RU1773714C - Самонастраивающийс электропривод робота - Google Patents
Самонастраивающийс электропривод роботаInfo
- Publication number
- RU1773714C RU1773714C SU904870139A SU4870139A RU1773714C RU 1773714 C RU1773714 C RU 1773714C SU 904870139 A SU904870139 A SU 904870139A SU 4870139 A SU4870139 A SU 4870139A RU 1773714 C RU1773714 C RU 1773714C
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- input
- adder
- multiplication
- block
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Использование: в электроприводах промышленных манипул торов. Сущность изобретени : получение высокой точности самонастраивающейс системы с различной нагрузкой за счет применени методов оптимизации автоматических систем. 2 ил.
Description
Изобретение относитс к автоматическому управлению и может быть использовано в электроприводах манипул торов и других систем, у которых инерционна нагрузка измен етс в широких пределах.
Известно устройство дл управлени приводом робота, содержащее блок умножени , последовательно соединенные усилитель , электродвигатель, датчик тока, первый сумматор, причем второй выход электродвигател соединен с исполнительным механизмом, датчиком положени и датчиком скорости, выходы датчика положени и датчика скорости соединены соответственно с вторыми входами второго сумматора и блока делени , второй вход первого сумматора соединен с выходом измерител внешнего момента, атакжетретий сумматор, интегратор, апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено , причем выход второго сумматора соединен с входами апериодического звена и инерционного дифференцирующего звена , выход которого соединен с первым входом блока умножени , второй вход которого соединен с выходом блока делени , первый
вход которого соединен с выходом интегратора , вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножени - с первым входом третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, а выход - с входом усилител , первый вход второго сумматора соединен с входом устройства (авт.св. СССР №1142810, 1985).
Недостатком устройства вл етс низка точность при отработке программных входных отверстий, так как в нем отсутствуют специальные регул торы, повышающие точностные характеристики устройства, и не учитываютс эффекты взаимовли ни между Степен ми подвижности.
Известно также устройство дл управлени приводом робота, содержащее последовательно соединенные инерционные дифференцирующее звено, первый блок умножени и первый сумматор, второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, вход которого подключен к входу инерционного дифференцирующего звена, причем второй вход первого блока умножени соединен с выходом блока деле (Л
С
ч ч
СО
х|
ни , последовательно соединенные первый усилитель и двигатель, второй блок умножени и вычислительный блок, причем первый вход второго блока умножени соединен с выходом первого сумматора, выход - с входом первого усилител , а второй вход - с первым выходом вычислительного блока, второй и третий выходы которого соединены соответственно с первым и вторыми входами блока делени , а входы вычислительного блока вл ютс входами устройства . Вычислительный-блок выполнен в виде последовательно соединенных второго сумматора , первого квадратора, третьего блока умножени , третьего сумматора, второй вход которого соединен с первым входом вычислительного блока, а третий - с выходом второго квадратора, вход которого сое- динен с первым входом четвертого сумматора и выходом п того сумматора, первый вход которого соединен с первым входом второго сумматора и вторым входом вычислительного блока, а второй-с вторым входом второго сумматора и третьим входом вычислительного блока, четвертый вход которого соединен с третьим входом второго сумматор, п тый - с первым входом шестого сумматора, а шестой - с вторым входом третьего блока умножени и первым входом четвертого блока умножени , второй вход которого соединен с выходом второго сумматора , а выход - с вторым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с первым входом п того блока умножени , второй вход которого соединен с седьмым входом вычислительного блока, а выход - с вторым входом шестого сумматора, выход которого соединен с входом второго усилител , при этом выходы третьего сумматора, шестого сумматора и второго усилител соответственно вл ютс третьим, вторым и первым выходами вычислительного блока (авт.св. СССР № 1352450, 1987).
Недостатком данного устройства вл етс низка точность, обусловленна отсутствием стационарной коррекции.
Известен также самонастраивающийс электропривод робота, содержащий первый блок делени , последовательно соединенные первый сумматор, блок коррекции, первый блок умножени , второй сумматор, первый усилитель и электродвигатель, кинематически св занный с датчиком скорости непосредственно и через редуктор с датчиком положени , выход которого подключен к второму входу первого сумматора, причем аторой выход блока коррекции соединен с вторым входом второго сумматора, а выход электродвигател через последовательно подключенные датчик тока и третий сумматора соединен с входом интегратора. Кроме того электропривод содержит первый и второй выпр мители, первый релейный элемент , последовательно соединенные
второй усилитель, четвертый сумматор, п тый сумматор, второй блок делени и шестой сумматор и последовательно подключенные второй релейный элемент и блок выборки и запоминани , выход которо0 го соединен с вторым входом первого блока умножени и второго блока делени , а второй вход - с выходом первого блока делени , подключенного первым входом к выходу первого выпр мител , а вторым вхо5 дом к выходу второго выпр мител , вход которого соединен с выходом интегратора, причем второй вход четвертого сумматора подключен к выходу первого релейного элемента , а выход - к второму входу третьего
0 сумматора и к второму входу шестого сумматора , соединенного выходом с вторым входом первого сумматора, третий вход которого подключен к выходузадатчикасигнала , а четвертый вход - к входу первого и
5 второго релейных элементов, первого выпр мител , второго усилител и выходу датчика скорости, а второй вход п того сумматора соединен с выходом датчика тока (авт.св, № 1618643, 1989).
0 Данное устройство по своей технической сущности вл етс наиболее близким к изобретению.
Его недостатком вл етс низка точность при использовании в многостепенных
5 манипул торах. Последнее объ сн етс тем, что в прототипе в процессе формировани самонастраивающейс коррекции не учитывались, счита сь малыми, эффекты взаимовли ни между степен ми подвиж0 ности, В результате возникает задача разработки высокоточных приводов робота и при существенных взаимовли ни х между степен ми подвижности многозвенных манипул торов .
5 Целью изобретени вл етс повышение точности электропривода робота при наличии значительных взаимовли ний между всеми степен ми подвижности.
Цел ь достигаетс тем, чт о в самонастра0 ивающийс электропривод робота, содержащий последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножени и первый сумматор, второй вход которого подключен к второму выходу блока коррекции,
5 последовательно соединенные первый усилитель , электродвигатель, с выходным валом которого механически св зан первый датчик скорости и через редуктор первый датчик положени , выход которого подключен к второму входу второго сумматора,
первый и третий входы которого соответственно соединены с первым задатчиком сигнала и выходом первого датчика скорости, а выход-с входом блока коррекции, последовательно соединенные релейный элемент с нулевой нейтральной точкой, вход которого подключен к выходу первого датчика скорости , третий сумматор, агорой и третий входы которого соответственно соединены с выходом датчика корного тока электродвигател и первого датчика скорости, и первый блок делени , ввод тс второй блок умножени , первый вход которого соединен с выход ом первого сумматора, а выход - с входом первого усилител , последовательно соединенные второй датчик положени , четвертый сумматора, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала , п тый сумматор, второй вход которого соединен с выходом третьего задатчика сигнала , первый квадратор, третий блок умножени , второй вход которого подключен к выходу датчика массы захваченного груза, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого задатчика сигнала, а третий через второй квадратор - к выходу четвертого сумматора, и второй блок делени , выход которого соединен с вторым входом первого блока умножени , последовательно соединенные четвертый блок умножени , первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам датчика массы захваченного груза и п того сумматора, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора, п тый блок умножени , к второму входу которого подключен второй датчик скорости, восьмой сумматор, второй вход которого соединен с выходом п того задатчика сигнала, и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу второго блока умножени , а также шестой блок умножени , первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам первого датчика скорости и п того блока умножени , а выход - к четвертому входу третьего сумматора, причем второй вход первого блока делени соединен с выходом шестого сумматора, его выход - с четвертым входом второго сумматора, а второй вход второго блока делени - с выходом восьмого сумматора.
Не известны устройства, обеспечивающие высокие точностные показатели электроприводов роботов в сочетании со свойствами инвариантности к эффектам взаимовли ни между степен ми подвижности . В результате можно считать, что предлагаемое устройство вполне отвечает критерию новизна. Кроме того, у за вл емого устройства не обнаружено свойств, совпадающих со свойствами известных решений . Исход из этого можно признать, что данное решение соответствует критерию существенные отличи .
На фиг.1 представлена функциональна схема предлагаемого самонастраивающегос электропривода робота. Он содержит последовательно соединенные блок 1 кор0 рекции, первый блок 2 умножени и первый сумматор 3, второй вход которого подключен к второму выходу блока 1 коррекции, последовательно соединенные первый усилитель 4, электродвигатель 5, с выходным
5 валом которого механически св зан первый датчик б скорости и через редуктор 7 первый датчик 8 положени , выход которого подключен к второму входу второго сумматора 9, первый и третий входы которого соответ0 ственно соединены с первым задатчиком 10 сигнала и выходом первого датчика 6 скорости , а выход - с входом блока 1 коррекции, последовательно соединенные релейный элемент 11с нулевой нейтральной точкой,
5 вход которого подключен к выходу первого датчика 6 скорости, третий сумматор 12, второй и третий входы которого соответственно соединены с выходом датчика 13 корного тока электродвигател 5 и первого
0 датчика 6 скорости, и первый блок 14 делени . Кроме того, электропривод содержит второй блок 15 умножени , первый вход которого соединен с выходом первого сумматора 3, а выход - с входом первого усилител
5 4, последовательно соединенные второй датчик 16 положени , четвертый сумматор 17, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика 18 сигнала, п тый сумматор 19, второй вход которого соединен с
0 выходом третьего задатчика 20 сигнала, первый квадратор 21, третий блок 22 умножени , второй вход которого подключен к выходу датчика 23 массы захваченного груза , шестой сумматор 24, второй вход кото5 рого подключен к выходу четвертого задатчика 25 сигнала, а третий через второй квадратор 26 - к выходу четвертого сумматора 17, и второй блок 27 делени , выход которого соединен с вторым входом пер0 вого блока 2 умножени , последовательно соединенные четвертый блок 28 умножени , первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам датчика 23 массы захваченного груза и п того сум5 матора 19. седьмой сумматор 29, второй вход .которого подключен к выходу четвертого сумматора 17, п тый блок 30 умножени , к второму входу которого подключен второй датчик 31 скорости, восьмой сумматор 32, второй вход которого соединен с
выходом п того задатчика 33 сигнала, и второй усилитель 34, выход которого подключен к второму входу второго блока 15 умножени , а также шестой блок 35 умножени , первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам первого датчика 6 скорости и п того блока 30 умножени , а выход - к четвертому входу третьего сумматора 12. причем второй вход первого блока 14 делени соединен с выхо- дом шестого сумматора 24, а его выход - с четвертым входом второго сумматора 9, а второй вход второго блока 27 делени - с выходом восьмого сумматора 32.38 - объект управлени .
На фиг.2 представлена кинематическа схема исполнительного органа робота.
На фигурах введены следующие обозначени :
- сигнал входного воздействи (вы- рабатываетсл задатчиком 10 сигнала);
Qo.c. сигнал обратной св зи;
Q1, Q2, qs - соответствующие обобщенные координаты исполнительного органа робота;
q3 - скорость изменени третьей обобщенной координаты;
д- ошибка привода;
mi, ma, тз, trir - соответственно массы первого, второго, третьего звеньев испол- нительного органа и захваченного груза;
1з - рассто ние от оси вращени третьего звена до его центра масс при qa 0;
1з рассто ние от центра масс третьего звена до средней точки схвата;
«1 - скорость вращени ротора двигател ;
U, U - соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управлени двигателем;
i - ток двигател 5.
Электропривод работает следующим образом,
Если на вход второго сумматора 9 с выхода задатчика 10 подать сигнал дж Qo.c.. то на выходе сумматора по вл етс отличи- тельный от нул сигнал 5 , который корректируетс с помощью блоков 1,2,3, 15 и усиливаетс в усилителе 4 мощности. Усиленный сигнал поступает на вход электродвигател 5, привод его вал во враа(ательное движение с направлением, скоростью и ускорением, завис щим от дж и д . Второй, третий и четвертый отрицательные входы второго сумматора 9 (соответственно со стороны датчика 8, датчик 6 и блока 14 делени ) имеют коэффициенты усилени DI, D2 и Оз соответственно. Зна- этих коэффициентов DI ,0 1, 2, 3) рассчитывают по методу аналитического
конструировани оптимальных регул торов . При этом при рассчитанных коэффициентах DI CONST дл стационарной системы с номинальными параметрами обеспечиваетс минимизаци квадратичного критери качества, т.е. обеспечиваетс максимальна точность.
При этом сигнал д определ етс как (ax-qi) + D2(«x-«1 ) + ОзОж-1). где ссж (t), «ж (t) и ж(0 - соответственно желаемые функции изменени во времени положени выходного вала редуктора, скорости вала двигател и его корного тока , которые могут быть предварительно рассчитаны различными способами. Эти функции могут быть заданы как в аналитической , так и в численной (табличной) форме и располагатьс на любом носителе информации . Практически реализаци этих функций осуществл етс блоком 10.
Из выражени дл д непосредственно следует
д дж - qo.c. (Di сгж + D2 «ж + Оз 1ж) - - (Diqi + D2«i + D3i).
Однако дл манипул ционных и многих других промышленных систем услови стационарности (посто нства параметров) не выполн ютс . В результате синтезированный линейный регул тор с определенными заранее Di const (i 1, 2, 3) уже не обеспечивает нестационарной системе оптимальную точность, так как параметры этой системы могут измен тьс , в частности, дл роботов в зависимости от массы объекта манипулировани , конфигурации и скорости движени исполнительного органа. В результате возникает двуедина задача предварительной стабилизации динамических свойств и соответственно параметров привода с помощью самонастраивающихс регул торов, а затем проектировани стационарного оптимального регул тора дл стационарной системы с застабилизированными с помощью самонастраивающейс коррекции параметрами.
Рассмотрим работу коррекции, стабилизирующей параметры электропривода.
Как указывалось выше, изменение параметров нагрузки измен ет и ухудшает точность работы всего устройства, следовательно , устройство управлени должно обеспечивать системе инвариантность к переменным параметрам нагрузки.
Во втором аналоге было показано, что моментное воздействие на привод поворота первой степени подвижности робота (см.фиг.2) в процессе движени исполнительного органа имеет вид
MB-H(q3)qi + h(q3,q3Jqi,(1)
где
Н(рз) тз0з + рзг f mr (Is + рз + зг + ls+ IN:
(2) Ь(рз,рз) (з + qa) + тг(з + qs + з)рз,
Is - момент инерции вертикального звена относительно его продольной оси;
IN - момент инерции горизонтального звена относительно поперечной оси, проход щей через центр т жести.
Первый и второй положительные входы сумматоров 17 и 19 имеют единичные коэффициенты усилени . Поэтому на выходе сумматора 17 формируетс сигнал з + qs, a на выходе сумматора 19 - сигнал з + qs +
з.
Зэдатчик 25 вырабатывает посто нный сигнал Ир2 + Is + IN, где I - момент инерции ротора электродвигател 5 и вращающихс частей редуктора 7, приведенных к валу электродвигател ; ip - передаточное отношение редуктора 7. Первый (со стороны блока 22 умножени ) и второй (со стороны квадратора 26) положительные входы сумматора 24 имеют соответственно единич- ный и тз коэффициенты усилени . В результате на выходе сумматора 24 формируетс сигнал Н + lip2.
Первый (со стороны блока 28 умножени ) и второй (со стороны сумматора 17) положительные входы сумматора 29 соответственно имеют коэффициенты усилени 2 и 2тз, а датчик 31 измер ют скорость движени в третьей степени подвижности рз. В результате на выходе блока 30 умно- жение формируетс сигнал h.
На выходе задатчика 33 сигнала формируетс сигнал + K8R). В результате на выходе сумматора 32, первый (со стороны блока 30 умножени ) и второй (со сторо- ны задатчика 33 сигнала) положительные входы которого соответственно имеют R и единичный коэффициенты усилени , формируетс сигнал R(h + KBlp2) + КмК ip2, а на выходе блока 27 делени - сигнал (Н + H)(h + KB) + KMKp , где Км - моментный коэффициент электродвигател 5; К(Э-его коэффициент противо- ЭДС; R - активное сопротивление корной обмотки; H H/ip2; h h/ip2; Кв-коэффи- циент в зкости трени .
Второй усилитель 34 имеет коэффициент усилени 1/(КмКЈ) р2). В результате на его выходе формируетс сигнал R(h + Кв) + +КМКЯ /(KMKU ).
Апериодическое 36 и инерционное дифференцирующее 37 звень соответственно имеют передаточные функции:
Л/зб(Р) 1 /СГР + 1), Л/з(Р) RP/CTP + 1),
1Н R
где Т ---- посто нней времени; Км К
Р - символ дифференцировани ;
)и - номинальное значение приведенного к валу электродвигател момента инерции .
В результате на выходе сумматора 3, имеющего положительные входы с единичными коэффициентами усилени , формируетс сигнал
R() р , 1
R ( h + Кв )Км Кед
-б.
ТР +1 а на выходе блока 15 умножени - сигнал
R(h + K.)KMKJ(R(H + I)+ F-M
ц«-K KV .) + K..K., (3)
UТР +1
Несложно показать, что передаточна функци привода первой степени подвижности (координата qi) робота (см.фиг.2) имеет вид
wn(P)JU-: и
К. 1 R + Км К,.,71Р
(H + | (.U+()R
(h +K,)R + KuKa(h + KOR+KMKM
где Ку - коэффициент усилени усилител 4 мощности
L - индуктивность корной цепи электродвигател 5.
Поскольку дл подавл ющего большинства электродвигателей L R, то, как показали результаты исследований, (h + KB)L « (Н + I)R. В результате передаточную функцию (4) можно представить в виде
КуКн
Wn(..И + КЛИ+КцК..,.
((-) так как дл большинства электроприводов выполн етс условие
(H + I)R
|р
( h + К8 ) R + Км KQ
Таким образом, из выражений (3) и (5) видно, что передаточна функци пр мой цепи привода с учетом вводимой самонастраивающейс коррекции, формирующей сигнал U, имеет вид
Q1
Ку/К
со
Р ( L/R ) Р + 1 ( Т Р Ч- 1 ) Р
(6)
Очевидно, что эта передаточна функци имеет посто нные параметры, а следовательно , привод с учетом вводимой коррекции обладает посто нными динамическими свойствами.
Дл реализации оптимальной коррекции , исход из стандартного подхода, необходимо сформировать сигнал вида
д - qo.c.J.e,, на второй, третий и четвертый входы второго сумматора 9 с соответствующими коэффициентами необходимо было бы подать сигналы соответственно с датчиков положени 8, скорости G и тока 13. Однако это привело бы к нарушению услови неравномерности привода к переменным параметрам нагрузки, которое уже обеспечивалось ранее за счет введени самонастраивающейс коррекции. Следует отметить, что нарушение было бы обусловлено только подачей сигнала на четвертый вход второго сумматора 9.
Дело в тем, что истинное значение i при текущем значении нагрузки с учетом Мв(1) не совпадает со значением i дл привода, описываемого передаточной функцией (5). Но оптимальна коррекци по методу АКОР синтезируетс в предположении, что величина i соответствует приводу, описываемому передаточной функцией (5). С учетом этого синтезируетс Оз. Используема са- момастраивающз коррекци (3) обеспечивает стабилизацию динамических свойств привода при различных значени х Мв только при соответствующей корректировке величины i. Таким образом, формирование окончательного регул тора необходимо осуществл ть с учетом указанного факта. Следует отметить, чго и величина ж должна принимать вид
-bi-a
if
KM
т.е. формироватьс на основе информации
о величине а , котора без затруднений может быть получена из назначаемой заранее величины ip.
Таким образом, после решени задачи стабилизации параметров передаточной функции пр мой цепи электропривода необходимо решить еще и задачу формировани такого сигнала управлени (в частности по текущему значению тока электродвигател ), при котором укачЭанна стабилизации не нарушаетс , да к тому же обеспечиваетс и существенное повышение точности работы привода.
Первый (со стороны репейного элемента 11) и четвертый (со стороны блока 35
умножени ) отрицательные входы сумматора 12 имеют коэффициенты усилени 1н/Км, его второй положительный вход (со стороны датчика 13 тока) - коэффициент усилени , а третий отрицательный (со стороны датчика б скорости) - коэффициент усилени Up Кв/Км. Причем релейный элемент 11 вырабатывает сигнал
Мт «1 Q,
ивыхц Мтр - f - Мт при а 0. I О
«1
где Мт const - момент сухого трени движени .
В результате на выходе сумматора 12 формируетс сигнал, равный
- тЧКм1р21 - (h + KBlPVi - MTpip2,
К.М
а на выходе блока 14 делени - сигнал
25
)(У + Кв)а1 -Мтр К„ ( Н +1)
Этот сигнал соответствует искомому (требуемому) значению тока, необходимому дл формировани оптимального по точности регул тора (в частности обратной св зи
30 по фазовой координате тока).
Несложно убедитьс , что полученный сигнал I соответствует назначаемому желаемому значению 1Ж (см. формулу (7)).
Таким образом, в рассматриваемом са35 монастраивающемс электроприводе удалось не только обеспечить стабилизацию его динамических свойств (а следовательно , и качественных показателей), но и обеспечить высокое качество (точность)
40 управлени за счет использовани высококачественного регул тора, использующего информацию о текущих значени х всех фазовых координат привода.
Claims (1)
- Формула изобретени45 Самонастраивающийс электропривод робота, содержащий последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножени и первый сумматор, второй вход которого подключен ко второму выходу бло50 ка коррекции, последовательно соединенные первый усилитель, электродвигатель, с выходным валом которого механически св зан первый датчик скорости и через редуктор - первый датчик положени , выход55 которого подключен к второму входу второго сумматора, первый и третий входы которого соответственно соединены с первым задатчиком сигнала и выходом первого датчика скорости, а выход - со входом блокакоррекции, последовательно соединенные релейный элемент с нулевой нейтральной точкой, вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, третий сумматор, второй и третий входы которого соответст- венно соединены с выходом датчика корного тока электродвигател и первого датчика скорости, и первый блок делени , отличающийс тем, что, с целью повышени точности, а него дополнительно введены второй блок умножени , первый вход которого соединен с выходом первого сумматора, а выход - с входом первого усилител последовательно соединенные второй датчик положени , четвертый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сиг нала, п тый сумматор, второй вход которого соединен с выходом третьего задатчика сигнала, первый квадратор , третий блок умножени , второй вход которого подключен к выходу датчика массы захваченного груза, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого задатчика сигнала, а третий через второй квадратор - к выходу четвертого сум-матора, и второй блок делени , выход которого соединен с вторым входом первого блока умножени , последовательно соединенные четвертый блок умножени , первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам датчика массы захваченного груза и п того сумматора, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора, п тый блок умножени , к второму входу которого подключен второй датчик скорости, восьмой сумматор, второй вход которого соединен с выходом п того задатчика сигнала, и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу второго блока умножени , а также шестой блок умножени , первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам первого датчика скорости и п того блока умножени , а выход - к четвертому входу третьего сумматора, причем второй вход первого блока делени соединен с выходом шестого сумматора, его выход - с четвертым входом второго сумматора, а второй вход второго блока делени - с выходом восьмого сумматораФ-ff. IФиг.г
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904870139A RU1773714C (ru) | 1990-10-10 | 1990-10-10 | Самонастраивающийс электропривод робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904870139A RU1773714C (ru) | 1990-10-10 | 1990-10-10 | Самонастраивающийс электропривод робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU1773714C true RU1773714C (ru) | 1992-11-07 |
Family
ID=21538263
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU904870139A RU1773714C (ru) | 1990-10-10 | 1990-10-10 | Самонастраивающийс электропривод робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU1773714C (ru) |
-
1990
- 1990-10-10 RU SU904870139A patent/RU1773714C/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108189036B (zh) | 力矩控制方法、装置、机器人及存储介质 | |
EP0012620B1 (en) | Closed loop type numerical-controlled machine tool | |
Pradhan et al. | Position control of a flexible manipulator using a new nonlinear self-tuning PID controller | |
US9008821B2 (en) | Servo control system capable of improving processing accuracy | |
US4727303A (en) | Positional control method and system utilizing same | |
US9785139B2 (en) | Working machine feed axis control method and feed axis control device | |
EP0311127B1 (en) | Control device for servo motor | |
JP3506157B2 (ja) | 電動機の位置制御装置 | |
CN103792888B (zh) | 基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器 | |
JPH08179831A (ja) | フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法 | |
JP2022091856A (ja) | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム | |
US5986422A (en) | Control mode changing over method for servo control system | |
JP4226420B2 (ja) | 位置制御装置 | |
US4771389A (en) | Control method and unit for controlling a manipulator | |
RU1773714C (ru) | Самонастраивающийс электропривод робота | |
Bianco et al. | Smooth profile generation for a tile printing machine | |
CN114734437B (zh) | 机器人关节控制方法及装置 | |
JPH04112690A (ja) | サーボモータの制御方式 | |
JP2008157059A (ja) | 状態量推定装置及び角速度推定装置 | |
KR100343565B1 (ko) | 다축 시스템의 윤곽 오차 보상을 위한 위치 제어방법 | |
JP3600084B2 (ja) | 位置駆動制御システムおよび同期・同調位置駆動制御方法 | |
JP6048174B2 (ja) | 数値制御装置とロストモーション補償方法 | |
SU1618643A1 (ru) | Самонастраивающийс электропривод робота | |
JP2005182427A (ja) | 制御演算装置 | |
RU1781027C (ru) | Устройство дл управлени приводом робота |