hand is fixed in lodgments 10 and 12 by means of the shoulder brackets 14 and brush 15. The electronic control system generates control commands for each electromechanical servo-driver devices based on the readings of angle sensors installed on servos. As a result, there is a rotation of the links of the device at predetermined angles.

Применение предлагаемого устройства позволит выбирать требуемый режим реабилитации.The use of the proposed device will allow you to choose the desired rehabilitation mode.

Claims (1)

Реабилитационное устройство для разработки движений в суставах верхних конечностей, отличающееся тем, что содержит основание с элементами крепления в области грудного и поясничного отделов, ложементы плеча с фиксаторами плеча и ложементы предплечья, на основании жестко закреплены электромеханические сервоприводы, обеспечивающие движение плечевых суставов в горизонтальной плоскости, причем выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с задними кронштейнами, на которых установлены неподвижно электромеханические сервоприводы, выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с боковыми кронштейнами, и обеспечивают движение боковых кронштейнов во фронтальной плоскости, а на ложементах плеча установлены электромеханические сервоприводы, выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с боковыми кронштейнами и обеспечивают движение ложементов плеча в сагиттальной плоскости, также на ложементах плеча установлены неподвижно электромеханические сервоприводы, выходные валы этих сервоприводов жестко соединены с ложементами предплечья и обеспечивают движение ложементов предплечья в сагиттальной плоскости, а на ложементах предплечья установлены неподвижно электромеханические сервоприводы, снабженные фиксаторами кисти и обеспечивающие пронацию / супинацию кисти.A rehabilitation device for developing movements in the joints of the upper extremities, characterized in that it contains a base with fastening elements in the thoracic and lumbar regions, shoulder lodgements with shoulder fixators and forearm cradles, electromechanical servos, which ensure the movement of the shoulder joints in a horizontal plane, are rigidly fixed moreover, the output shafts of these servos are rigidly connected to the rear brackets on which the electromechanical servos are fixed, the output shafts of these servos are rigidly connected to the side brackets, and provide movement of the side brackets in the frontal plane, and electromechanical servos are installed on the shoulder lodges, the output shafts of these servos are rigidly connected to the side brackets and provide movement of the shoulder lodges in the sagittal plane, also mounted on the shoulder lodges motionless electromechanical servos, output shafts of these servos are rigidly connected to the forearm lodges and provide movement lodgements s forearm in a sagittal plane and on the forearm housings fixedly mounted electromechanical actuators provided with retainers and providing brush pronation / supination brush.
RU2016132670U 2016-08-09 2016-08-09 Rehabilitation device for the development of movements in the joints of the upper limbs RU177670U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016132670U RU177670U1 (en) 2016-08-09 2016-08-09 Rehabilitation device for the development of movements in the joints of the upper limbs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016132670U RU177670U1 (en) 2016-08-09 2016-08-09 Rehabilitation device for the development of movements in the joints of the upper limbs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU177670U1 true RU177670U1 (en) 2018-03-05

Family

ID=61568190

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016132670U RU177670U1 (en) 2016-08-09 2016-08-09 Rehabilitation device for the development of movements in the joints of the upper limbs

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU177670U1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1634278A1 (en) * 1988-02-15 1991-03-15 Ленинградский научно-исследовательский детский ортопедический институт им.Г.И.Турнера Appliance for mobilization of the upper limb joints
RU2106130C1 (en) * 1996-10-03 1998-03-10 Владимир Петрович Морозов Device for development of motions in articulations
CN103519966A (en) * 2013-09-30 2014-01-22 冯晓明 Portable hemiplegy rehabilitation training robot for hemiplegic upper limb
RU138420U1 (en) * 2013-10-09 2014-03-20 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Российский научный центр "Восстановительная травматология и ортопедия" имени академика Г.А. Илизарова" Министерства здравоохранения Российской Федерации DEVICE FOR DEVELOPING ELECTRONIC JOINT CONTRACTURES

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1634278A1 (en) * 1988-02-15 1991-03-15 Ленинградский научно-исследовательский детский ортопедический институт им.Г.И.Турнера Appliance for mobilization of the upper limb joints
RU2106130C1 (en) * 1996-10-03 1998-03-10 Владимир Петрович Морозов Device for development of motions in articulations
CN103519966A (en) * 2013-09-30 2014-01-22 冯晓明 Portable hemiplegy rehabilitation training robot for hemiplegic upper limb
RU138420U1 (en) * 2013-10-09 2014-03-20 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Российский научный центр "Восстановительная травматология и ортопедия" имени академика Г.А. Илизарова" Министерства здравоохранения Российской Федерации DEVICE FOR DEVELOPING ELECTRONIC JOINT CONTRACTURES

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101261650B1 (en) Training apparatus
US20190201273A1 (en) Robotic upper limb rehabilitation device
WO2018093448A2 (en) Robotic upper limb rehabilitation device
US20100331150A1 (en) A Reconfigurable Ankle Exoskeleton Device
RU156507U1 (en) EXCOSCELETON OF THE LOWER EXTREMITIES
RU147759U1 (en) SIMULATOR FOR RESTORING FINGERS OF FINGERS OF HANDS
RU190786U1 (en) Passive Cargo Exoskeleton
Tiseni et al. On the edge between soft and rigid: an assistive shoulder exoskeleton with hyper-redundant kinematics
Golgouneh et al. Design of a new, light and portable mechanism for knee CPM machine with a user-friendly interface
RU2629738C1 (en) Upper limbs exoskeleton
RU2665386C1 (en) Passive rehabilitation exoskeleton
RU2653811C1 (en) Device for developing the mobility of the shoulder joint
RU156350U1 (en) Exoskeleton
RU181515U1 (en) Device for restoring movements in the upper limb
Natividad et al. A 2-DOF shoulder exosuit driven by modular, pneumatic, fabric actuators
Kobayashi et al. Development of muscle suit for supporting manual worker
RU177670U1 (en) Rehabilitation device for the development of movements in the joints of the upper limbs
JP2013220333A (en) Rotational displacement measuring apparatus of living body joint
RU155011U1 (en) EXOSCELETE OF SHOULDER JOINTS
Harbauer et al. Too close to comfort? A new approach of designing a soft cable-driven exoskeleton for lifting tasks under ergonomic aspects
Torres Quezada et al. Robotic training system for upper limb rehabilitation
KR101782836B1 (en) Exercise apparatus for reinforcing pysical strength of arm
RU189145U1 (en) Foot exoskeleton
RU176192U1 (en) Mechatronic device for the rehabilitation of patients with impaired lower limbs
Giovacchini et al. A light-weight exoskeleton for hip flexion-extension assistance

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20180319