RU173803U1 - Vehicle center differential lock control - Google Patents

Vehicle center differential lock control Download PDF

Info

Publication number
RU173803U1
RU173803U1 RU2017100807U RU2017100807U RU173803U1 RU 173803 U1 RU173803 U1 RU 173803U1 RU 2017100807 U RU2017100807 U RU 2017100807U RU 2017100807 U RU2017100807 U RU 2017100807U RU 173803 U1 RU173803 U1 RU 173803U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pneumatic
vehicle
center differential
control
locking
Prior art date
Application number
RU2017100807U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Владимирович Келлер
Виктор Владимирович Келлер
Original Assignee
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет)" (ФГАОУ ВО "ЮУрГУ (НИУ)")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет)" (ФГАОУ ВО "ЮУрГУ (НИУ)") filed Critical Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет)" (ФГАОУ ВО "ЮУрГУ (НИУ)")
Priority to RU2017100807U priority Critical patent/RU173803U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU173803U1 publication Critical patent/RU173803U1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H48/00—Differential gearings
    • F16H48/20—Arrangements for suppressing or influencing the differential action, e.g. locking devices
    • F16H48/30—Arrangements for suppressing or influencing the differential action, e.g. locking devices using externally-actuatable means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

Полезная модель относиться к транспортному машиностроению, в частности к механизмам привода ведущих колёс транспортных средств.Задачей предлагаемого технического решения является снижение времени блокирования межосевого дифференциала и обеспечение возможности его разблокирования в процессе движения.Указанный технический результат достигается тем, что устройство управления блокировкой межосевого дифференциала транспортного средства, содержащее муфту 1 блокировки, связанную со штоком пневматического цилиндра 2 управления блокировкой, блок управления 8, связанный посредством электрических цепей 9 с датчиками частот вращения ведущих колёс 10, 11 и угла поворота рулевого колеса 12, и модулятор давления 3, соединённый посредством пневмопроводов 4 с пневмоцилиндром 2 управления блокировкой и пневмоцилиндром 5 управления подачей топлива двигателя транспортного средства, дополнительно оснащено клапаном 6 управления приводом сцепления, связанным посредством электрических цепей 9 с блоком управления 8, а посредством пневмопроводов 4 с модулятором давления 3, дополнительно соединенным посредством пневмопроводов 4 с тормозными камерами 7 тормозной системы транспортного средства.Оснащение устройства управления блокировкой межосевого дифференциала транспортного средства клапаном 6 управления приводом сцепления, связанным посредством электрических цепей 9 с блоком управления 8, а посредством пневмопроводов 4 с модулятором давления 3, дополнительно соединенным посредством пневмопроводов 4 с тормозными камерами 7 тормозной системы транспортного средства, позволяет снизить продолжительность времени выравнивания угловых скоростей блокируемых деталей дифференциала за счет приложения тормозного момента к колесам буксующего моста, а также производить разблокировку межосевого дифференциала в процессе движения транспортного средства, за счёт отключения подвод мощности к ведущим мостам путем выключения сцепления в процессе разблокировки межосевого дифференциала при движении транспортного средства.The utility model relates to transport engineering, in particular to drive mechanisms of drive wheels of vehicles. The objective of the proposed technical solution is to reduce the locking time of the center differential and to enable it to unlock during movement. The technical result is achieved in that the control device locks the center differential of the vehicle comprising a lock clutch 1 coupled to a rod of a pneumatic control cylinder 2 vkoy, the control unit 8, connected through electric circuits 9 to the sensors of the driving wheels 10, 11 and steering angle 12, and a pressure modulator 3, connected via pneumatic pipes 4 to the pneumatic cylinder 2 to control the lock and pneumatic cylinder 5 to control the fuel supply of the vehicle’s engine is additionally equipped with a clutch actuator control valve 6, connected by means of electrical circuits 9 to a control unit 8, and by means of pneumatic lines 4 to a pressure modulator 3, additionally integrated by means of pneumatic conduits 4 with brake chambers 7 of the vehicle brake system. Equipping a control device for locking the center differential of the vehicle with a clutch actuator control valve 6, connected via electric circuits 9 to the control unit 8, and through pneumatic circuits 4 to a pressure modulator 3, additionally connected via pneumatic circuits 4 with brake chambers 7 vehicle braking system, reduces the leveling time Nia angular speeds lockable differential components by applying braking torque to the wheels slipping of the bridge, as well as unlocked center differential in the motion of the vehicle, due to the disconnection of power supply to the Drive by the clutch in the center differential unlock when the vehicle is moving.

Description

Полезная модель относиться к транспортному машиностроению, в частности к механизмам привода ведущих колёс транспортных средств.The utility model relates to transport engineering, in particular to drive mechanisms of driving wheels of vehicles.

Известно устройство управления блокировкой межосевого дифференциала, транспортного средства, содержащее муфту блокировки, связанную со штоком пневматического цилиндра управления блокировкой, соединённого посредством трубопроводов через пневмоклапан с воздушным баллоном. (Автомобили КАМАЗ 4350, -5350, -6350. Руководство по устройству, эксплуатации, техническому обслуживанию и ремонту. Набережные Челны: ОАО «КАМАЗ» 2004. с 143).A control device for locking the interaxle differential of a vehicle is known, comprising a lock clutch connected to the rod of a pneumatic lock control cylinder connected via pipelines through an air valve to an air cylinder. (KAMAZ 4350, -5350, -6350 automobiles. Guidance on the device, operation, maintenance and repair. Naberezhnye Chelny: OJSC KAMAZ 2004. p. 143).

Недостатками данного устройства управления блокировкой межосевого дифференциала является ограниченная возможность блокирования дифференциала в процессе движения транспортного средства, связанная с возникновением больших динамических нагрузок.The disadvantages of this control device for locking the center differential is the limited ability to block the differential during the movement of the vehicle, associated with the occurrence of large dynamic loads.

Наиболее близким к предлагаемому техническим решением является устройство управления блокировкой межосевого дифференциала транспортного средства, содержащее муфту блокировки, связанную со штоком пневматического цилиндра управления блокировкой, блок управления, связанный посредством электрических цепей с датчиками частот вращения ведущих колёс и угла поворота рулевого колеса, и модулятор давления, соединённый посредством пневмопроводов с пневмоцилиндром управления блокировкой и пневмоцилиндром управления подачей топлива двигателя транспортного средства (Патент 83043 Российская Федерация, МПК7 В61С 15/00. Устройство управления блокировкой межосевого дифференциала транспортного средства / Келлер А.В., Мурог И.А., Хмара Р.Ю. [и др.]; - РОСПАТЕНТ; опубл. 20.05.09, Бюл. № 14).Closest to the proposed technical solution is a control device for locking the center differential of the vehicle, comprising a lock clutch connected to the rod of the pneumatic cylinder for controlling the lock, a control unit connected by electric circuits to sensors of the drive wheel speed and steering angle, and a pressure modulator, connected by means of pneumatic pipelines with the lock control pneumatic cylinder and the fuel supply control pneumatic cylinder . ator vehicle (Russian Federation Patent No. 83043, IPC 7 V61S 15/00 Control device interaxle differential lock vehicle / Keller AV Murogov IA, Hmara RY [et al.]; - ROSPATENT; publ. 05.20.09, Bull. No. 14).

Данное устройство обеспечивает возможность блокирования дифференциала в процессе движения транспортного средства.This device provides the ability to block the differential during the movement of the vehicle.

Недостатком данного устройства управления блокировкой межосевого дифференциала транспортного средства является длительное блокирование дифференциала вследствие высокой инерционности двигателя и затрудненное разблокирование межосевого дифференциала вследствие удержания муфты блокировки в замкнутом состоянии передаваемым крутящим моментом.The disadvantage of this control device for locking the center differential of the vehicle is the long differential lock due to the high inertia of the engine and the difficult unlocking of the center differential due to the holding of the lock clutch in the closed state by the transmitted torque.

Задачей предлагаемого технического решения является снижение времени блокирования межосевого дифференциала и обеспечение возможности его разблокирования в процессе движения.The objective of the proposed technical solution is to reduce the time of locking the center differential and to ensure the possibility of its unlocking during movement.

Указанный технический результат достигается тем, что устройство управления блокировкой межосевого дифференциала транспортного средства, содержащее муфту блокировки, связанную со штоком пневматического цилиндра управления блокировкой, блок управления, связанный посредством электрических цепей с датчиками частот вращения ведущих колёс и угла поворота рулевого колеса, и модулятор давления, соединённый посредством пневмопроводов с пневмоцилиндром управления блокировкой и пневмоцилиндром управления подачей топлива двигателя транспортного средства дополнительно оснащено клапаном управления приводом сцепления, связанным посредством электрических цепей с блоком управления, а посредством пневмопроводов с модулятором давления, дополнительно соединенным посредством пневмопроводов с тормозными камерами тормозной системы транспортного средства.The specified technical result is achieved by the fact that the control device for locking the center differential of the vehicle, comprising a lock clutch connected to the rod of the pneumatic cylinder for controlling the lock, a control unit connected via electric circuits to sensors of the drive wheel speed and steering angle, and a pressure modulator, connected by means of pneumatic pipelines with a lock control pneumatic cylinder and a transport engine fuel control pneumatic cylinder rtnogo means further equipped with clutch actuator control valve connected via electrical circuits to a control unit, and by means of pneumatic pressure modulator is further connected to the brake by means of pneumatic chambers vehicle braking system.

Оснащение устройства управления блокировкой межосевого дифференциала транспортного средства клапаном управления приводом сцепления, связанным посредством электрических цепей с блоком управления, а посредством пневмопроводов с модулятором давления, дополнительно соединенным посредством пневмопроводов с тормозными камерами тормозной системы транспортного средства, позволяет снизить продолжительность времени выравнивания угловых скоростей блокируемых деталей дифференциала за счет приложения тормозного момента к колесам буксующего моста, а также производить разблокировку межосевого дифференциала в процессе движения транспортного средства, за счёт отключения подвод мощности к ведущим мостам путем выключения сцепления в процессе разблокировки межосевого дифференциала при движении транспортного средства.Equipping the control device for locking the center differential of the vehicle with a clutch control valve connected via electrical circuits to the control unit, and via pneumatic lines with a pressure modulator, additionally connected via pneumatic lines to the brake chambers of the vehicle’s brake system, reduces the time required to equalize the angular velocities of the locked differential parts due to the application of braking torque to the wheels stalled its bridge, and unlocked the center differential in the motion of the vehicle, due to the disconnection of power supply to the Drive by the clutch in the center differential unlock when the vehicle is moving.

Предлагаемое решение поясняется схемой (Фиг. 1), на которой изображено устройство управления блокировкой межосевого дифференциала транспортного средства.The proposed solution is illustrated by the diagram (Fig. 1), which shows the control device for locking the center differential of the vehicle.

Устройство управления содержит муфту 1 блокировки, установленную на валу привода переднего моста и пневматический цилиндр 2 управления блокировкой, шток которого связан с муфтой 1 блокировки, модулятор давления 3, соединённый посредством пневмопроводов 4 с пневмоцилиндром 2 управления блокировкой, пневмоцилиндром 5 управления подачей топлива двигателя транспортного средства, клапан 6 управления приводом сцепления и тормозные камеры7 тормозной системы, блок управления 8, связанный посредством электрических цепей 9 с датчиками частот вращения ведущих колёс 10 и 11, и угла поворота рулевого колеса 12 и модулятором давления 3.The control device includes a lock clutch 1 mounted on the front axle drive shaft and a pneumatic lock control cylinder 2, the rod of which is connected to the lock clutch 1, a pressure modulator 3 connected via pneumatic pipes 4 to the lock control pneumatic cylinder 2, a vehicle engine fuel control cylinder 5 , clutch actuator control valve 6 and brake chambers 7 of the brake system, control unit 8, connected via electric circuits 9 to rotation frequency sensors Nia drive wheels 10 and 11 and the steering angle 12 and the pressure modulator 3.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

При движении машины по прямой на хорошей дороге колёса переднего 13 и заднего 14 мостов транспортного средства вращаются синхронно, муфта 1 блокировки межосевого дифференциала разблокирована, датчики 10 и 11 частоты вращения передают в блок управления 8 данные о частотах вращения колёс, разность которых не превышает допустимого значения, заложенного в программу блока управления 8. Буксование колес того или другого моста приводит к увеличению разности частот вращения колёс. В том случае если эта величина превышает допустимые пределы, блок управления 8 передаёт управляющий сигнал в модулятор давления 3, который подает воздух в пневмоцилиндр 5 управления подачей топлива двигателя, в результате чего уменьшается подача топлива, снижается развиваемый двигателем крутящий момент. Одновременно модулятор давления 3 подает воздух в тормозные камеры 6 буксующего моста, в результате чего начинается его торможение, и как следствие происходит уменьшение буксования колес, и ускоренное выравнивание угловых скоростей ведущих колес переднего 13 и заднего 14 мостов. После выравнивания угловых скоростей блок управления 8 подает сигнал в модулятор давления 3 для подачи воздуха в пневмоцилиндр 2 управления блокировкой, который воздействует на муфту 1 блокировки межосевого дифференциала, в результате чего происходит блокировка межосевого дифференциала. При этом, вследствие равной скорости ведущих колес, блокировка дифференциала происходит безударно.When the car moves in a straight line on a good road, the wheels of the front 13 and rear 14 axles of the vehicle rotate synchronously, the clutch of the center differential lock is unlocked, the speed sensors 10 and 11 transmit data to the control unit 8 about the speed of the wheels, the difference of which does not exceed the permissible value included in the program of the control unit 8. Skidding of the wheels of one or the other bridge leads to an increase in the difference in the frequencies of rotation of the wheels. In the event that this value exceeds the permissible limits, the control unit 8 transmits a control signal to a pressure modulator 3, which supplies air to the pneumatic cylinder 5 for controlling the engine's fuel supply, as a result of which the fuel supply is reduced, and the torque developed by the engine is reduced. At the same time, the pressure modulator 3 supplies air to the brake chambers 6 of the skid axle, as a result of which its braking begins, and as a result, the wheel skidding is reduced, and the angular speeds of the front axles of the front 13 and rear 14 axles are equalized faster. After equalizing the angular velocities, the control unit 8 sends a signal to the pressure modulator 3 for supplying air to the lock control pneumatic cylinder 2, which acts on the lock-up clutch 1 of the interaxle differential, as a result of which the interaxle differential is blocked. In this case, due to the equal speed of the drive wheels, the differential lock is shockless.

При достижении условий, заложенных в программу блока управления 8, для разблокирования межосевого дифференциала движении машины, блок управления 8 передаёт управляющий сигнал в модулятор давления 3, который подает воздух в клапан 6 управления приводом сцепления, в результате чего разрывается поток мощности, подводимый к ведущим мостам 13, 14. После отключения сцепления блок управления 8 подает сигнал в модулятор давления 3 для подачи воздуха в пневмоцилиндр 2 управления блокировкой, который воздействует на муфту 1 блокировки межосевого дифференциала, в результате чего происходит разблокировка межосевого дифференциала. При этом, вследствие отключение потока мощности, подводимой к ведущим мостам, разблокировка дифференциала происходит беспрепятственно.Upon reaching the conditions laid down in the program of the control unit 8, to unlock the center differential of the machine’s movement, the control unit 8 transmits a control signal to the pressure modulator 3, which supplies air to the clutch actuator control valve 6, as a result of which the power flow to the drive axles is interrupted 13, 14. After disengaging the clutch, the control unit 8 sends a signal to the pressure modulator 3 for supplying air to the lock control pneumatic cylinder 2, which acts on the clutch 1 of the center differential lock rentals, resulting in the unlocking of the center differential. At the same time, due to the shutdown of the power flow supplied to the drive axles, the differential unlocks unhindered.

При повороте транспортного средства в блок управления 8 от датчика поворота управляемого колеса 12 поступает сигнал, и в этом случае величина разности угловых скоростей колёс, при которой включается блокировка межосевого дифференциала, увеличивается пропорционально увеличению угла поворота управляемых колёс, что устраняет возможность блокировки дифференциала при повороте транспортного средства.When the vehicle is turning, a signal is received from the steering wheel sensor 12 of the steering wheel 12, and in this case, the difference in the angular velocity of the wheels at which the center differential lock is turned on increases in proportion to the increase in the angle of rotation of the steered wheels, which eliminates the possibility of locking the differential when turning the vehicle facilities.

Использование предлагаемого технического решения позволяет производить ускоренную блокировку межосевого дифференциала в процессе движения транспортного средства за счёт предварительного выравнивания угловых скоростей ведущих колёс путём уменьшения подачи топлива в двигатель и одновременного приложения тормозного момента к колёсам буксующего моста и, как следствие, снижать время на блокирование межосевого дифференциала, а отключение подвода мощности к ведущим колесам путем выключения сцепления обеспечивает возможность беспрепятственной разблокировки межосевого дифференциала при движении транспортного средства.Using the proposed technical solution allows the accelerated locking of the center differential in the process of vehicle movement due to the preliminary alignment of the angular speeds of the drive wheels by reducing the fuel supply to the engine and the simultaneous application of braking torque to the wheels of the stalled axle and, as a result, reduce the time to lock the center differential and disabling the power supply to the drive wheels by disengaging the clutch provides the possibility of seamless effective unlocking the center differential when the vehicle is moving.

Claims (1)

Устройство управления блокировкой межосевого дифференциала транспортного средства, содержащее муфту блокировки, связанную со штоком пневматического цилиндра управления блокировкой, блок управления, связанный посредством электрических цепей с датчиками частот вращения ведущих колёс и угла поворота рулевого колеса, и модулятор давления, соединённый посредством пневмопроводов с пневмоцилиндром управления блокировкой и пневмоцилиндром управления подачей топлива двигателя транспортного средства отличающееся тем, что оно дополнительно оснащено клапаном управления приводом сцепления, связанным посредством электрических цепей с блоком управления, а посредством пневмопроводов с модулятором давления, дополнительно соединенным посредством пневмопроводов с тормозными камерами тормозной системы транспортного средства. A locking device for locking a vehicle center differential containing a locking clutch connected to a rod of a pneumatic locking control cylinder, a control unit connected via electric circuits to sensors for drive speeds and steering angle, and a pressure modulator connected via pneumatic lines to the locking control pneumatic cylinder and a pneumatic cylinder for controlling the fuel supply of a vehicle engine, characterized in that it is additional but equipped with a valve drive control clutch connected via electrical circuits to a control unit, and by means of pneumatic pressure modulator is further connected to the brake by means of pneumatic chambers vehicle braking system.
RU2017100807U 2017-01-10 2017-01-10 Vehicle center differential lock control RU173803U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017100807U RU173803U1 (en) 2017-01-10 2017-01-10 Vehicle center differential lock control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017100807U RU173803U1 (en) 2017-01-10 2017-01-10 Vehicle center differential lock control

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU173803U1 true RU173803U1 (en) 2017-09-12

Family

ID=59894158

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017100807U RU173803U1 (en) 2017-01-10 2017-01-10 Vehicle center differential lock control

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU173803U1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU426887A1 (en) * 1971-06-11 1974-05-05 В. П. Тарасик, М. Н. Жук , А. Ф. Ковалев
DE2709524A1 (en) * 1976-03-09 1977-09-15 Tatra Np SWITCHING DEVICE FOR AN INTERMEDIATE AXLE DIFFERENTIAL AND A FRONT DRIVE
RU83043U1 (en) * 2008-12-22 2009-05-20 Андрей Владимирович Келлер VEHICLE INTERMISSION DIFFERENTIAL LOCK CONTROL DEVICE
RU96407U1 (en) * 2010-02-10 2010-07-27 Андрей Владимирович Келлер VEHICLE BRAKE LOCK CONTROL DEVICE

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU426887A1 (en) * 1971-06-11 1974-05-05 В. П. Тарасик, М. Н. Жук , А. Ф. Ковалев
DE2709524A1 (en) * 1976-03-09 1977-09-15 Tatra Np SWITCHING DEVICE FOR AN INTERMEDIATE AXLE DIFFERENTIAL AND A FRONT DRIVE
RU83043U1 (en) * 2008-12-22 2009-05-20 Андрей Владимирович Келлер VEHICLE INTERMISSION DIFFERENTIAL LOCK CONTROL DEVICE
RU96407U1 (en) * 2010-02-10 2010-07-27 Андрей Владимирович Келлер VEHICLE BRAKE LOCK CONTROL DEVICE

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11021158B2 (en) Vehicle dynamics control system in a motor vehicle and electronic vehicle dynamics control unit for a vehicle dynamics control system
CN106080553B (en) A kind of the four-wheel steering automobile anti-rollover control system and method for the variation of fusion speed
CN111108035A (en) Method and system for controlling lane keeping of vehicle
WO2018110346A1 (en) Torque distributor control device
KR20120046638A (en) Vehicle with multiple axis driven independently
CN102815296B (en) Braking system for motor vehicle, motor vehicle equipped with the braking system and method for operating the brake system
CN106232438A (en) Controller of vehicle
CN110194209A (en) Drive steering mechanism, car body train driving device and control method, vehicle
CN201553197U (en) Vehicle stabilization system with multi-directional control function
RU173803U1 (en) Vehicle center differential lock control
RU177736U1 (en) Vehicle center differential lock control
RU96407U1 (en) VEHICLE BRAKE LOCK CONTROL DEVICE
US11498578B2 (en) Method and drive system for estimating cardan shaft moments in drive trains
RU83043U1 (en) VEHICLE INTERMISSION DIFFERENTIAL LOCK CONTROL DEVICE
RU82012U1 (en) INTERMEDIATE DIFFERENTIAL LOCKING CONTROL SYSTEM
RU171241U1 (en) Differential lock control system in vehicle transmission
Ma et al. Estimation of road grade and vehicle velocity for autonomous driving vehicle
Zheng et al. A Heavy Tractor Semi-Trailer Stability Control Strategy Based on Electronic Pneumatic Braking System HIL Test
Zhang et al. Vehicle dynamics control based on sliding mode control technology
KR20120041555A (en) Vehicle with multiple axis driven independently
CN102765324B (en) A kind of integrated form back axle engine automobile
RU214319U1 (en) ACTIVE TRAILER DRIVE OF ROAD TRAIN WITH LOCKING OF AWHEEL DIFFERENTIAL
JPH0338415B2 (en)
RU2304531C2 (en) Vehicle braking method (versions)
WO2023024631A1 (en) Vehicle control method and apparatus, electronic device, computer, and computer readable storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
QB9K Licence granted or registered (utility model)

Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20180507

Effective date: 20180507

MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20200111